一种叉车式AGV自动堆垛安全检测装置的制作方法

一种叉车式agv自动堆垛安全检测装置
技术领域
1.本实用新型涉及agv技术领域，特别涉及一种叉车式agv自动堆垛安全检测装置。


背景技术：

2.agv，全称(automated guided vehicle)，即自动导引车，指装备自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输车。agv的用途广泛,能在仓储环境中替代人工完成堆垛、拆垛、搬运等工作任务。而在agv的工作中，尤其是在叉取式agv的工作中，对于导引和定位的精度要求高，在运送货物时，货物是放在托盘上，托盘上设有货叉孔，叉车式agv的货叉插入托盘的货叉孔后然后上升下降，以进行货物取放。当agv定位不准时，伸出的货叉一方面会叉取不到指定的货物，另一方面，有可能与货架或者托盘发生干涉和碰撞，不仅降低了工作效率，还增加了很大的安全隐患。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的就在于为了解决上述agv定位不准易导致货叉与货架或者托盘发生碰撞，降低工作效率，存在安全隐患的问题提出一种叉车式agv自动堆垛安全检测装置，具有通过安全开关避免货叉和叉腿与货架或托盘发生碰撞，增加安全性，通过到位开关提高堆垛精准性的优点。
4.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种叉车式agv自动堆垛安全检测装置，应用在agv车体上，所述agv车体由整车控制器控制工作，包括安装在所述agv车体上的检测组件，该检测组件与所述整车控制器电性连接，所述检测组件包括:
5.到位检测光电开关，安装在所述agv车体朝向货物的一面，通过向所述整车控制器输出信号来确定所述agv车体到达货物位置；
6.叉腿安全开关，安装在agv叉腿的前进端，通过向所述整车控制器输出信号来确定所述agv叉腿发生碰撞；
7.货叉安全开关，安装在agv货叉的前进端，通过向所述整车控制器输出信号来确定所述agv货叉发生碰撞。
8.优选的，所述agv货叉设有两个，且底部分别安装有第一到位微动开关和第二到位微动开关。
9.优选的，所述第一到位微动开关和第二到位微动开关均与整车控制器电性连接，在agv货叉下降一阶段之后，若两个开关没有同时向整车控制器输出电信号，则整车控制器控制agv车体停止工作。
10.优选的，所述agv货叉由升降总成驱动上下升降，且agv车体上还安装有高度编码器，通过高度编码器来设定agv货叉每个阶段的升降高度。
11.优选的，所述agv车体由驱动总成控制运动状态。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1、通过叉腿安全开关和货叉安全开关来可以有效防止货叉和叉腿与货物托盘之
间产生干涉和碰撞，提高工作效率，减少安全隐患。
14.2、通过在两根货叉的底部分别安装第一到位微动开关和第二到位微动开关，在堆垛时，两个开关可以检测到货叉是否放置到货架上，只有两个开头同时输出信号则表明货叉放置到位，此时才可以继续完成堆垛工作，提高该agv的使用精度。
附图说明
15.图1为本实用新型的agv车体整体结构示意图。
16.图2为本实用新型的两到位微动开关安装结构示意图。
17.图3为本实用新型的agv车体内部组成结构示意图。
18.图中：1、agv车体，101、到位检测光电开关，2、agv叉腿，201、叉腿安全开关，3、升降总成，4、agv货叉，401、货叉安全开关，402、第一到位微动开关，403、第二到位微动开关，5、高度编码器，6、整车控制器，7、驱动总成。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.如图1所示，一种叉车式agv自动堆垛安全检测装置，应用在agv车体1上，agv车体1由整车控制器6控制工作，包括安装在agv车体1上的检测组件，整车控制器6用来驱动agv车体1完成堆垛、取货工作，检测组件的信号也发送给整车控制器6，使其在堆垛、取货过程中进行检测，若有异常状态发生，则通过整车控制器6控制agv车体1停止运行。
21.该检测组件与整车控制器6电性连接，检测组件包括:
22.到位检测光电开关101，安装在agv车体1朝向货物的一面，通过向整车控制器6输出信号来确定agv车体1到达货物位置，当到位检测光电开关101发出电信号时，说明agv货叉4已经插入货物托盘上的货叉孔，agv车体1可以进行下一步的堆垛或者取货工作；
23.叉腿安全开关201，安装在agv叉腿2的前进端，通过向整车控制器6输出信号来确定agv叉腿2发生碰撞；货叉安全开关401，安装在agv货叉4的前进端，通过向整车控制器6输出信号来确定agv货叉4发生碰撞，叉腿安全开关201和货叉安全开关401无论哪一个发出电信号，说明该安全开关产生碰撞，此时整车控制器6接收到信号，停止agv车体1的运行，避免继续运行导致agv货叉4或者agv叉腿2因碰撞而产生安全事故，通过两个安全开关可以有效地提高agv车体1工作的安全性。
24.如图1和图2所示，agv货叉4设有两个，且底部分别安装有第一到位微动开关402和第二到位微动开关403，第一到位微动开关402和第二到位微动开关403均与整车控制器6电性连接，在agv货叉4下降一阶段之后，若两个开关没有同时向整车控制器6输出电信号，则整车控制器6控制agv车体1停止工作，第一到位微动开关402和第二到位微动开关403用来检测到两个agv货叉4底部是否触碰到障碍物，若是触碰到则输出电信号，在堆垛时，agv货叉4需要叉着货物下降，通过整车控制器6是否接收到来自微动开关的信号来判断，agv货叉4是否放置到位，第一到位微动开关402和第二到位微动开关403信号独立，若是整车控制器
6只接收到一路信号，则说明有一根agv货叉4没有到达合适位置，此时整车控制器6控制agv车体1停止工作，若是整车控制器6接收到两路信号，则说明两根agv货叉4均抵达合适位置，此时可以继续下一步操作，即堆垛操作。
25.如图1和图3所示，agv货叉4由升降总成3驱动上下升降，且agv车体1上还安装有高度编码器5，通过高度编码器5来设定agv货叉4每个阶段的升降高度，agv车体1由驱动总成7控制运动状态。
26.上述编码器是将信号如比特流或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备，而高度编码器5是进行升降高度设定的仪器，广泛应用在全自动升降设备上，因此不再赘述其工作原理。
27.在叉车式agv取货的时候，先通过整车控制器6驱动agv车体1到达货物摆放位置，再驱动agv货叉4插入货物托盘上的货叉孔，整车控制器6若是检测到叉腿安全开关2或者货叉安全开关401任意一个的信号，则停止工作，若是没有，则通过升降总成3将货物抬起离开货架；在堆垛的时候，agv货叉4将货物下移一阶段摆放在货架上，若是没有同时检测到第一到位微动开关402和第二到位微动开关403的信号，则说明agv货叉4没有到位，整车控制器6控制agv车体1停止工作，若是检测到了则开始下一步下货操作，从而实现agv的安全堆垛。
28.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
29.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。