物料袋开袋装置和切刀以及开袋方法与流程

1.本发明涉及一种物料袋开袋装置、切刀以及开袋方法。


背景技术：

2.在需要自动开袋的应用场景下，例如当下智能化和数智化餐饮的新餐饮业态自动加工环节中，尤其在食品加工领域或者其他无人餐饮领域，常常遇到需要将塑料袋自动开袋(划破)以使塑料袋内的物料滑出或者取出，而现有技术中常见的做法是，使用切刀，使该切刀在塑料袋底部直接划破，使物料依靠自身的重力掉落，而这种简易的设计往往存在一个问题，被划破的塑料袋切口仅形成切割缝隙，切口两侧面没有自然张开，并未形成有效出料口，有时候可以顺利落下，有时候则无法顺利落下，由此，及其容易会造成出料不畅从而造成自动流水工作流程的拥堵。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本发明提供了一种物料袋开袋装置以及物料袋开袋方法。
4.本发明的物料袋开袋装置，其特征在于，包括：
5.固定部：用于固定物料袋本体的预设位置；
6.切刀：用于在物料袋本体上划出与预设位置不重合的切口；
7.其中，当所述切口被划出后，固定部沿着使切口敞开的方向拉扯或者翻转预设位置，以便于取出物料袋内的物料、或者以便于物料袋内的物料落下。在一些具体实施方式中，所述固定部包括用于固定第一预设位置的第一固定部和用于固定第二预设位置的第二固定部；其中，所述第一预设位置与第二预设位置不重合；
8.所述切刀切开第一预设位置与第二预设位置之间的塑料袋本体后，第一固定部拉扯或者翻转第一预设位置，第二固定部反向拉扯或者翻转第二预设位置，以使切口敞开。
9.在一些具体实施方式中，所述第一固定部包括第一插针，第二固定部包括第二插针；
10.第一插针和第二插针的尖部相对朝向，并且第一插针和第二插针可以相对和相背移动，第一插针和第二插针还可以相互反向转动；当第一插针和第二插针相背移动后，物料袋置于第一插针和第二插针之间的间隙g，然后第一插针和第二插针相对移动并且尖部插入物料袋，切刀从物料袋底部划出切口后，第一插针和第二插针相互反向转动，从而带动第一预设位置和第二预设位置相对撑开，使切口被撑开，便于物料袋内的物料落下。
11.在一些具体实施方式中，还包括第一转轴和第二转轴，所述第一插针固定于第一转轴，第二插针固定于第二转轴；所述第一转轴和第二转轴可以相对和相背移动，从而带动第一插针和第二插针相对和相背移动，第一转轴和第二转轴可以以各自转轴的轴线为中心朝着相反方向转动，从而带动第一插针和第二插针反向转动；当第一转轴和第二转轴相背移动后，物料袋置于第一转轴和第二转轴之间的间隙g，然后第一转轴和第二转轴相对移动，使第一插针和第二插针相对移动并且插入物料袋，然后，切刀从物料袋底部划出切口，
第一转轴和第二转轴相互反向转动，以带动第一插针和第二插针相互反向转动，从而带动第一预设位置和第二预设位置相对撑开，使切口被撑开，物料袋内的物料落下。
12.在一些具体实施方式中，所述第一插针包括对应于物料袋首部位的首插针以及对应于物料袋尾部位的尾插针；所述第二插针包括对应于物料袋首部位的第一首插针以及对应于物料袋尾部位的第二尾插针。
13.在一些具体实施方式中，还包括复位弹簧、第一连杆、第二连杆、第一支架、第二支架、推板以及限位部；第一连杆一端垂直固定于第一转轴，第二连杆一端垂直固定于第二转轴，第一连杆和第二连杆的另一端为自由端，第一转轴转动安装在第一支架，第二转轴转动安装在第二支架，其中，第一转轴和第二转轴相互平行；两根限位部分别固定于第一支架、第二支架上，两个复位弹簧分别套设于第一转轴和第二转轴上，当推板同时推动第一连杆和第二连杆的自由端，第一连杆和第二连杆同时带动第一转轴和第二转轴转动，从而带动第一插针和第二插针反向转动，当推板离开第一连杆和第二连杆的自由端，在复位弹簧的驱动下，第一转轴和第二转轴复位至第一插针和第二插针针尖相对朝向的位置，此时两个限位部分别和第一连杆、第二连杆相抵。
14.在一些具体实施方式中，还包括：垂直于第一转轴和第二转轴的滑轨、机架、第三连杆、第四连杆以及转动杆；所述转动杆中部转动安装于机架，转动杆的一端与第三连杆的一端转动连接，第三连杆的另一端转动连接于第一支架，转动杆的另一端与第四连杆的一端转动连接，第四连杆的另一端转动连接于第二支架，其中，所述第一支架和第二支架滑动安装于滑轨。
15.在一些具体实施方式中，包括刀体、弹性部件以及挡块；所述挡块固定于刀体的一端，其中，刀体的刀尖与挡块的距离为刀尖插入物料袋的预设深度d；弹性部件安装于刀体上以用于根据刀尖的阻力自适应控制挡块的伸缩。
16.在一些具体实施方式中，所述挡块朝向刀尖的面为弧面。
17.在一些具体实施方式中，还包括插针固定组件；所述第一插针可以沿着第一转轴轴向滑动，第二插针可以沿着第二转轴轴向滑动，当第一插针和第二插针滑动到第一转轴和第二转轴上所需的位置后，所述插针固定组件将第一插针和第二插针固定。
18.另外，本发明还提供了一种切刀，其包括，刀体、弹性部件以及挡块；
19.所述挡块固定于刀体的一端，其中，刀体的刀尖与挡块的距离为刀尖插入物料袋的预设深度d；弹性部件安装于刀体上以用于根据挡块的阻力自适应控制刀尖的伸缩。
20.在一些具体实施方式中，所述挡块朝向刀尖的面为弧面或者曲面。
21.本发明的另一方面，还提供了一种物料袋开袋方法，包括固定部以及切刀，包括以下步骤：
22.固定部固定物料袋的预设位置，所述切刀于预设位置处将物料袋划开以形成切口，固定部沿着使切口敞开的方向拉扯或者翻转预设位置，以便于物料袋内的物料出来。
23.在一些具体实施方式中，所述固定部为针尖相对朝向的两组插针；当物料袋位于插针之间的间隙后，所述插针插入物料袋内，切刀于两组插针之间的物料袋划出切口之后，两组刺针同时翻转，以将切口掰开。
24.在一些具体实施方式中，所述物料袋为多个物料袋相邻连接而成的条带状；所述条带状的物料袋依次从两组插针的一端进入插针之间的间隙开袋，被开袋后的空的物料袋
从两组插针的另一端被送出并且卷起或者切断回收。
附图说明
25.图1和图2为本发明一实施方式的物料袋开袋装置示意图；
26.图3到图6为本发明另一实施方式的物料袋开袋装置示意图；
27.图6-1到图6-4为本发明一实施方式的切刀工作原理示意图；
28.图7到图13为本发明另一实施方式的物料袋开袋装置工作原理示意图。
具体实施方式
29.以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。
30.附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
31.在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。
32.本发明的物料袋开袋装置，包括：
33.固定部：用于固定物料袋本体的预设位置；
34.切刀：用于在物料袋本体上的预设位置与该预设位置不重合地方的切口；其中，当所述切口被划出后，固定部沿着使切口敞开的方向拉扯预设位置，以便于物料袋内的物料出来。
35.这里所述的物料袋本体，可以理解为物料袋本身，其材质可以是塑料、类似橡胶、金属箔、纸、布等，根据常识可以知道，物料袋靠物料袋本身的材质容纳并且限制物料，切割也就是切割物料袋本身，为的是划破物料袋本身。相比于传统的光靠切刀切割而打开物料袋，以拿出物料或者使物料袋内的物料落下，本发明的固定部进一步将切出的切口敞开，确实使出料更为可靠，尤其在自动化流水线作业场景下，本发明的技术构思所起到的效果是很明显的，其可以防止出料不彻底，不稳定而导致整个自动化作业流水线的堵塞不流畅。这里所提到的固定部的固定应该理解为，一切可以作用于预设位置并且可以拉扯或者翻转预设位置的技术手段，例如以下所提到的吸盘吸附，机械手抓取和插针插入物料袋等技术手段。
36.参考图1和图2所示，当需要开袋时候，固定部1移动到预设位置固定住物料袋的预设位置区域或者点(例如图1中的t所示的位置)，然后切刀2切入物料袋并且按照需要划破的方向从该固定部1的旁边(附近)滑出切口b(如图1所示)，然后固定部件1沿着使切口敞开的方向拉扯或者翻转预设位置，如图2所示，最优地，该固定部1垂直于切口b向s方向拉扯，使切口b变大，切口b被拉扯敞开后的示意如图2中标号c所示，以便于从该被拉扯大的切口取出物料袋内的物料，事实上，切口b的朝向可以根据需要朝向任意方向，可以借助机械手通过敞开后的切口将物料袋内的物料取出，或者切口b被撑开后，固定部和物料袋一起同一
翻转直至切口朝下，物料靠自重落下，凡此种构思的改进都应视为本发明构思的等同侵权；一种实施例中，可以在物料袋底部滑出切口b后拉扯大该切口，然后使物料袋内的物料依靠自重掉落，然后固定部释放该物料袋等待下一个物料袋的固定动作。需要说明的是，该处的预设位置可以根据需要定义，它是固定部固定物料袋上的某个部位，可以根据所需要切出的切口位置确定固定部位置，考虑到空间几何等其他因素最终以利于将预设位置拉扯或者翻转后利于将切口掰开为准，关于预设位置和切口的位置关系，设计人员可以根据需要可以找到更利于切口落料的位置，可以理解的是，凡是固定部可以直接或者间接将切口b的边沿拉扯或翻转以使切口b有变大的位置均可以理解为本发明的预设位置。
37.如图3所示，在一种实施例中，所述固定部包括用于固定第一预设位置t1的第一固定部11和用于固定第二预设位置t2的第二固定部12；其中，所述第一预设位置与第二预设位置不重合；所述切刀2切开位于第一预设位置与第二预设位置之间的物料袋本体后，第一固定部11向s1方向拉扯或者翻转第一预设位置，第二固定部12反向(图3中s2方向所示)拉扯或者翻转第二预设位置，以使切口c敞开。很显然，该实施例的第一固定部11和第二固定部12相互反向拉扯或者翻转开口c的方式更可靠，更容易将物料袋内的物料拿出，如果开口朝下，物料袋内的物料更可靠且容易掉落，可以尽量减少或者避免了物料袋内的物料被开口边沿的塑料袋本体阻挡而下落不畅。
38.需要说明的是，图1-3示意图中，固定部、第一固定部以及第二固定部只是示意作用，图中看起来是竖立杆状状态，事实上还可以为任意形状的任意形态，例如是水平状态，其位置可以分布在物料袋的侧边(如果是包括第一固定部和第二固定部，则可以正对分布在物料袋两侧)。在一种实施例中，固定部可以采用吸盘，此时，吸盘靠吸力吸附在物料袋外壁以固定预设位置，当该预设位置附近被划出切口后，该吸盘朝着使切口开口更大的方向(如图2中的s所示的方向)拖拽或者翻转预设位置，使切口开口更大，便于物料袋内的物料取出(或者掉落)；另外一种实施例中，固定部可以是机械手，机械手用来抓住预设位置，当该预设位置附近被划出切口后，该机械手朝着使切口开口更大的方向(如图2中的s所示的方向)拖拽或者翻转预设位置，使切口开口更大，便于物料袋内的物料取出(或者掉落)。更具体地，以吸盘作为举例，即，所述固定部包括用于吸附第一预设位置的第一吸盘和用于吸附第二预设位置的第二吸盘；其中，所述第一预设位置与第二预设位置不重合；所述切刀切开第一预设位置与第二预设位置之间的塑料袋本体后，第一吸盘拉扯第一预设位置，第二吸盘反向拉扯第二预设位置，以使切口敞开。用于机械手的工作原理相似。可以知道的是，为了更容易固定物料袋，物料袋的形状也可以设计成更利于固定的样子，例如物料袋设计出对应的凸出的棱或者多余的物料袋材料结构，以便于机械手抓取棱或者多余的物料袋材料结构用于固定。
39.另外一个实施例中，第一固定部和第二固定部还可以采用插针方式，具体设计如下所述；
40.参考图4-图6，所述第一固定部包括第一插针101，第二固定部包括第二插针201；
41.第一插针101和第二插针201的尖部相对(两针尖相互朝向，可以正对也可以非正对，最优选正对朝向)朝向，并且第一插针101和第二插针201可以相对和相背移动，第一插针101和第二插针201还可以相互反向转动；当第一插针101和第二插针201相背移动后，物料袋置于第一插针101和第二插针201之间，然后第一插针101和第二插针201相对移动并且
分别插入物料袋的第一预设位置和第二预设位置，切刀从物料袋底部划出切口后，第一插针101和第二插针201相互反向转动(如图4中的m、n所示的转动方向)，从而带动第一预设位置和第二预设位置相对撑开，从而切口被撑开，物料袋内的物料靠自重落下。更优地，关于第一插针101和第二插针201的长度设计，它们的长度可以设计成当它们转动时候插针的尖部与物料袋切口的边沿接触，以便于插针转动过程中，插针可以将插入点的(即预设位置)和切口边沿之间的物料袋本体材料拨开，使最后被拨开的切口更大，落料更可靠。
42.参考图4和图5，一种实施例中，作为支撑并且带动第一插针101和第二插针201转动的媒介，本实施例还可以这样设计，即，还包括第一转轴10和第二转轴20，所述第一插针101垂直固定于第一转轴10，第二插针201垂直固定于第二转轴20；所述第一转轴10和第二转轴20可以相对和相背移动，从而带动第一插针101和第二插针201相对和相背移动，第一转轴10和第二转轴20可以以转轴的轴线为转动中心线朝着相反方向摆动或者转动(如图中的m、n所示)，从而带动第一插针101和第二插针201反向转动；当第一转轴10和第二转轴20相背移动后(或者定义为该位置为第一转轴10和第二转轴20所处的初始位置)，物料袋置于第一转轴10和第二转轴20之间，然后第一转轴10和第二转轴20相对移动，使第一插针101和第二插针201相对移动并且插入物料袋，然后，切刀从物料袋底部划出切口，第一转轴10和第二转轴20相互反向转动，以带动第一插针101和第二插针201相互反向转动，从而带动第一预设位置和第二预设位置相对撑开，从而切口被撑开，物料袋内的物料靠自重落下。可以知道，第一插针101和第二插针201还可以通过机械手作为支撑媒介(手持)，通过机械手的运动控制第一插针101和第二插针201的相对和相背以及相互转动。
43.更详细的工作原理如下所述：
44.如图7-图11，第一转轴10和第二转轴20相背移动使它们之间形成空隙g，也可以将第一转轴10和第二转轴20之间的空隙为g的状态定义为初始状态，当需要开袋时候，将物料袋放在g的位置，如图8所示，可以通过自动化手段将物料袋5沿着ss方向(可以是平行于第一转轴10和第二转轴20的方向)送入空隙g的位置，此时，第一转轴10和第二转轴20上的第一插针101和第二插针201正对位于空隙g位置的物料袋的两侧面，然后，第一转轴10和第二转轴20相对移动，如图9中的ss3方向所示，直至第一转轴10和第二转轴20上的第一插针101和第二插针201插入物料袋5内(可以认为被第一插针101和第二插针201插入的物料袋的部位便是第一预设位置和第二预设位置，这些位置基于物料袋的特点通过调节物料袋5和第一插针101和第二插针201的相对位置实现)，然后，位于第一插针101和第二插针201之间的切刀2从物料袋5的底部沿着第一转轴10或者第二转轴20的轴向方向移动(如图10中的ss1方向所示)在物料袋的底部划出一个切口，然后第一转轴10沿着m1方向摆动，同时，第二转轴20沿着n2方向摆动，由于第一插针101和第二插针201之前已经插入物料袋的第一预设位置和第二预设位置起到固定第一预设位置和第二预设位置的作用，当第一转轴10沿着m1方向摆动，第二转轴20沿着n2方向摆动的时候，第一插针101和第二插针201跟随摆动，从而带动第一预设位置和第二预设位置摆动，与此同时，第一插针101和第二插针201也将挡在其摆动的轨迹上的物料袋材料扒开，即，第一插针101和第二插针201也起到扒开它们摆动过程中所触碰到的物料袋本体，从而将划在第一插针101和第二插针201之间的切口充分扒开，以便于使物料袋5内的物料依靠自重掉落，最后，第一转轴10沿着m1反方向摆动，第二转轴20沿着n2反方向摆动，恢复第一插针101和第二插针201针尖相对的位置后，第一转轴10
和第二转轴20相背移动，以使第一插针101和第二插针201退出第一预设位置和第二预设位置以便于将空的物料袋取出，此时第一插针101和第二插针201之间的间隙g恢复等待下一个物料袋进入。
45.以上，仅仅详细描述了单个物料袋的开袋取物过程，事实上，有些工业自动化应用场景中，物料袋并不是单个的，而是一个连着一个成条带状的，本发明的技术方案同样适用此类带状物料袋的开袋场景，参考图12和图13，当物料袋做成条带状，条带状的物料袋依次沿着ss方向送入空隙g，然后依据上述描述对单个物料袋取物的原理取物，当该物料袋内的物料被取出，恢复第一插针101和第二插针201针尖相对的位置后，第一转轴10和第二转轴20相背移动，以重新形成空隙g等待下一个物料袋送入，此时，第一插针101和第二插针201退出刚被取出物料的物料袋(即图13所示空物料袋5-11)的第一预设位置和第二预设位置，带状的物料袋继续沿着ss方向继续向前送，如图13所示，下一个物料袋(相邻的物料袋5-2)被送入空隙g等待重复上述动作原理取物，空物料袋5-11沿着空隙g的另一侧被送出空隙g后可以将空的物料袋5-11卷起回收也可以剪断回收，如此循环上述工作过程便可以实现条带状物料袋的单个物料单开袋工作，同理，根据需要也可以沿着袋装的物料袋ss输送轨迹上设置多组第一插针101和第二插针201(可以由相应的第一转轴10和第二转轴20支撑)，以同时对多个物料袋开袋取物。由此可知如何将物料袋送入空隙g中不应该被限制，其可以将物料袋做成条带状在两转轴之间间隙g的一侧送入，也可以通过其他机械手吸盘等方式将单个塑料袋从任意一个方向送入空隙g中。
46.需要说明的是，上述实施例是依靠重力使被划出开口后的物料掉落，所以开口设置向下朝向(切刀在物料袋的下方划口)，根据需要，开口可以朝向任意一方向(例如上面，侧面)，此时可以另外添加机械手等其他媒介伸入被扒开的切口内取物。
47.另外，在一些实施例子中，所述第一插针101包括对应于物料袋首部位的首插针以及对应于物料袋尾部位的尾插针；所述第二插针201包括对应于物料袋首部位的第一首插针以及对应于物料袋尾部位的第二尾插针。
48.这里所提到的物料袋首部和尾部，可以理解为：两端细中间厚的物料袋中的两端细的部位，依据常识，比较常见的物料袋封口往往在物料袋两端热压或者缝合进行封闭，其结果往往会形成中间厚然后向两端渐进收拢变细的形状，如此形状下，两端渐进变细的部位起到卡住物料袋内物料(例如面条等)的作用，物料袋内的物料便可以分布在物料袋的中部，此时，首插针和尾插针同时插入塑料袋的两端细的部位可以减少首插针和尾插针插到物料袋内物料的可能，同理，第一首插针和第一尾插针同时插入塑料袋的两端细的部位可以减少首插针和尾插针插到物料袋内物料的可能。首插针和第一首插针的针尖可以正对也可以非正对，尾插针和第一尾插针可以正对也可以非正对。
49.对于插针(第一插针101和第二插针201)的数量也不该限定，其根据需要例如物料袋长度规格可以在转轴上分布一组或者多组插针，每一组也可以设置一根或者多根，最终以可以带动所插入的预定位置翻转使切口尽量被扒开的效果为准，例如，本实施例中，在第一转轴10和第二转轴20分别设置了两组插针，每组插针为两根，每根转轴上的两组插针分别对应于并且用来插入位于间隙g的物料袋的首末位置，在物料袋内的物料可能分布在中间的时候或者场景下，插针插入物料袋两侧可以减少插针对物料的损害。
50.另一种实施例中，还包括插针固定组件；所述第一插针101可以沿着第一转轴10轴
向滑动，第二插针201可以沿着第二转轴20轴向滑动，当第一插针101和第二插针201滑动到第一转轴10和第二转轴20上所需的位置后，所述插针固定组件将第一插针101和第二插针201固定，插针固定组件可以分别设置在第一转轴10和第二转轴20上以各自固定第一插针101和第二插针201。设置于转轴上的插针设计成可以在转轴上滑动定位，以适应不同长度规格的物料袋，或者适应投入使用之前的调节(调节插针插入的物料袋的预设位置，以找到一个合适的位置)，更具体的设计可以是：沿着转轴上设计滑轨，插针固定组件包括滑块和螺栓，其中，插针固定在滑块上跟随滑轨滑动，滑块背面设置螺孔，螺栓和螺孔配合，当插针滑动到所需要的位置，用螺栓拧入螺孔并且穿过螺孔后螺栓的顶部与滑轨背面相抵，以起到固定插针的作用；参考图7，另外一个实施例子中，插针固定组件可以包括螺母，其中，还可以在转轴(第一转轴10和第二转轴20)上沿着轴向开通槽111，将插针(第一插针101和第二插针201)端部做成螺帽状以卡在通槽背部，插针从转轴的背部穿过通槽后，从插针尖部用螺帽穿过插针并且拧入插针根部的螺纹，直至螺帽和转轴相抵，从而将插针固定；或者插针固定组件还可以采用其他顶丝设计。
51.可以知道的是，驱动上述第一转轴10和第二转轴20的转动可以采用现有技术中的任意一种，电机转动以及它们的组合。另外，针对上述所提到的第一转轴10和第二转轴20的转动动作，本发明还提供了一种具体实施例，如下所述：
52.如图5所示，还包括复位弹簧40、第一连杆30、第二连杆31、第一支架72、第二支架73、推板70以及限位部60；第一连杆30一端垂直固定于第一转轴10的端部，第二连杆31一端垂直固定于第二转轴20的端部，第一连杆30和第二连杆31的另一端为自由端(该自由端也可以设置滚轮)，第一转轴10转动安装在第一支架72，第二转轴20转动安装在第二支架73，其中，第一转轴10和第二转轴20相互平行；两根限位部60分别固定于第一支架72、第二支架73上，两个复位弹簧40分别套设于第一转轴10和第二转轴20上，当推板70同时推动第一连杆30和第二连杆31的自由端(或者其上的滚轮)，第一连杆30和第二连杆31同时带动第一转轴10和第二转轴20转动，从而带动第一插针101和第二插针201反向转动，当推板70离开第一连杆30和第二连杆31的自由端，在复位弹簧40的驱动下，第一转轴10和第二转轴20复位至第一插针101和第二插针201针尖相对的位置，此时两个限位部60分别和第一连杆30、第二连杆31相抵，更优地，在自由状态下，第一连杆30和第二连杆31没有受到挡板70推动，第一连杆30和第二连杆31相互成“八”字状态。
53.同理，对于驱动第一插针101和第二插针201的相对和相背移动的具体实施方式，可以用气缸或者其他现有技术中的任意方式推动，对于驱动第一插针101和第二插针201相对移动的转动或者其他现有技术中的任意方式可以用电机驱动，为了使结构更简单和节约成本以及空间，本发明提供了一种驱动方式的实施例，如下所述:
54.参考图5和图6，还包括：垂直于第一转轴10的滑轨534、机架535、第三连杆531、第四连杆533以及转动杆532；所述转动杆532中部转动安装于机架535，转动点如图6中的q点所示，转动杆532的一端与第三连杆531的一端转动连接，第三连杆531的另一端转动连接于第一支架72，转动杆532的另一端与第四连杆533的一端转动连接，第四连杆533的另一端转动连接于第二支架73，其中，所述第一支架72和第二支架73滑动安装于滑轨534上。如图6，工作的时候，驱动转动杆532转动，转动杆532绕着安装于机架535的转动点q转动，转动方向如图6中的t所示，则转动杆532两端可以同时带着与之两端转动连接的第三连杆531和第四
连杆533绕着各自的连接点转动，同时，由于第三连杆531和第四连杆533分别转动连接于第一支架72和第二支架73，并且第一支架72和第二支架73滑动安装于滑轨534上，则最终可以同时推动第一支架72和第二支架73同时在滑轨534上滑动，由于第一转轴10和第二转轴20分别转动安装在第一支架72和第二支架73上，则第一转轴10和第二转轴20可以带动其上的插针相背和相对移动，如图6中的st所示，以上连杆结构的设计，也可以推动第一支架72或第二支架73上的任一者沿着滑轨534移动，则另一者同时沿着滑轨534反向移动。进一步地，综合上述所述的第一转轴10和第二转轴20的自身转动，可以在机架535上安装一个气缸，并且两根连杆30的自由端位于气缸推杆下方，则可以通过驱动气缸推动自由端或释放自由端以实现第一转轴10和第二转轴20的自身转动，从而带动插针的摆动。
55.更优地，参考图6-1，本发明的一个实施例的切刀还可以如下设计：
56.所述切刀包括刀体2-1、弹性部件2-3以及挡块2-2；所述挡块2-2固定于刀体2-1的一端，其中，刀体2-1的刀尖与挡块的距离为刀尖插入物料袋的预设深度d；弹性部件2-3安装于刀体2-1的另一端以用于根据挡块2-2的阻力，即，根据拟开口处物料袋外表的凹凸面对挡块2-2所形成的压力大小自适应控制挡块2-2的伸缩，以保证切刀在物料袋表面凹凸不平的地方切割的时候也可以保证插入d深度，在一些实施例子中，弹性部件可以是弹簧、弹性片、弹性杆、利用气压或者液压等具有弹性特性媒介所做成的部件；一种安装方式例子可以在刀体端部设置引导杆，引导杆可滑动插入并且安装于刀架(或者其他支撑架子，图未注示)，弹簧套设于引导杆，并且弹簧一端和刀架相抵，弹簧的另一端与刀体端部相抵，如此，弹簧可以根据挡块2-2受力情况自适应保证刀体伸入袋内的距离。
57.此处以需要在物料袋下方切出开口的例子进行说明其原理，参考图6-1到图6-4；由于进入间隙g的物料袋本体底部等待切口的平面状态是随机不平的(如图6-2中的pl处和pl1以及pl2处所示意高低不平)，由于物料袋的细微褶皱、挤兑等因素，也有可能是物料袋头尾两端热压闭合或者缝合的设计所造成的物料袋两端高中间低的表面不平特点，所以切刀切割的地方也是随机极有可能不是平的，这就造成了当切刀刀尖沿着tn1(图6-3和图6-4所示的tn1水平划向)和物料袋上拟切割的相对距离不一样(例如图6-3和图6-4中的pl处、pl1处和pl2处)，如果距离足够近，则切刀刀尖能够的着插入物料袋便可以划过就可以顺利切到物料袋，例如图中的pl1处，如果距离比较远，则切刀刀尖划过就有可能无法触碰到物料袋而无法切割该处的物料袋(例如图pl和pl2处)，为了保证切刀沿着tn1方向划行时候都能够实时触碰到物料袋并且保证将刀尖插入预设深度d以将物料袋根据需要的轨迹完全切开，本发明的实施例设置了弹性部件，例如弹簧顶在切刀上与刀尖相对的另一端，当切刀遇到与物料袋比较远的点(如图6-2中的pl点和pl2点)，也即切刀的刀尖无法触碰到物料袋，由于位于刀尖下方的挡块没有来自物料袋的阻力，弹簧则自动将切刀顶出(如图6-3中u1方向所示)，以便于使切刀靠近物料袋，直至刀尖触碰到物料袋并且插入物料袋预设深度d，此时，刀尖边沿的物料袋材料也与挡块2-2相抵，则切刀遇到阻力，从而克服弹簧力，弹簧力停止继续插入物料袋内，避免刀尖进一步过深刺入物料袋损害内部的物料(此时刀尖插入物料袋深度也是预设深度d，这由挡块和刀尖的距离所限定)，如图6-3所示，弹簧将刀尖顶出，直至刀尖插入物料袋的pl点d深度后，挡块2-2和刀尖附近的物料袋相抵，防止刀尖过深插入物料袋；当切刀按照预定轨迹行走(参考图6-3和图6-4中的tn1方向所示)遇到物料袋和刀尖相对较近的部位时候，即，刀尖从pl高位置走到pl1低位置，例如，如图6-4，当刀尖遇到
pl1处，该处相对于pl处距离刀尖更近，则挡块2-2被刀尖附近的物料袋材料进一步压迫，切刀被沿着刀尖反方向压下(如图6-4的u2所示)，从而弹簧被沿着u2方向压缩，使整个切刀缩短，此同时，刀尖刺入预设深度d始终没变。同理，到刀尖继续沿着tn1方向走到pl2处，参考其在pl处的原理，刀尖重新被顶出，以便于将pl2处的物料袋割开。
58.综上，如此设计的切刀，使其切割不平的物料袋本体表面时候始终保持插入预设深度d，切割更可靠，同时可以根据经验或者物料袋的材料确定合适的深度d使刀尖对物料袋内物料切割损害最小。
59.更优地，所述挡块2-2朝向刀尖的面为弧面或者曲面或者流水型形状设计，弧面或者曲面或者流水型形状设计可以沿着切刀走向(例如图中tn1方向)延伸。如图6-3和图6-4所示，弧面状的挡块2-2和物料袋5相抵，使切刀2沿着tn1移动过程中更加滑顺流畅，在一个实施例中，该弧面可以为半圆弧面、半椭圆弧面或者其他流水形设计的弧面。该弧面设计可以避免了挡块可能出现的边角或者凸出的部位戳到或者划到物料袋而意外刮伤或者产生阻力，使切刀移动不流畅。可以知道的是，该弧面包括滚轮或者引导轮，即将挡块设计成引导轮的方式，当切刀向着tn1方向切割，与物料袋相抵的引导轮自转，此种情形也可以使切刀流畅行走。
60.以上所提到的物料袋可以是适用在任何需要开袋的场合，例如袋装面条，袋装餐饮调料，袋装菜品等等。
61.本发明的另一方面，还提供了一种物料袋开袋方法，包括固定部以及切刀，包括以下步骤：
62.固定部固定物料袋的预设位置，所述切刀于预设位置处将物料袋划开以形成切口，固定部沿着使切口敞开的方向拉扯预设位置，以便于物料袋内的物料出来。这里所提到的预设位置根据需要人为定义，它根据将物料袋开袋切出切口的位置需要而确定物料袋上的一个预设位置，通常来讲，一种实施例中，该预设位置距离切口越近越好，此时，当切刀切出切口后，固定位置翻转或者拉扯切口附近的预设位置，该预设位置避让从而使切口敞开，以便于将袋内物料拿出或者以便于袋内的物料落下。
63.在一种实施例中，所述固定部为针尖相对朝向的两组插针；当物料袋位于插针之间的间隙后，所述插针插入物料袋内，切刀于两组插针之间的物料袋划出切口之后，两组插针同时翻转，以将切口扒开。该实施例中，被针尖刺入的物料袋的部分可以理解成预设位置。切口向下朝向的时候，可以依靠物料自重落下，切口朝向其他方向时候，可以在将切口扒开后，通过其机械手等手段将物料拿出。
64.在一种实施例中，所述物料袋为多个物料袋相邻连接而成的条带状；所述条带状的物料袋依次从两组插针的一端进入插针之间的间隙开袋，被开袋后的物料袋从两组插针的另一端被送出并且卷起或者切断。
65.可以知道的是，以上所述的任意一物料袋开袋装置的实施例均可以作为一种实施例执行本发明的物料袋开袋方法。
66.图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内
所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。