一种与丝车配合的AGV的制作方法

本发明涉及agv领域，更具体的说，涉及一种与丝车配合的agv。

背景技术：

agv也叫自动导引运输车，主要分为三大类：牵引式、背负式和潜伏式。这三类agv主要根据不同的运输对象，而做适应性的选择，当选用牵引式agv的时候，通常运输的物件比较大且重，通过设置在agv一端的牵引扣，与物料架子实现扣接，然后向一个方向拉动物料架子(物料架子底部会设置滚轮)，以拖拉的方式，实现将物料架子运输到需要的位置。

然而，牵引式agv只能将物料架子往一个方向运输，无法回退，在很大程度上限制了工作效率。基于此问题，研发了可以与物料架子刚性连接的结构，参见附图11和12，包括设置在牵引机1一侧的叉架体2，叉架体2具有沿高度方向可升降的扣合爪10，在使用时，叉架体插入物料架子的下部，然后扣合爪抓取物料架子91的底部，接着将物料架子的一端抬升，物料架子的另一端由远离扣合爪的滚轮92着地受力，从而实现物料架子能够在agv的带动下前后运动。

其中的扣合爪升降由液压系统控制，然而，由于需要牵引式agv配合的物料架子，通常非常重要，而需要物料架子运动，则必须将物料架子的一端抬升，这就使得需要非常大的油压持续工作，对于与扣合爪配合的升降机构的结构强度要求也非常高；一旦油压不稳，容易使得物料架子下坠，故障率也非常大。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种与丝车配合的agv，其能够使得丝车进行前后方向的运动，且agv与物料架子的配合结构巧妙。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案得以解决：一种与丝车配合的agv，包括牵引机和设置在牵引机一侧的叉架体，所述叉架体上设置有旋转抬升结构，旋转抬升结构包括与丝车的框架配合的卡接叉，以及驱动卡接叉翻转的驱动结构，当驱动结构驱使卡接叉翻动时，框架被卡接叉架设的一侧上翘。

作为优选，所述旋转抬升结构包括旋转支撑部以及驱动旋转支撑部的油缸。

作为优选，所述旋转支撑部包括基座板，在基座板上铰接有两个间隔相对的第一连杆，第一连杆的另一端铰接有第二连杆，第二连杆的端部之间转动连接有推块，所述推块由油缸驱动，所述卡接叉固定在两个第一连杆远离基座板的端部之间。

作为优选，所述旋转支撑部还包括直线器，直线器包括直线筒和直线伸缩杆，直线筒固定在基座板上，直线伸缩杆的端部固定在所述推块上，且直线伸缩杆与油缸的活塞顶杆同轴。

作为优先，所述旋转支撑部还包括滑轮，所述滑轮设置于第二连杆远离第一连杆的端部。

作为优先，所述旋转支撑部包括基座板，在基座板上铰接有两个间隔相对的第一连杆，第一连杆的另一端铰接有第二连杆，第二连杆的端部之间转动连接有推块，所述推块由油缸驱动，在两个第一连杆远离基座板的端部之间设置有滑顶块，卡接叉的下部设置有敞口的滑槽，所述卡接叉的滑槽套接在滑顶块上使得卡接叉沿其宽度方向滑移，且滑顶块与卡接叉之间还设置有限制卡接叉滑出滑顶块的限位结构。

作为优先，所述限位结构包括设置在滑顶块两侧的挡板，两个挡板之间的距离大于卡接叉的宽度，且挡板、卡接叉穿设有锁杆，锁杆的两端分别穿出挡板，且配合有螺帽。

作为优先，在挡板和卡接叉之间分别设置有弹簧，且弹簧套设在锁杆上。

本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

1、通过旋转抬升结构，当丝车的一端被抬起之后，油缸给旋转支撑部的力为水平，框架给旋转支撑部的力近乎竖直，在水平上的分力非常小，从而当丝车被抬升时，油缸提供的力非常小，也即此时丝车的抬升状态稳定；

2、通过在卡接叉和滑顶块之间设置了自适应的浮动结构，能够使得卡接叉与丝车框架的框边更好的配合，减小出现错顶的现象。

附图说明

图1是本实施例一中的agv的旋转抬升结构未将丝车抬升时的状态图；

图2是本实施例一中的agv的旋转抬升结构将丝车抬升时的状态图；

图3是本实施例一中的agv的叉架体内部结构示意图；

图4和图5是本实施例一中的旋转抬升结构状态变化图；

图6是和图7是本实施例一中的旋转支撑部轴测示意图；

图8是本实施例一中的旋转抬升结构与丝车的配合示意图；

图9是实施例二中的旋转抬升结构轴测示意图；

图10是实施例二中的卡接叉与旋转抬升结构之间的分开示意图；

图11是现有技术中的agv与丝车的配合示意图；

图12是现有技术中的agv轴测示意图。

图中：1、牵引机头；2、叉架体；3、卡接叉；31、导向扩口；32、滑槽；33、锁杆；34、弹簧；35、螺帽；4、油缸；41、活塞顶杆；5、基座板；61、第一连杆；611、滑顶块；612、挡板；6121、穿孔；62、第二连杆；621、滑轮；7、推块；8、直线筒；81、直线伸缩杆；91、框架；92、滚轮；93、丝卷；10、扣合爪。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例一

一种与丝车配合的agv，首先参见附图1-8，包括牵引机头1和设置在牵引机构一侧的叉架体2，丝车包括框架91，设置在框架91下部的滚轮92以及架设在框架91上的丝卷93，通常这种丝车的重量非常重。其中的叉架体2左右对称的设置有旋转抬升结构，其用于将丝车的框架91往上抬，使得丝车的一端上抬离地，另一端靠后方滚轮92支撑，方便agv将丝车朝前后方向移动。

其中的旋转抬升结构包括旋转支撑部以及油缸4，油缸4用于控制旋转支撑部的卡接叉3上翻或下翻。其中的旋转支撑部包括基座板5，在基座板5上铰接有两个第一连杆61，第一连杆61的端部铰接有第二连杆62，两个第二连杆62相对第一连杆61的端部之间转动连接有推块7，推块7则由油缸4的活塞顶杆41推动。为了保证推块7的推动稳定性，在基座板5上设置有与活塞顶杆41同轴的直线器，直线器的直线筒8固定在基座板5上，直线伸缩杆81固定在推块7上，且直线伸缩杆81与活塞顶杆41同轴。其中的卡接叉3固定在两个第一连杆61的端部，且与第一连杆61呈一上翘的角度固定。

这样，在进行agv与丝车的配合时，首先进入图1状态，agv的叉架体2插入丝车的底部，且使得卡接叉3的槽状部位与丝车的框架91底部两个管体对应。接着油路控制系统控制油缸4动作，使得旋转抬升结构从附图4的状态向附图5的状态转变，在实现将框架91一端抬升的同时，还能略微往后翻动一定角度(卡接叉3后仰)，使得框架91的端部顶靠在叉架体2的后部，形成贴紧的效果，提升丝车在agv上的稳固性。此时丝车的一端抬升，另一端通过后部的滚轮92支撑地面，丝车则完全被agv固定且抬升，当agv沿着磁道运动时，丝车能够实现前后方向的移动。且通过此旋转抬升结构，油缸4给旋转支撑部的力为水平，框架91给旋转支撑部的力近乎竖直，在水平上的分力非常小，从而当丝车被抬升时，油缸4提供的力非常小，也即此时丝车的抬升状态稳定。

实施例二

一种与丝车配合的agv，参见附图9和10，与实施例一的不同之处在于旋转抬升结构，其中这里的卡接叉3与第一连杆61之间沿宽度方向滑移连接。在卡接叉3的下部设置有一拱形的滑槽32，且滑槽32的下部敞口。两个第一连杆61之间固定有滑顶块611，卡接叉3套在滑顶块611上，实现其能够沿宽度方向的滑移，并且为了限制卡接叉3滑出滑顶块611，在滑顶块611的两侧分别设置了挡板612，两个挡板612之间的距离大于卡接叉3的宽度，并且挡板612上设置有穿孔6121，卡接叉3配合有锁杆33，锁杆33穿过穿孔6121之后串接卡接叉3，并且在锁杆33的两端缩入螺帽35，从而实现卡接叉3在滑顶块611上的限位，并且可以沿宽度方向滑移调节的效果。为了实现卡接插在滑顶块611上的位置稳定性，在挡板612和卡接叉3的两侧之间还设置有弹簧34，弹簧34套在锁杆33上，起到固定弹簧34的效果。另外，卡接叉3的口部设置有向外扩张的扩口。

这种旋转抬升结构，在与丝车的框架91进行配合时，能够起到卡接自调整的效果，由于扩口的设置，能够使得框架91下侧的框边尽量落入扩口位置，当卡接叉3上翻时，且框边顶在扩口部位时，卡接叉3能够沿宽度方向自适应的调整位置，尽量使得框边落入到卡接叉3的插槽位置，提高了卡接叉3与框架91的配合性。其余与实施例一相同，在此不做赘述。