一种智能化物料搬运输送系统的制作方法

[0001]
本发明属于输送设备领域，具体涉及一种智能化物料搬运输送系统。


背景技术：

[0002]
随着电子商务及个性化定制的发展，商品的多样性越来越丰富，这也对仓储物流带来了新的挑战。与传统的批量存储及批量装货不同，如今每一辆车要装载若干种小批量的货物，进而带来了仓库存储方式的变化。货物不再是批量定点放置，而是多种类小批量货物按需放置。这就造成了传统的固定式的输送轨道无法铺设，也意味着传统的自动物料搬运输送设备难以使用。由于载货种类繁多，车辆装货时需要从若干不同的货堆按单取货，使得固定式的仓储设备难以使用，给仓储物流的自动化带来的极大的难度。综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。


技术实现要素：

[0003]
针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种智能化物料搬运输送系统，通过倾角可调式带式输送机可以适应不同高度，不同场景的货物输送，输送轨迹可按需变化，具有较好的机动性和灵活性。
[0004]
为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：
[0005]
一种智能化物料搬运输送系统，包括倾角可调式带式输送机和设置于带式输送机进料端的搬运机器人；
[0006]
所述倾角可调式带式输送机包括三角支架、分设于所述三角支架两侧并铰接于三角支架顶部的两个带式输送装置和用于调节所述带式输送装置倾角的角度调节机构；
[0007]
所述带式输送装置包括两个侧部支架、连接于两侧部支架之间的主动辊和从动辊以及连接于所述主动辊与从动辊之间的输送带；所述三角支架顶部固定有用于支承所述主动辊的轴承，主动辊端部设有带轮；三角支架上安装有输送驱动电机，其转轴通过传动带带动两个主动辊同步转动；
[0008]
所述角度调节机构包括支撑架和丝杆驱动机构；所述支撑架一端铰接于三角支架侧部，另一端通过滚轮与侧部支架底部滚动配合；
[0009]
所述丝杆驱动机构包括固定于带式输送装置底部的调节电机、连接于调节电机转轴的丝杆和铰接于支撑架上并与丝杆配合的螺母。
[0010]
进一步，所述搬运机器人包括设置于带式输送机进料端的直线导轨组件、机械臂和搬运手；所述直线导轨组件包括导轨和与所述导轨配合的滑动座；所述机械臂底部固定于滑动座，滑动座底部设有与导轨滑动配合的滑块；所述导轨上固定有齿条；滑动座固定设有滑动驱动电机和固定于滑动驱动电机转轴上的齿轮，所述齿轮与所述齿条相互啮合；
[0011]
所述机械臂包括底座、后臂体、前臂体、搬运手安装座、设置于底座和后臂体之间的关节ⅰ和关节ⅱ、设置于后臂体和前臂体之间的关节ⅲ、设置于前臂体和搬运手安装座之间的关节ⅳ和关节
ⅴ
；所述关节ⅰ、关节ⅱ、关节ⅲ、关节ⅳ和关节
ⅴ
均包括关节驱动电机和
传动机构；所述传动机构包括中心安装板和通过轴承安装于中心安装板并相互配合的蜗杆组件和蜗轮组件以及外套于所述中心安装板的外齿圈；所述蜗杆组件同轴固定有从动锥齿轮；所述关节驱动电机固定安装于中心安装板，其转轴安装有与从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮；所述蜗轮组件同轴固定有与所述外齿圈啮合的内齿轮。
[0012]
进一步，所述搬运手包括手掌座、夹爪和压料机构；两所述夹爪对置设置并铰接于手掌座底部；夹爪与手掌座之间的铰轴上固定有连接臂；所述手掌座内固定有夹持气缸，夹持气缸推杆末端铰接于连接臂，从而可以推动夹爪转动实现抓取动作；所述夹爪上设有条形安装板，该条形安装杆通过螺纹固定安装有多个直角形手指杆；所述压料机构包括固定于手掌座的压料气缸和固定于所述压料气缸推杆下端的压料杆。
[0013]
进一步，所述倾角可调式带式输送机的两所述主动辊之间设有中间辊；所述中间辊包括圆柱形的辊壳和位于辊壳内的芯筒；所述芯筒内壁固定有定子，芯筒内通过轴承支承有转子；所述芯筒内部分隔为转子安装腔和减速齿轮腔，定子转轴左端一体成型有输出齿轮；减速齿轮腔内安装有两个相互配合的双联齿轮；末级双联齿轮同轴固定有一输出齿轮，辊壳内壁固定有一与该输出齿轮啮合的齿圈。
[0014]
本发明的有益效果为：采用本发明的智能化物料搬运输送系统进行物料输送作业时，将整个设备移动并固定在输送位置，利用角度调节机构使两个带式输送装置调节到合适的角度，然后利用搬运机器人将需要输送的物料搬运到带式输送装置的进料端，最终实现物料的搬运和输送作业；本发明通过倾角可调式带式输送机可以适应不同高度，不同场景的货物输送，输送轨迹可按需变化，具有较好的机动性和灵活性。
附图说明
[0015]
本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
[0016]
图1为本发明的整体结构示意图；
[0017]
图2为本发明中倾角可调式带式输送机的结构示意图；
[0018]
图3为本发明中的中间辊的结构示意图；
[0019]
图4为本发明中搬运机器人的结构示意图；
[0020]
图5为本发明中机器人关节的结构示意图；
[0021]
图6为本发明中搬运手的结构示意图。
具体实施方式
[0022]
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。
[0023]
如图1所示，本实施例的智能化物料搬运输送系统包括倾角可调式带式输送机1和设置于带式输送机进料端的搬运机器人2；
[0024]
如图2所示，所述倾角可调式带式输送机1包括三角支架11、分设于所述三角支架11两侧并铰接于三角支架11顶部的两个带式输送装置和用于调节所述带式输送装置倾角的角度调节机构；所述三角支架11为桁架结构，其底部设有万向轮方便移动。所述带式输送装置包括两个侧部支架16、连接于两侧部支架16之间的主动辊110和从动辊15以及连接于所述主动辊110与从动辊15之间的输送带；所述侧部支架16外端设有用于支承于地面的支
腿14；所述三角支架11顶部固定有用于支承所述主动辊110的轴承，主动辊110端部设有带轮；三角支架11上安装有输送驱动电机19，其转轴通过传动带112带动两个主动辊110同步转动，进而带动两个带式输送装置同步运转；所述角度调节机构包括支撑架12和丝杆驱动机构；所述支撑架12一端铰接于三角支架11侧部，另一端通过滚轮与侧部支架16底部滚动13配合；侧部支架16底部一体成型有一条形板；滚轮13外圆设有一与该条形板配合的环槽；所述丝杆驱动机构包括固定于带式输送装置底部的调节电机、连接于调节电机转轴的丝杆18和铰接于支撑架12上并与丝杆18配合的螺母17；需要调节带式输送装置倾角时，调节电机带动丝杆18转动，通过丝杆螺母带动支撑架12上的滚轮13在带式输送装置底部滚动，从而调节带式输送装置的倾角；使整个倾角可调式带式输送机1可以呈水平或不同角度进行物品输送；两所述主动辊110之间设有中间辊111，带式输送机工作时，中间辊111保持自转，从而确保货物能顺利的从一个带式输送装置移动到另一个带式输送装置。如图3所示，所述中间辊111包括圆柱形的辊壳1111和位于辊壳1111内的芯筒；所述芯筒内壁固定有定子1112，芯筒内通过轴承支承有转子1113；所述转子1113通过多级减速齿轮副驱动辊壳1111自转；所述芯筒内部分隔为转子1113安装腔和减速齿轮腔，定子1112转轴左端一体成型有输出齿轮1114；减速齿轮腔内安装有两个双联齿轮(1115、1116)；通过两个双联齿轮(1115、1116)实现两级减速；末级双联齿轮1115同轴固定有一输出齿轮1118，辊壳1111内壁固定有一与该输出齿轮1118啮合的齿圈1117；定子1112和转子1113均可采用现有的电机定转子1113结构，转子1113输出的动力通过双联齿轮和齿圈构成的三级减速机构减速增距后驱动辊壳1111自转。
[0025]
如图4所示，所述搬运机器人2包括直线导轨组件、机械臂和搬运手；所述直线导轨组件包括导轨21和与所述导轨21配合的滑动座22；所述机械臂底部固定于滑动座，滑动座底部设有与导轨21滑动配合的滑块；所述导轨21上固定有齿条；滑动座22固定设有滑动驱动电机和固定于滑动驱动电机转轴上的齿轮，该齿轮与所述齿条相互啮合。
[0026]
所述机械臂包括固定于滑动座22的底座、后臂体24、前臂体23、搬运手安装座25、设置于底座和后臂体24之间的关节ⅰ和关节ⅱ、设置于后臂体24和前臂体23之间的关节ⅲ、设置于前臂体23和搬运手安装座25之间的关节ⅳ和关节
ⅴ
；所述关节ⅰ、关节ⅱ、关节ⅲ、关节ⅳ和关节
ⅴ
均包括关节驱动电机和传动机构；所述传动机构包括中心安装板210和通过轴承安装于中心安装板210并相互配合的蜗杆组件28和蜗轮组件以及外套于所述中心安装板210的外齿圈26；所述蜗杆组件28同轴固定有从动锥齿轮；所述关节驱动电机固定安装于中心安装板210，其转轴安装有与从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮27；所述蜗轮组件同轴固定有与所述外齿圈26啮合的内齿轮29；所述中心安装板210和外齿圈26分别固定在机械臂关节处的两个构件(如底座、后臂体24、前臂体23、搬运手安装座25)；关节驱动电机可以带动两构件相对转动，从而使机械臂带动搬运手在空间内移动。
[0027]
所述搬运手包括手掌座31、夹爪36和压料机构；所述手掌座31为箱型结构，两个夹爪36对置设置并铰接于手掌座31底部；夹爪36与手掌座31之间的铰轴上固定有连接臂32；所述手掌座31内固定有夹持气缸33，夹持气缸33推杆末端铰接于连接臂32，从而可以推动夹爪36转动实现抓取动作；所述夹爪36上设有条形安装板34，该条形安装板34通过螺纹固定安装有多个手指杆35，手指杆35为直角形，通过旋转手指杆可以调节其伸出的长度。所述压料机构包括固定于手掌座31的压料气缸和固定于所述压料气缸推杆下端的压料杆37；搬
运手搬运物品时，夹持气缸33驱动两个夹爪36合拢，同时压料气缸驱动压料杆37压紧物品，提高搬运的稳定性。
[0028]
以上具体实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。