两轴码垛机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了两轴码垛机器人，包括底座以及安装于底座的水平驱动机构、垂直驱动机构、第一电机，还包括由前臂、后臂、第一连杆、连接臂连接而成的第一四连杆机构，由连接臂、第二连杆、后杆、三角臂第一臂连接而成的第二四连杆机构，由三角臂第二臂、前杆、手腕、前臂连接而成的第三四连杆机构，手腕安装有旋转装置，旋转装置包括垂直轴头及水平设置的带传动机构，带传动机构包括第二电机以及水平设置的主动带轮、从动带轮和平带，第一电机动力连接并驱动底座沿水平面旋转运动，连接臂、第二连杆连接于水平驱动机构，后臂连接于垂直驱动机构。本实用新型简化了运动关节的运动结构，节省了安装空间。
【专利说明】
两轴码垛机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及码垛机器人领域，特别涉及一种两轴的码垛机器人。
【背景技术】
[0002]码垛机器人通常为多关节型机器人，其广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，码垛机器人抓取包装袋后按照要求的堆码方式实现自动堆垛，为了使抓取包装袋的末端执行机构处于所需工作位置，于是需要简化各关节的运动结构，以满足包装袋码垛时狭小工作空间的需要。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是要提供一种两轴码垛机器人，简化各关节的运动结构。
[0004]根据本实用新型的一个方面，提供了一种两轴码垛机器人，包括底座以及安装于底座的水平驱动机构、垂直驱动机构、第一电机，还包括由前臂、后臂、第一连杆、连接臂连接而成的第一四连杆机构，由连接臂、第二连杆、后杆、三角臂第一臂连接而成的第二四连杆机构，由三角臂第二臂、前杆、手腕、前臂连接而成的第三四连杆机构，手腕安装有旋转装置，旋转装置包括垂直轴头及水平设置的带传动机构，带传动机构包括第二电机以及水平设置的主动带轮、从动带轮和平带，第二电机动力连接主动带轮，主动带轮通过平带连接从动带轮，从动带轮动力连接垂直轴头，第一电机动力连接并驱动底座沿水平面旋转运动，连接臂、第二连杆连接于水平驱动机构，后臂连接于垂直驱动机构。
[0005]由于水平驱动机构使连接臂、第一连杆、第二连杆的水平主动关节水平移动，从而旋转装置的垂直轴头负荷承载点仅在水平方向移动;垂直驱动机构使后臂、第一连杆的垂直主动关节垂直移动，从而旋转装置的垂直轴头负荷承载点仅在垂直方向移动，因此可以实现两轴码垛机器人的负荷承载点沿水平、垂直两个方向作线性运动，并且简化了关节的运动结构，同时垂直轴头通过带传动机构驱动实现了在水平面内的旋转运动。
[0006]在一些实施方式中，垂直驱动机构包括第一连接座、垂直滑轨、垂直丝杆和水平带传动机构，水平带传动机构安装于底座，并连接垂直丝杆，垂直滑轨安装于底座，第一连接座的两侧分别滑动安装于一垂直滑轨，第一连接座连接于后臂、垂直丝杆。由此，可以实现垂直方向的直线运动。
[0007]在一些实施方式中，水平驱动机构包括第二连接座、水平滑轨、水平丝杆和垂直带传动机构，垂直带传动机构安装于底座，并连接水平丝杆，水平滑轨安装于底座，第二连接座的两侧分别滑动安装于一水平滑轨，第二连接座连接于连接臂、第二连杆、水平丝杆。由此，可以实现水平方向的直线运动。
[0008]本实用新型简化了运动关节的运动结构，节省了安装空间。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型一种实施方式的两轴码垛机器人的立体示意图。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
[0011]如图1所示，该两轴码垛机器人包括底座I以及安装于底座I的水平驱动机构2、垂直驱动机构3、第一电机4，还包括由前臂5、后臂6、第一连杆7、连接臂8连接而成的第一四连杆机构，由连接臂8、第二连杆9、后杆10、三角臂11的第一臂连接而成的第二四连杆机构，由三角臂11的第二臂、前杆12、手腕13、前臂5连接而成的第三四连杆机构。第一电机4动力连接并驱动底座I沿水平面旋转运动，连接臂8、第二连杆9连接于水平驱动机构2，后臂6连接于垂直驱动机构3。
[0012]垂直驱动机构3包括第一连接座31、垂直滑轨32、垂直丝杆33和水平带传动机构34，水平带传动机构34安装于底座I，并连接垂直丝杆33，垂直滑轨32安装于底座I，第一连接座31的两侧分别滑动安装于一垂直滑轨32，第一连接座31连接于后臂6、垂直丝杆33。
[0013]水平驱动机构2包括第二连接座21、水平滑轨22、水平丝杆23和垂直带传动机构24，垂直带传动机构24安装于底座I，并连接水平丝杆23，水平滑轨22安装于底座I，第二连接座21的两侧分别滑动安装于一水平滑轨22，第二连接座21连接于连接臂8、第二连杆9、水平丝杆23。
[0014]手腕13安装有旋转装置14，旋转装置14包括垂直轴头141及水平设置的带传动机构142，带传动机构142包括第二电机142a以及水平设置的主动带轮142b、从动带轮142c和平带142d，第二电机142a动力连接主动带轮142b，主动带轮142b通过平带142d连接从动带轮142c，从动带轮142c动力连接垂直轴头141。
[0015]上述两轴码垛机器人通过垂直带传动机构24驱动水平丝杆23而带动第二连接座21沿水平滑轨22滑动，从而带动连接臂8、第一连杆7、第二连杆9的水平移动，进而带动第一四连杆机构、第二四连杆机构、第三四连杆机构动作，从而带动手腕13及垂直轴头141负荷承载点在垂直面内摆动;通过水平带传动机构34驱动垂直丝杆33而带动第一连接座31沿垂直滑轨32滑动，从而带动后臂6、第一连杆7的垂直移动，进而带动第一四连杆机构、第二四连杆机构、第三四连杆机构动作，从而带动手腕13及垂直轴头141负荷承载点在垂直面内摆动，同时垂直轴头141通过带传动机构142驱动在水平面内的旋转运动，并通过第一电机4驱动底座I在水平面内的旋转运动，因此可以实现两轴码垛机器人的手腕13及垂直轴头141负荷承载点沿水平、垂直两个方向作线性运动，并且简化了关节的运动结构。
[0016]以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.两轴码垛机器人，其特征在于，包括底座以及安装于底座的水平驱动机构、垂直驱动机构、第一电机，还包括由前臂、后臂、第一连杆、连接臂连接而成的第一四连杆机构，由连接臂、第二连杆、后杆、三角臂第一臂连接而成的第二四连杆机构，由三角臂第二臂、前杆、手腕、前臂连接而成的第三四连杆机构，所述手腕安装有旋转装置，所述旋转装置包括垂直轴头和带传动机构，所述带传动机构包括第二电机以及水平设置的主动带轮、从动带轮、平带，所述第二电机动力连接主动带轮，所述主动带轮通过平带连接从动带轮，所述从动带轮动力连接垂直轴头，所述第一电机动力连接并驱动底座沿水平面旋转运动，所述连接臂、第二连杆连接于水平驱动机构，所述后臂连接于垂直驱动机构。2.根据权利要求1所述的两轴码垛机器人，其特征在于，所述垂直驱动机构包括第一连接座、垂直滑轨、垂直丝杆和水平带传动机构，所述水平带传动机构安装于底座，并连接垂直丝杆，所述垂直滑轨安装于底座，所述第一连接座的两侧分别滑动安装于一垂直滑轨，所述第一连接座连接于后臂、垂直丝杆。3.根据权利要求1所述的两轴码垛机器人，其特征在于，所述水平驱动机构包括第二连接座、水平滑轨、水平丝杆和垂直带传动机构，所述垂直带传动机构安装于底座，并连接水平丝杆，所述水平滑轨安装于底座，所述第二连接座的两侧分别滑动安装于一水平滑轨，所述第二连接座连接于连接臂、第二连杆、水平丝杆。
【文档编号】B65G61/00GK205660719SQ201620535229
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月2日
【发明人】胥方舟, 杨南, 胡光民, 胥志刚, 胥帅帅
【申请人】中机美源智能装备（深圳）股份有限公司