技术特征：
1.一种具有循环和摆渡功能的rgv系统，包括无线通讯模块(6)、总控制系统(7)、轨道系统和行走在轨道系统上的循环rgv(1)，其特征在于：所述无线通讯模块(6)包括五个子站，所述轨道系统包括上下平行设置的上轨道(3)和下轨道(4)，所述上轨道(3)和下轨道(4)上均由钢轨、滑触线及二维码条组成，且上轨道(3)和下轨道(4)首端和尾端对称设置有将循环rgv(1)进行上轨道(3)和下轨道(4)转运的升降机(2)，位于循环段作业的尾端和穿梭段作业的头端之间设置有具有自识别功能的十字旋转平台(5)，所述十字旋转平台(5)侧边有一段轨道作为待机位，搭配两台穿梭rgv(11)。2.根据权利要求1所述的一种具有循环和摆渡功能的rgv系统，其特征在于，所述升降机(2)包括主体框架(201)、升降平台(202)和油缸(203)，所述油缸(203)设置于主体框架(201)下端，且油缸(203)上方伸缩端与升降平台(202)底部相连接，所述主体框架(201)内部设置有控制升降平台(202)平稳升降的导向柱(205)，所述升降平台(202)上设置有平行轨道(204)，所述平行轨道(204)分别与上轨道(3)和下轨道(4)对接。3.根据权利要求1所述的一种具有循环和摆渡功能的rgv系统，其特征在于，所述循环rgv(1)包括底部设置的滑触线碳刷(101)、扫码器(102)和顶部设置的柔性工装(103)以及柔性工装(103)上方设置的防止工件滑落的吸力装置(1031)，所述循环rgv(1)前端设置有车载控制器(104)、无线模块接收器(105)以及传感器(106)。4.根据权利要求1所述的一种具有循环和摆渡功能的rgv系统，其特征在于，所述穿梭rgv(11)包括底部设置的滑触线碳刷(101)、扫码器(102)和顶部设置的升降工装(107)，所述穿梭rgv(11)前端设置有车载控制器(104)、无线模块接收器(105)和传感器(106)。5.根据权利要求3或4所述的一种具有循环和摆渡功能的rgv系统，其特征在于，所述滑触线碳刷(101)和扫码器(102)均为侧面沉底布置，且传感器(106)包括视觉传感器(1061)和光电传感器(1062)。6.根据权利要求1所述的一种具有循环和摆渡功能的rgv系统，其特征在于，所述穿梭rgv(11)设置为一大一小两个，且通过自识别的十字旋转平台(5)识别工件大小并判断使用相应的穿梭rgv(11)。7.一种如权利要求1所述的具有循环和摆渡功能的rgv系统的控制方法，其特征在于，所述系统的控制方法为：
①
在轨道系统的起始端，总控制系统(7)设置有工件识别系统，工人上料的工件经过该系统时，与系统进行比对，确认工件无误之后，将工件放置在升降机(2)的上方平面，总控制系统(7)将该工件的参数信息下发至下轨道(4)等待位置的循环rgv(1)和起始端的升降机(2)，该循环rgv(1)自动调整柔性工装(103)，使得工装与工件匹配后，进入升降机(2)的升降平台(202)上，升降机(2)把循环rgv(1)顶升起来，使得循环rgv(1)托举起工件；
②
升降机(2)的停止位置处的平行轨道(204)与上轨道(3)水平一致，将顶升完成信号发送给总控制系统(7)，总控制系统(7)发给循环rgv(1)可动车信号，循环rgv(1)开始循环段的运送作业，等待循环rgv(1)出升降机(2)区域后，总控制系统(7)发送指令给升降机(2)，升降机(2)下降至下轨道(4)水平位置，等待下一辆循环rgv(1)；
③
在运行时有人或者物品进入运行区域时，循环rgv(1)上的传感器(106)接受信号后立即停车，循环rgv(1)扫取二维码的参数运行，到达指定工位后自动停车；
④
循环作业完成，循环rgv(1)驶入尾端的升降机(2)区域，尾端的升降机(2)将循环rgv
(1)下降至与下轨道(4)水平位置，循环rgv(1)进入下轨道(4)，总控确认循环rgv(1)，升降机(2)得到总控制系统(7)指令后升至上轨道(3)水平位置，等待下一辆循环rgv(1)；
⑤
循环rgv(1)通过升降机(2)下降时，工件会被留在升降机(2)上方的平面上，仅循环rgv(1)下降，实现工件和循环rgv(1)脱离，循环rgv(1)进入下轨道(4)，总控制系统(7)确认每辆车的位置，控制每辆循环rgv(1)自动向前补位递进；
⑥
自识别的十字旋转平台(5)待循环rgv(1)进入下轨道(4)并且尾端升降机(2)升到水平面后，与总控制系统(7)确认工件参数，自动识别调度穿梭rgv(11)运行至尾端升降机(2)处，将工件运送至穿梭段作业区域，实现摆渡功能。8.根据权利要求7所述的一种具有循环和摆渡功能的rgv系统的控制方法，其特征在于，所述总控制系统(7)识别工件信息，并且保存工件重要参数，根据工件不同进行调度，并且实时监控所有上轨道(3)和下轨道(4)上的循环rgv(1)的位置和动态，自动分配位置。
技术总结
本发明公开了一种具有循环和摆渡功能的RGV系统及其控制方法，涉及工厂车间作业领域。包括无线通讯模块、总控制系统、轨道系统和行走在轨道系统上的循环RGV，无线通讯模块包括五个子站，轨道系统包括上下平行设置的上轨道和下轨道，上轨道和下轨道首端和尾端对称设置有将循环RGV进行上轨道和下轨道转运的升降机，循环段作业的尾端和穿梭段作业的头端之间设置有具有自识别功能的十字旋转平台，十字旋转平台侧边有一段轨道作为待机位，搭配两台穿梭RGV。本发明克服了现有技术的不足，具有结构灵活多变、使用范围广、效率高和功能多等优点。效率高和功能多等优点。效率高和功能多等优点。
技术研发人员：王祥 权贺 喻建军 刘菲菲
受保护的技术使用者：中机第一设计研究院有限公司
技术研发日：2021.09.17
技术公布日：2021/11/21