技术特征：
1.一种垃圾储坑中的移料方法，其特征在于所述移料方法包括以下步骤：（1）利用三维激光扫描装置对整个垃圾储坑进行扫描，以在bim软件中构建垃圾储坑的三维模型；（2）将所述三维激光扫描装置对所述垃圾储坑内的垃圾表面的所有激光测点进行求和计算后，再根据所述激光测点数量计算出所述垃圾储坑内的垃圾平均高度h；（3）对各所述激光测点进行筛分处理，筛选出高出垃圾平均高度h至少30%或以上的所述激光测点并标记为高位激光测点，将相邻聚集在一起且直径达到1.5m或以上的所述高位激光测点圈定为待处理点集；筛选出低于垃圾平均高度h至少30%或以上的所述激光测点并标记为低位激光测点，将相邻聚集在一起且直径达到1.5m或以上的所述低位激光测点圈定为待填平点集；（4）依次利用所述抓斗对所述待处理点集处的垃圾进行吊装并移运至距离最近的所述待填平点集位置处的垃圾中进行填平；（5）待完成第一批次的移料填平作业后，重复步骤（1）
‑
（2），之后再次对所述激光测点进行筛分处理，筛选出高出垃圾平均高度h至少20%或以上的所述激光测点并标记为第二高位激光测点，将相邻聚集在一起且直径达到1.5m或以上的所述第二高位激光测点圈定为第二待处理点集；筛选出低于垃圾平均高度h至少20%或以上的所述激光测点并标记为第二低位激光测点，将相邻聚集在一起且直径达到1.5m或以上的所述第二低位激光测点圈定为第二待填平点集；（6）依次利用所述抓斗对所述第二待处理点集处的垃圾进行吊装并移运至距离最近的所述第二待填平点集位置处的垃圾中进行填平；（7）如此往复，直至所述垃圾储坑中各处垃圾与垃圾平均高度h之间的高低差异幅度≤10%为止。2.根据权利要求1所述的一种垃圾储坑中的移料方法，其特征在于在步骤（4）或步骤（6）中，每次对所述待处理点集或所述第二待处理点集处的垃圾进行吊装移运时，所述抓斗抓取所在位置处高于垃圾平均高度h 10%以上部分的垃圾。3.根据权利要求1所述的一种垃圾储坑中的移料方法，其特征在于所述抓斗在抓取垃圾且上提的过程中，利用所述抓斗的各爪瓣中所设置的挤压装置对垃圾进行挤压以去除水份。4.根据权利要求1所述的一种垃圾储坑中的移料方法，其特征在于所述挤压装置包括一竖杆，所述竖杆的下端铰接设置有至少四块钢板，各所述钢板内侧中部分别铰接设置有一支撑杆，所述支撑杆的一端同所述钢板内侧中部相铰接、另一端同所述竖杆上的套环相铰接，所述套环与一伸缩杆相固定连接并由所述伸缩杆驱动进行竖直方向上的移动，在所述抓斗抓取垃圾且上提的过程中，所述伸缩杆驱动所述套环沿所述竖杆向下移动以展开所述钢板，对所抓取的垃圾产生挤压作用，去除垃圾中的水份。5.根据权利要求1所述的一种垃圾储坑中的移料方法，其特征在于所述挤压装置包括一柔性腔体以及与所述柔性腔体相连通的空压机，在所述抓斗抓取垃圾且上提的过程中，所述空压机持续向所述柔性腔体充气使其膨胀以对所抓取的垃圾产生挤压作用，去除垃圾中的水份。
技术总结
本发明公开了一种垃圾储坑中的移料方法，包括以下步骤：利用三维激光扫描装置对整个垃圾储坑进行扫描以构建垃圾储坑的三维模型；计算出垃圾储坑内的垃圾平均高度H；对各激光测点进行筛分处理，筛选出高位激光测点，将聚集在一起的高位激光测点圈定为待处理点集；筛选出低位激光测点，将聚集在一起的低位激光测点圈定为待填平点集；依次利用抓斗对待处理点集处的垃圾进行吊装并移运至距离最近的待填平点集位置处进行填平；如此往复，直至垃圾储坑中各处垃圾与垃圾平均高度之间的高低差异幅度≤10%为止。本发明的优点是：利用筛分算法可实现抓斗自动化对垃圾储坑移料填平作业。实现抓斗自动化对垃圾储坑移料填平作业。实现抓斗自动化对垃圾储坑移料填平作业。
技术研发人员：朱宏兴 赵春华 吴亚杰
受保护的技术使用者：上海昂丰装备科技有限公司
技术研发日：2021.10.12
技术公布日：2021/12/30