一种全自动脱袜架的抓手机构的制作方法

本实用新型涉及袜子加工领域，特别涉及一种全自动脱袜架的抓手机构。

背景技术：

现有技术中对长袜进行加工定型时，一般需要将长袜套在袜板上，然后在袜板的带动下到各个工位进行加工，加工后一般是采用人工进行脱袜，但由于长袜比较长，脱袜的时候工人要先将长袜的上筒部分向上推出，最后再抓住长袜的袜底将长袜从袜板中脱出，但采用人工抓住长袜的袜底将长袜从袜板中脱出，不但工人劳动强度大，而且脱袜效率低。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种可降低工人劳动强度，提高脱袜效率的全自动脱袜架的抓手机构。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种全自动脱袜架的抓手机构，包括第一升降驱动装置、第二升降驱动装置和抓手，所述抓手安装在第二升降驱动装置上，所述第二升降驱动装置可驱动抓手做倾斜的升降运动，所述第二升降驱动装置安装在第一升降驱动装置上，所述第一升降驱动装置可驱动第二升降驱动装置带动抓手做竖直升降运动。

进一步地，所述抓手包括抓手安装架、抓手固定板、抓手活动板、第一抓手片、第二抓手片和第一抓手片驱动装置，所述第一抓手片驱动装置和抓手固定板分别安装在抓手安装架上，所述第一抓手片安装在抓手活动板上，所述抓手活动板安装在第一抓手片驱动装置上，所述第二抓手片安装在抓手固定板上，所述第一抓手片驱动装置可通过抓手活动板来驱动第一抓手片做左右靠近或远离第二抓手片的运动。

进一步地，所述第一抓手片驱动装置包括抓手驱动气缸、抓手驱动气缸固定板、滑块和滑动导轨，所述抓手驱动气缸安装在抓手驱动气缸固定板上，所述抓手驱动气缸固定板安装在抓手安装架上，所述抓手活动板通过滑块安装在滑动导轨上，所述滑动导轨安装在抓手驱动气缸固定板的底部，所述抓手驱动气缸可驱动抓手活动板做左右运动，所述抓手活动板带动第一抓手片做左右移动。

进一步地，所述第一升降驱动装置包括第三电机、中板、第三链条、第三链轮、第三升降板和第三减速机，所述第三电机安装在中板上，所述第三减速机与第三电机连接，所述第三电机驱动第三减速机转动，所述第三减速机通过第三链条和第三链轮来驱动第二升降驱动装置做升降运动。

进一步地，所述第二升降驱动装置包括第四电机、第四链条a、第四转轴、第四链条b和第四滑动轨道，所述第三升降板通过直线滑块安装在导柱上，所述第一升降驱动装置可驱动第三升降板做升降运动，所述第四电机安装在第三升降板上，所述第四转轴安装在第三升降板的下，所述第四电机通过第四链条a来驱动第四转轴，第四链条b一端安装在第四转轴上，所述第四链条b另一端安装在第四滑动轨道上，所述第四滑动轨道倾斜向上设置，所述第四滑动轨道的上端通过连接柱安装在第三升降板上，所述第四滑动轨道的下端安装在第四转轴上，所述抓手安装在第四滑动轨道上，当所述第四电机通过第四链条a驱动第四转轴旋转时，所述第四转轴同时通过第四链条b来驱动抓手沿第四滑动轨道做倾斜升降运动。

进一步地，所述第四滑动轨道包括轨道固定板、轨道板、横杆和从动轴承，两块所述轨道固定板的上端分别通过连接板安装在横杆的两端，所述横杆安装在两条连接柱之间，两块所述轨道固定板的下端分别安装在第四转轴的两端，所述从动轴承分别安装在轨道固定板上，所述轨道板可滑动的安装在从动轴承上，所述轨道板通过链条连接片安装在第四链条b上，所述抓手安装在轨道板上，第四链条b可带动轨道板沿着从动轴承做倾斜升降运动，从而带动抓手做升降运动。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型的全自动脱袜架通过设置抓手机构，当脱袜板带着长袜来到全自动脱袜架的脱袜工位上时，抓手机构下降到长袜的袜底处，抓手机构先夹持住长袜的袜底倾斜向上运动一段高度，当长袜的上筒部快离开袜板时，抓手机构开始做竖直向上运动，从而将长袜从袜板中脱出，脱出后长袜悬挂在抓手机构上，最后由人工将抓手机构上的长袜取出，从而完成了整个长袜的脱袜工序；本实用新型的优点为：脱袜时大大的减少了人工操作，还提高了脱袜效率。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的另一视角的立体结构示意图；

图3是本实用新型的抓手机构安装在导柱上的结构示意图；

图4是本实用新型的抓手机构的结构示意图；

图5是本实用新型的第一升降驱动装置的结构示意图；

图6是本实用新型的抓手隐藏抓手安装架后的结构示意图；

图7是本实用新型的抓手的结构示意图；

图8是本实用新型的抓手的部分结构示意图；

图9是本实用新型抓手的结构示意图；

图10是图9中a-a处的剖视图；

图11是图10中b位置的局部放大示意图；

图12是本实用新型长袜脱袜时的脱袜流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行进一步说明：

如图1和图2所示的，一种全自动脱袜架，用于脱出袜板8上的长袜7，包括机架1、导柱2、推手机构5、中板4和抓手机构6，导柱2设置有三条，分别竖直安装在机架1的前面，推手机构5和抓手机构6则均分别通过直线滑块3安装在三条导柱2上，且推手机构5位于抓手机构6的下方，当袜板带8动长袜7来到全自动脱袜架的下方进行定位后，推手机构5开始工作，先夹持住长袜7的上筒部分并向上推出靠近长袜7的袜背处，当抓手机构6夹持住长袜7的袜底部分时，推手机构5松开长袜7向下复位，同时抓手机构6倾斜向上脱出长袜7。

如图3所示的，本实施例的抓手机构6包括第一升降驱动装置61、第二升降驱动装置62和抓手63，抓手63安装在第二升降驱动装置62上，第二升降驱动装置62可驱动抓手63做倾斜向上或向下的运动，第二升降驱动装置62安装在第一升降驱动装置61上，第一升降驱动装置61可驱动第二升降驱动装置62带动抓手63做竖直升降运动。

如图3到图12所示的，本实施例的抓手63包括抓手安装架631、抓手固定板632、抓手活动板633、第一抓手片634、第二抓手片635和第一抓手片驱动装置，第一抓手片驱动装置和抓手固定板632分别安装在抓手安装架633上，第一抓手片634安装在抓手活动板633上，抓手活动板633安装在第一抓手片驱动装置上，第二抓手片635安装在抓手固定板632上，第一抓手片驱动装置可通过抓手活动板633来驱动第一抓手片634做左右靠近或远离第二抓手片635的运动，当需要夹持住长袜7时则驱动第一抓手片634靠近第二抓手片635，当需要松开对长袜7的夹持时，则可驱动第一抓手片634远离第二抓手片635。

如图6所示的，本实施例的第一抓手片驱动装置包括抓手驱动气缸6361、抓手驱动气缸固定板6362、滑块6363和滑动导轨，抓手驱动气缸6361安装在抓手驱动气缸固定板6362上，抓手驱动气缸固定板6362安装在抓手安装架6361上，抓手活动板633通过滑块6363安装在滑动导轨上，滑动导轨安装在抓手驱动气缸固定板6362的底部，抓手驱动气缸6362可驱动抓手活动板633做左右运动，抓手活动板633带动第一抓手片634做左右移动。

本实施例中的第一抓手片驱动装置设置有三组，抓手活动板633可对应第一抓手片驱动装置设置三组，第一抓手片634通过第一抓手片固定块637可以分别设置在这三组抓手活动板633上，第二抓手片635对应第一抓手片634设置，第二抓手片635通过第一抓手片固定块637安装在抓手固定板632上，从而可以实现增加脱袜的数量，提高加工效率。

如图3所示的，本实施例的第一升降驱动装置61包括第三电机611、第三链条612、第三链轮613、第三升降板614和第三减速机615，第三电机611安装在中板4上，第三减速机615与第三电机611连接，第三电机611驱动第三减速机615转动，第三减速机615通过第三链条612和第三链轮613来驱动第二升降驱动装置62做升降运动。

如图4所示的，本实施例的第二升降驱动装置62包括第四电机622、第四链条a623、第四转轴625、第四链条b624和第四滑动轨道626，第三升降板614通过直线滑块3安装在导柱2上，第一升降驱动装置61可驱动第三升降板614做升降运动，第四电机622安装在第三升降板614上，第四转轴625安装在第三升降板614的下，第四电机622通过第四链条a623来驱动第四转轴625，第四链条b624一端安装在第四转轴625上，第四链条b624另一端安装在第四滑动轨道626上，第四滑动轨道626倾斜向上设置，第四滑动轨道626的上端通过连接柱6267安装在第三升降板614上，第四滑动轨道626的下端安装在第四转轴625上，抓手63安装在第四滑动轨道626上，当第四电机622通过第四链条a623驱动第四转轴625旋转时，第四转轴625同时通过第四链条b624来驱动抓手63沿第四滑动轨道626做倾斜升降运动。

第四滑动轨道626包括轨道固定板6261、轨道板6262和从动轴承6263，两块轨道固定板6261的上端分别通过连接板6265安装在横杆6264的两端，横杆6264安装在两条连接柱6267之间，两块轨道固定板6261的下端分别安装在第四转轴625的两端，从动轴承6263分别安装在轨道固定板6261上，轨道板6262可滑动的安装在从动轴承6263上，轨道板6262通过链条连接片6266安装在第四链条b624上，抓手63安装在轨道板6262上，第四链条b624可带动轨道板6262沿着从动轴承6263做倾斜升降运动，从而带动抓手63做升降运动。

以上所述并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。