一种高精度搬运机器人三指吸附式自动机械爪的制作方法

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，特别涉及一种高精度搬运机器人三指吸附式自动机械爪。

背景技术：

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人通过自动机械爪完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

现有的搬运机器人自动机械爪在使用时，结构过于简单，不能精确调节机械爪下降的高度，控制精度低，易造成物品表面的损坏。

另外，机械爪无法进行全方位的转动，不方便将机械爪调整至合适角度去抓取物品，且不方便对爪指间的距离进行调节。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种高精度搬运机器人三指吸附式自动机械爪，可以有效解决背景技术中提出的现有的搬运机器人自动机械爪结构过于简单，不能精确调节机械爪下降的高度，控制精度低，易造成物品表面的损坏，机械爪无法进行全方位的转动，且不方便对爪指间的距离进行调节的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种高精度搬运机器人三指吸附式自动机械爪，包括基座，所述基座的底部固定连接有壳体，所述壳体内壁的顶部固定安装有步进电机，所述步进电机的输出端通过联轴器传动连接有转杆，所述转杆的底端穿设壳体内壁的底部并延伸至壳体的外部，所述转杆的底端固定连接有承接柱，所述承接柱底部的中部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定安装有爪臂，所述承接柱的底部固定连接有套筒，所述爪臂的顶部固定连接有滑杆，所述爪臂的顶部安装有距离传感器，所述爪臂的底部固定安装有安装盘，所述安装盘的底部开设有滑槽，所述滑槽的数量为三个，三个所述滑槽之间的夹角为120度，所述滑槽的内部活动卡接有爪指，所述爪指的底端固定安装有吸盘，所述安装盘底部的中部固定连接有三棱柱，所述三棱柱的外侧固定安装有电动伸缩杆。

优选的，所述壳体内壁的底部镶嵌有轴承，所述轴承的内侧和转杆的外侧固定套接。

优选的，所述套筒的数量为两个，两个所述套筒对称分布在电动推杆的外侧，所述滑杆的一端活动连接于套筒的内部。

优选的，所述距离传感器为ldm301型号或同级别红外测距传感器。

优选的，所述电动伸缩杆的数量为三个，三个所述电动伸缩杆分别分布于三棱柱的三个侧面，所述电动伸缩杆的输出端和爪指的外侧固定安装。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该高精度搬运机器人三指吸附式自动机械爪，通过设置电动推杆和距离传感器，滑杆活动连接于套筒的内部，能够通过电动推杆带动爪臂移动，改变承接柱和爪臂之间的距离，通过爪臂的移动带动滑杆在套筒内移动，使得爪臂能够更稳固，距离传感器采用红外测距传感器，通过传感器发射出一束红外光，在照射到承接柱的底部后形成一个反射的过程，传感器通过处理接收发射与接收的时间差的数据，能够精确计算出承接柱和爪臂之间的距离，便于在爪臂下降到特定高度时及时停止电动推杆的工作，实现对机械爪下降高度的精确调节，控制精度高，通过对爪臂下降高度的精确控制，实现对爪指下降高度的精确控制，通过电动推杆自动控制爪指移动，利用吸盘对物品进行吸附来抓取物品，防止物品表面被损坏，通过设置步进电机、转杆和轴承，步进电机的输出端和转杆传动连接，转杆的外侧固定套接于轴承的内圈，转杆的底端固定连接有承接柱，在轴承的配合作用下，能够通过步进电机带动转杆转动，使得转杆带动承接柱转动，进而带动爪臂进行转动，从而使得机械爪能够进行全方位转动，便于将机械爪调整至合适角度去抓取物品，由于爪指活动卡接于安装盘底部的滑槽内，电动伸缩杆的输出端和爪指的外侧固定安装，能够通过电动伸缩杆带动爪指在滑槽内移动，进而便于对爪指间的距离进行调节，能够很好的适应对不同规格物品的抓取。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的正视图。

图3为本实用新型的安装盘的仰视图。

图中：1、基座；2、壳体；3、步进电机；4、转杆；5、轴承；6、承接柱；7、电动推杆；8、爪臂；9、套筒；10、滑杆；11、距离传感器；12、安装盘；13、滑槽；14、爪指；15、吸盘；16、三棱柱；17、电动伸缩杆。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-3所示，一种高精度搬运机器人三指吸附式自动机械爪，包括基座1，基座1的底部固定连接有壳体2，壳体2内壁的顶部固定安装有步进电机3，步进电机3的输出端通过联轴器传动连接有转杆4，能够通过步进电机3带动转杆4转动，转杆4的底端穿设壳体2内壁的底部并延伸至壳体2的外部，转杆4的底端固定连接有承接柱6，承接柱6底部的中部固定安装有电动推杆7，电动推杆7的输出端固定安装有爪臂8，能够通过电动推杆7带动爪臂8移动，承接柱6的底部固定连接有套筒9，爪臂8的顶部固定连接有滑杆10，爪臂8的顶部安装有距离传感器11，爪臂8的底部固定安装有安装盘12，安装盘12的底部开设有滑槽13，滑槽13的数量为三个，三个滑槽13之间的夹角为120度，滑槽13的内部活动卡接有爪指14，便于爪指14在滑槽13内移动，爪指14的底端固定安装有吸盘15，能够利用吸盘15对物品进行吸附来抓取物品，安装盘12底部的中部固定连接有三棱柱16，三棱柱16的外侧固定安装有电动伸缩杆17。

壳体2内壁的底部镶嵌有轴承5，轴承5的内侧和转杆4的外侧固定套接；套筒9的数量为两个，两个套筒9对称分布在电动推杆7的外侧，滑杆10的一端活动连接于套筒9的内部，通过滑杆10在套筒9内的移动，使得爪臂8更稳固；距离传感器11为ldm301型号或同级别红外测距传感器，能够通过传感器发射出一束红外光，在照射到承接柱6的底部后形成一个反射的过程，传感器通过处理接收发射与接收的时间差的数据，能够精确计算出承接柱6和爪臂8之间的距离；电动伸缩杆17的数量为三个，三个电动伸缩杆17分别分布于三棱柱16的三个侧面，电动伸缩杆17的输出端和爪指14的外侧固定安装。

需要说明的是，本实用新型为一种高精度搬运机器人三指吸附式自动机械爪，在使用时，步进电机3、电动推杆7、电动伸缩杆17和距离传感器11均与搬运机器人本体上的机器人控制器电性连接，首先通过控制器启动步进电机3，由于步进电机3的输出端和转杆4传动连接，转杆4的外侧固定套接于轴承5的内圈，转杆4的底端固定连接有承接柱6，在轴承5的配合作用下，能够通过步进电机3带动转杆4转动，使得转杆4带动承接柱6转动，进而带动爪臂8进行转动，通过将机械爪调整到指定角度角度去抓取物品，然后通过控制器启动电动推杆7，由于滑杆10活动连接于套筒9的内部，通过电动推杆7带动爪臂8移动，改变承接柱6和爪臂8之间的距离，通过爪臂8的移动带动滑杆10在套筒9内移动，使得爪臂8能够更稳固，距离传感器11采用红外测距传感器，通过传感器发射出一束红外光，在照射到承接柱6的底部后形成一个反射的过程，传感器通过处理接收发射与接收的时间差的数据，能够精确计算出承接柱6和爪臂8之间的距离，便于在爪臂8下降到特定高度时及时停止电动推杆7的工作，实现对机械爪下降高度的精确调节，控制精度高，通过对爪臂8下降高度的精确控制，实现对爪指14下降高度的精确控制，通过电动推杆7自动控制爪指14移动，利用吸盘15对物品进行吸附来抓取物品，防止物品表面被损坏，当需要调节爪指14间的距离时，启动电动伸缩杆17，由于爪指14活动卡接于安装盘12底部的滑槽13内，通过电动伸缩杆17带动爪指14在滑槽13内移动，进而便于对爪指14间的距离进行调节，能够很好的适应对不同规格物品的抓取，有利于人们的使用，较为实用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。