柴油发电机组输送系统、方法及存储介质与流程

1.本技术涉及核电工业领域，尤其涉及一种柴油发电机组输送系统、方法及存储介质。


背景技术：

2.随着经济社会的发展，核电在能源领域中发挥着重要作用，而且发展前景也越来越广阔。应急柴油发电机组作为核电厂的应急设备，它的快速更换至关重要，在核电站失去厂外电源后，就需要柴油发电机组提供电力，以保证设备的安全停机，反应堆能安全停堆，并将反应堆维持在安全状态。在失去厂外电源后，应急柴油发电机组通常需要在较短的时间内(如10秒等)自动启动成功并开始程序带载，进行供电。安全系统采用量通道设计，即2
×
100％，因此，只要有1个通道(1台应急柴油发电机组)执行其安全功能，核安全就能得到保证，放射性物质的释放就不会超标。因此，在一台柴油发电机组开始工作时，另一台立刻进行自检，若发现故障，需要线下维修的，就得对柴油发电机组进行更换，更换流程包括：故障柴油发电机组下线、拆卸、运输、入库，以及备用柴油发电机组出库、运输、安装、上线等步骤，其中，耗时最长、人力投入最多的关键步骤为柴油发电机组的运输环节。
3.目前，核电厂采用的柴油发电机组的重量约达90吨，现有的输送柴油发电机组的方式通常是采用传统的枕木加钢管的运输方式；或者采用钢丝绳牵引搬运坦克车的方式来运输柴油发电机组；或者通过铺设平板和轨道，采用钢丝绳牵引滚轮在轨道上滚动的方式来运输柴油发电机组等。因此，现有的输送柴油发电机组的方式，在整个输送过程中均需要人员参与控制，需投入大量的人力资源，且输送效率较低。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种柴油发电机组输送系统、方法及存储介质，以解决现有的输送柴油发电机组的方式，在整个输送过程中均需要人员参与控制，需投入大量的人力资源，且输送效率较低的问题。
5.第一方面，本技术提供一种柴油发电机组输送系统，所述系统包括：输送轨道、输送车辆、测距单元和控制单元；
6.其中，所述输送车辆位于所述输送轨道上，所述输送车辆用于将待输送的柴油发电机组沿所述输送轨道进行输送；
7.所述测距单元设置于所述输送轨道的两端，所述测距单元用于测量所述输送车辆在所述输送轨道上的移动位置；
8.所述控制单元与所述测距单元电性连接，所述控制单元用于根据所述测距单元测得的移动位置，对所述输送车辆进行控制。
9.可选地，所述测距单元包括第一超声波传感器和第二超声波传感器；
10.其中，所述第一超声波传感器设置于所述输送轨道的第一端，所述第一超声波传感器用于检测所述输送车辆与所述输送轨道的第一端之间的距离；
11.所述第二超声波传感器设置于所述输送轨道的第二端，所述第二超声波传感器用于检测所述输送车辆与所述输送轨道的第二端之间的距离；
12.所述输送轨道的第一端和所述输送轨道的第二端为所述输送轨道的相对设置的两端。
13.可选地，所述测距单元还包括第一激光测距仪和第二激光测距仪；
14.其中，所述第一激光测距仪设置于所述输送轨道的第一端，所述第一激光测距仪用于检测所述输送车辆与所述输送轨道的第一端之间的距离；
15.所述第二激光测距仪设置于所述输送轨道的第二端，所述第二激光测距仪用于检测所述输送车辆与所述输送轨道的第二端之间的距离。
16.可选地，所述系统还包括倾角传感器；
17.其中，所述倾角传感器设置于所述待输送的柴油发电机组上，所述倾角传感器用于检测所述待输送的柴油发电机组的倾翻角度。
18.可选地，所述倾角传感器与所述控制单元电性连接，所述控制单元还用于在检测到所述待输送的柴油发电机组的倾翻角度大于预设倾翻角度的情况下，控制所述输送车辆停止移动。
19.可选地，所述系统还包括n个顶升油缸和n个位移传感器；
20.其中，所述n个顶升油缸设置于所述输送车辆和所述待输送的柴油发电机组之间，所述n个顶升油缸用于顶升所述待输送的柴油发电机组至预设高度；
21.所述n个位移传感器对应设置于所述n个顶升油缸上，所述n个位移传感器中的每个位移传感器用于检测对应顶升油缸的顶升高度；
22.所述n个位移传感器与所述控制单元电性连接，所述控制单元还用于在检测到所述n个顶升油缸移动至所述预设高度的情况下，控制所述n个顶升油缸停止移动。
23.可选地，所述输送车辆由电机驱动。
24.可选地，所述输送轨道为导电轨，所述导电轨用于为所述输送车辆提供移动所需的动力。
25.第二方面，本技术还提供了一种柴油发电机组输送方法，应用于如第一方面任一项所述的柴油发电机组输送系统，所述方法包括：
26.所述测距单元测量所述输送车辆在所述输送轨道上的移动位置，所述输送车辆用于将待输送的柴油发电机组沿所述输送轨道进行输送；
27.所述控制单元根据所述测距单元测得的移动位置，对所述输送车辆进行控制。
28.可选地，所述控制单元根据所述测距单元测得的移动位置，对所述输送车辆进行控制，包括：
29.所述控制单元根据所述测距单元测得的移动位置，确定所述移动位置所落入的预设距离范围；
30.所述控制单元确定所述移动位置所落入的预设距离范围所对应的加速度，并根据确定的加速度对所述输送车辆进行控制；
31.其中，所述输送车辆在所述输送轨道上的相距所述输送轨道的第一端的距离被划分为不同的预设距离范围，所述输送车辆在所述输送轨道上移动过程中的移动位置会落入不同的预设距离范围，每个预设距离范围对应不同的加速度。
32.可选地，所述控制单元确定所述移动位置所落入的预设距离范围所对应的加速度，并根据确定的加速度对所述输送车辆进行控制，包括：
33.所述控制单元在检测到所述移动位置落入第一预设距离范围的情况下，控制所述输送车辆以第一加速度沿所述输送轨道移动，其中，所述第一预设距离范围用于表征所述输送轨道的第一端至第一位置的距离范围，所述第一位置为与所述输送轨道的第一端的距离为第一预设距离的位置；
34.所述控制单元在检测到所述移动位置落入第二预设距离范围的情况下，控制所述输送车辆以第二加速度沿所述输送轨道移动，其中，所述第二预设距离范围用于表征所述第一位置至第二位置的距离范围，所述第二位置为与所述输送轨道的第一端的距离为第二预设距离的位置，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；
35.所述控制单元在检测到所述移动位置落入第三预设距离范围的情况下，控制所述输送车辆以第三加速度沿所述输送轨道移动，其中，所述第三预设距离范围用于表征所述第二位置至第三位置的距离范围，所述第三位置为与所述输送轨道的第一端的距离为第三预设距离的位置，所述第三预设距离大于所述第二预设距离；
36.所述控制单元在检测到所述移动位置落入第四预设距离范围的情况下，控制所述输送车辆以第四加速度沿所述输送轨道移动，其中，所述第四预设距离范围用于表征所述第三位置至第四位置的距离范围，所述第四位置为与所述输送轨道的第一端的距离为第四预设距离的位置，所述第四预设距离大于所述第三预设距离；
37.所述控制单元在检测到所述移动位置落入第五预设距离范围的情况下，控制所述输送车辆以第五加速度沿所述输送轨道移动，其中，所述第五预设距离范围用于表征所述第四位置至所述输送轨道的第二端的距离范围；
38.其中，所述第一加速度和所述第二加速度为正数，所述第三加速度为零，所述第四加速度和所述第五加速度为负数，所述第二加速度大于或等于所述第一加速度，所述第四加速度小于或等于所述第五加速度。
39.第三方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面任一项实施例所述的柴油发电机组输送方法的步骤。
40.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
41.在本技术实施例中，柴油发电机组输送系统包括：输送轨道、输送车辆、测距单元和控制单元；其中，所述输送车辆位于所述输送轨道上，所述输送车辆用于将待输送的柴油发电机组沿所述输送轨道进行输送；所述测距单元设置于所述输送轨道的两端，所述测距单元用于测量所述输送车辆在所述输送轨道上的移动位置；所述控制单元用于根据所述测距单元测得的移动位置，对所述输送车辆进行控制。这样，柴油发电机组输送系统中的测距单元可以实时测得输送车辆在输送轨道上的移动位置，再由控制单元根据测距单元测得的移动位置，对输送车辆进行控制，从而通过输送车辆完成该待输送的柴油发电机组的输送，在整个输送过程中无需人员参与控制，降低了人力成本，且输送效率较高。
附图说明
42.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施
例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
43.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1为本技术实施例提供的柴油发电机组输送系统的结构示意图；
45.图2为本技术实施例提供的待输送的柴油发电机组位于输送轨道的第一端的示意图；
46.图3为本技术实施例提供的待输送的柴油发电机组位于输送轨道的第二端的示意图；
47.图4为本技术实施例提供的待输送的柴油发电机组被顶升的示意图；
48.图5为本技术实施例提供的柴油发电机组输送方法的流程示意图；
49.图6为本技术实施例提供的动平车的行进距离与行进速度的关系的示意图。
具体实施方式
50.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.参见图1，图1为本技术实施例提供的柴油发电机组输送系统的结构示意图。如图1所示，该柴油发电机组输送系统包括：输送轨道100、输送车辆200、测距单元300和控制单元(图中未示出)；
52.其中，输送车辆200位于输送轨道100上，输送车辆200用于将待输送的柴油发电机组400沿输送轨道100进行输送；
53.测距单元300设置于输送轨道100的两端，测距单元300用于测量输送车辆200在输送轨道100上的移动位置；
54.控制单元与测距单元300电性连接，控制单元用于根据测距单元300测得的移动位置，对输送车辆200进行控制。
55.具体地，上述输送车辆200可以为电动平车、履带式运输车或其他车辆，该输送车辆200根据类型的不同，其动力能源也有所不同，如该输送车辆200可以是由蓄电池或者导向连接器来提供动力能源，也可以由输送轨道100(如导电轨)提供动力能源，还可以由内燃机来提供动力能源，本技术不做具体限定。上述测量轨道可以是由金属导电材料或其他材料搭建的真实轨道，也可以是用于指示输送车辆200固定的行进轨迹的虚拟轨道。上述测距单元300可以包括但不限于：超声波传感器、激光测距仪、红外线测距仪等。由于测距单元300设置在输送轨道100的两端，因而可以实时测量得到输送车辆200在输送轨道100上距离输送轨道100的两端的距离，也即可以测量出输送车辆200在输送轨道100上的移动位置。上述控制单元可以为可编程逻辑控制器(programmable logic controller，简称为plc)、控制芯片或者处理器等。该控制单元与测距单元300电性连接，可以接收测距单元300测量得到的输送车辆200的移动位置，并根据移动位置对输送车辆200进行控制，从而通过输送车辆200完成待输送的柴油发电机组400的输送，在整个输送过程中无需人员参与控制，降低
了人力成本，且输送效率较高。
56.进一步地，参见图2和图3，图2为本技术实施例提供的待输送的柴油发电机组位于输送轨道的第一端的示意图，图3为本技术实施例提供的待输送的柴油发电机组位于输送轨道的第二端的示意图。如图2和图3所示，测距单元300包括第一超声波传感器310和第二超声波传感器320；
57.其中，第一超声波传感器310设置于输送轨道100的第一端，第一超声波传感器310用于检测输送车辆200与输送轨道100的第一端之间的距离；
58.第二超声波传感器320设置于输送轨道100的第二端，第二超声波传感器320用于检测输送车辆200与输送轨道100的第二端之间的距离；
59.输送轨道100的第一端和输送轨道100的第二端为输送轨道100的相对设置的两端。
60.在一实施例中，可以在输送轨道100的第一端(即输送车辆200的出发点)设置第一超声波传感器310，该第一超声波传感器310可以利用声波311在介质中传播碰到物体后的反射回波，来检测输送车辆200与输送轨道100的第一端之间的距离，由此实现输送车辆200在输送轨道100上的移动位置的检测，如实现输送车辆200的出发位的到位检测；还可以在输送轨道100的第二端(即输送车辆200的吊装位)设置第二超声波传感器320，该第二超声波传感器320可以利用声波321在介质中传播碰到物体后的反射回波，来检测输送车辆200与输送轨道100的第二端之间的距离，由此实现输送车辆200在输送轨道100上的移动位置的检测，如实现输送车辆200的吊装位的到位检测。作为可选方式，当第一超声波传感器310在检测到输送车辆200位于出发位时，控制单元会向输送车辆200发出关闭抱闸指令，向吊装位行进。当第二超声波传感器320在检测到输送车辆200行进至吊装位时，控制单元会向输送车辆200发出抱闸指令，停止行进。
61.进一步地，继续参见图2和图3，测距单元300还包括第一激光测距仪(图中未示出)和第二激光测距仪330；
62.其中，第一激光测距仪设置于输送轨道100的第一端，第一激光测距仪用于检测输送车辆200与输送轨道100的第一端之间的距离；
63.第二激光测距仪330设置于输送轨道100的第二端，第二激光测距仪330用于检测输送车辆200与输送轨道100的第二端之间的距离。
64.在一实施例中，还可以在输送轨道100的第一端(即输送车辆200的出发点)设置第一激光测距仪，该第一激光测距仪可以通过激光束的往返飞行时间，来实时测量输送车辆200与输送轨道100的第一端之间的距离的变化量，由此实现输送车辆200在输送轨道100上的移动位置的检测，如实现输送车辆200的出发位的到位检测；还可以在输送轨道100的第二端(即输送车辆200的吊装位)设置第二激光测距仪330，该第二激光测距仪330可以通过激光束331的往返飞行时间，来实时测量输送车辆200与输送轨道100的第二端之间的距离的变化量，由此实现输送车辆200在输送轨道100上的移动位置的检测，如实现输送车辆200的吊装位的到位检测。这样，当第一超声波传感器310或者第二超声波传感器320发生故障时，还可以通过第一激光测距仪或者第二激光测距仪330进行检测，实现对输送车辆200的精准控制。作为可选方式，当第一激光测距仪在检测到输送车辆200位于出发位时，控制单元会向输送车辆200发出关闭抱闸指令，向吊装位行进。当第二激光测距仪330在检测到输
送车辆200行进至吊装位时，控制单元会向输送车辆200发出抱闸指令，停止行进。
65.进一步地，继续参见图2和图3，该系统还包括倾角传感器500；
66.其中，倾角传感器500设置于待输送的柴油发电机组400上，倾角传感器500用于检测待输送的柴油发电机组400的倾翻角度。
67.在一实施例中，可以在待输送的柴油发电机组400上设置倾角传感器500，该倾角传感器500可以设置在待输送的柴油发电机组400的任一位置，该倾角传感器500的数量可以是一个，也可以是多个，具体可以根据实际情况进行设置，本技术不做具体限定。
68.进一步地，倾角传感器500与控制单元电性连接，控制单元还用于在检测到待输送的柴油发电机组400的倾翻角度大于预设倾翻角度的情况下，控制输送车辆200停止移动。
69.在一实施例中，当待输送的柴油发电机组400行进过程中的倾翻角度大于预设倾翻角度时，控制单元可以控制输送车辆200停止行进，从而起到防止待输送的柴油发电机倾覆的作用。除此之外，该倾角传感器500还可以检测待输送的柴油发电机组400顶升过程中的倾翻角度。当待输送的柴油发电机组400顶升过程中的倾翻角度大于预设倾翻角度时，控制单元可以控制待输送的柴油发电机组400停止顶升。此处的预设倾翻角度可以根据实际情况进行设置，如3
°
、5
°
、10
°
等，本技术不做具体限定。
70.进一步地，参见图4，图4为本技术实施例提供的待输送的柴油发电机组被顶升的示意图，如图4所示，系统还包括n个顶升油缸600和n个位移传感器700；
71.其中，n个顶升油缸600设置于输送车辆200和待输送的柴油发电机组400之间，n个顶升油缸600用于顶升待输送的柴油发电机组400至预设高度；
72.n个位移传感器700对应设置于n个顶升油缸600上，n个位移传感器700中的每个位移传感器700用于检测对应顶升油缸600的顶升高度；
73.n个位移传感器与控制单元电性连接，控制单元还用于在检测到n个顶升油缸移动至预设高度的情况下，控制n个顶升油缸停止移动。
74.在一实施例中，可以设置n个顶升油缸600对待输送的柴油发电机组400进行顶升，其中，顶升油缸600的数量可以为4、6、8等任意值，本技术不做具体限定。每个顶升油缸600均与一个位移传感器700相对应，位移传感器700用于检测对应顶升油缸600的顶升高度。这样，不仅可以根据n个位移传感器700的n个检测结果，确定n个顶升油缸600在顶升过程中是否不同步，还可以在n个顶升油缸600达到预设顶升高度时，控制n个顶升油缸600停止运动。
75.进一步地，所述输送车辆200由电机驱动。
76.上述输送车辆200可以由储电池、内燃机等来驱动，也可以由电机来驱动。在一实施例中，当输送车辆200采用电机来驱动时，可以由外部电源来为电机供电，也可以由输送轨道100来为电机供电，本实施例不做具体限定。
77.进一步地，输送轨道100为导电轨，导电轨用于为输送车辆200提供移动所需的动力。
78.在一实施例中，输送车辆200可以为电动平车，该电动平车由输送轨道100来为其电机供电，从而实现待输送的柴油发电机组400的输送，该输送轨道100为导电轨，导电轨和电动平车输送柴油发电机组400的工作原理是：将380伏电源经降压变压器降至24～36伏安全电压，馈电给导电轨，经电动平车200的导电装置将低压电送至电动平车上的升压变压器，经升压变压器将低压电升压至380伏，动力输送给电动平车的三相电机，以驱动电动平
车运行。这样，输送轨道100不仅可以为输送车辆200导向，还可以为输送车辆200提供动力，从而节省了硬件成本。
79.除此之外，本技术实施例还提供了一种柴油发电机组输送方法。参见图5，图5为本技术实施例提供的柴油发电机组输送方法的流程示意图。如图5所示，该柴油发电机组输送方法应用于上述柴油发电机组输送系统，该柴油发电机组输送方法可以包括以下步骤：
80.步骤501、测距单元测量输送车辆在输送轨道上的移动位置，输送车辆用于将待输送的柴油发电机组沿输送轨道进行输送；
81.步骤502、控制单元根据测距单元测得的移动位置，对输送车辆进行控制。
82.在一实施例中，可以通过输送轨道和输送车辆对待输送的柴油发电机组进行输送，该输送轨道和输送车辆输送柴油发电机组的工作原理是：将380伏电源经降压变压器降至24～36伏安全电压，馈电给输送轨道，经输送车辆的导电装置将低压电送至输送车辆上的升压变压器，经升压变压器将低压电升压至380伏，动力输送给三相电机，以驱动输送车辆运行。上述测距单元可以包括但不限于：超声波传感器、激光测距仪、红外线测距仪等。由于测距单元设置在输送轨道的两端，因而可以实时测量得到输送车辆在输送轨道上移动过程中距离输送轨道的两端的距离，也即可以测量出输送车辆在输送轨道上的移动位置。上述控制单元可以为可编程逻辑控制器(programmable logic controller，简称为plc)、控制芯片或者处理器等。该控制单元与测距单元电性连接，可以接收测距单元测量得到的输送车辆的移动位置，并根据移动位置对输送车辆进行控制，从而通过输送车辆完成待输送的柴油发电机组的输送，在整个输送过程中无需人员参与控制，降低了人力成本，且输送效率较高。
83.进一步地，上述步骤502、控制单元根据测距单元测得的移动位置，对输送车辆进行控制，包括：
84.控制单元根据测距单元测得的移动位置，确定移动位置所落入的预设距离范围；
85.控制单元确定移动位置所落入的预设距离范围所对应的加速度，并根据确定的加速度对输送车辆进行控制；
86.其中，输送车辆在输送轨道上的相距输送轨道的第一端的距离被划分为不同的预设距离范围，输送车辆在输送轨道上移动过程中的移动位置会落入不同的预设距离范围，每个预设距离范围对应不同的加速度。
87.在一实施例中，可以将输送车辆在输送轨道上的行进距离划分为m段，每段行进距离对应不同的预设距离范围，其中，m的值可以为3、4或者5等数值，不同的预设距离范围对应加速度可以相同，也可以不同，本技术不做具体限定。控制单元可以根据输送车辆的移动位置所落入的预设距离范围，确定出对应的加速度，并控制输送车辆以该加速度进行移动。例如，在启动输送车辆时，慢速启动，防止惯性大造成柴油发电机组的颠簸；当输送车辆启动行进一段距离后，控制单元可以对输送车辆进行匀加速度提速，以缩短行进时间；当输送车辆启动行进一段距离后，输送车辆加速到最大值，控制单元对输送车辆进行匀速行驶；当输送车辆启动行进一段距离后，控制单元对输送车辆进行匀加速度减速，并在行进至输送轨道的第二端处停止，此时测距单元检测到输送车辆达到吊装位，控制单元向输送车辆发出抱闸指令。这样，可以通过激光测距仪等测距单元反馈的实时数据，来控制输送车辆的行进速度，对整个输送轨道上的移动过程采用分段速度控制的模式进行控制，来达到输送车
辆的快速平稳行进。
88.进一步地，上述步骤、控制单元确定移动位置所落入的预设距离范围所对应的加速度，并根据确定的加速度对输送车辆进行控制，包括：
89.控制单元在检测到移动位置落入第一预设距离范围的情况下，控制输送车辆以第一加速度沿输送轨道移动，其中，第一预设距离范围用于表征输送轨道的第一端至第一位置的距离范围，第一位置为与输送轨道的第一端的距离为第一预设距离的位置；
90.控制单元在检测到移动位置落入第二预设距离范围的情况下，控制输送车辆以第二加速度沿输送轨道移动，其中，第二预设距离范围用于表征第一位置至第二位置的距离范围，第二位置为与输送轨道的第一端的距离为第二预设距离的位置，第二预设距离大于第一预设距离；
91.控制单元在检测到移动位置落入第三预设距离范围的情况下，控制输送车辆以第三加速度沿输送轨道移动，其中，第三预设距离范围用于表征第二位置至第三位置的距离范围，第三位置为与输送轨道的第一端的距离为第三预设距离的位置，第三预设距离大于第二预设距离；
92.控制单元在检测到移动位置落入第四预设距离范围的情况下，控制输送车辆以第四加速度沿输送轨道移动，其中，第四预设距离范围用于表征第三位置至第四位置的距离范围，第四位置为与输送轨道的第一端的距离为第四预设距离的位置，第四预设距离大于第三预设距离；
93.控制单元在检测到移动位置落入第五预设距离范围的情况下，控制输送车辆以第五加速度沿输送轨道移动，其中，第五预设距离范围用于表征第四位置至输送轨道的第二端的距离范围；
94.其中，第一加速度和第二加速度为正数，第三加速度为零，第四加速度和第五加速度为负数，第二加速度大于或等于第一加速度，第四加速度小于或等于第五加速度。
95.在一实施例中，可以将输送车辆在输送轨道上的行进距离划分为五段，每段对应不同的加速度。其中，第一预设距离范围对应第一加速度，第二预设距离范围对应第二加速度，第三预设距离范围对应第三加速度，第四预设距离范围对应第四加速度，第五预设距离范围对应第五加速度，且第二加速度大于或等于第一加速度，第一加速度大于或等于零，第四加速度小于或等于第五加速度，第五加速度小于或等于零。
96.例如，假设输送车辆在输送轨道上的行进距离一共为40米，将0～5米对应的行进距离定义为第一预设距离范围，该第一预设距离范围为输送车辆的启动阶段，此时控制单元可以控制输送车辆以0.1m/s的加速度行进；将5～10米对应的行进距离定义为第二预设距离范围，该第二预设距离范围为输送车辆加速阶段，此时控制单元可以控制输送车辆以0.2m/s的加速度行进；将10～30米对应的行进距离定义为第三预设距离范围，该第三预设距离范围为输送车辆匀速行进阶段，此时控制单元可以控制输送车辆以0m/s的加速度行进；将30～35米对应的行进距离定义为第四预设距离范围，该第四预设距离范围为输送车辆减速阶段，此时控制单元可以控制输送车辆以-0.2m/s的加速度行进；将5～10米对应的行进距离定义为第五预设距离范围，该第五预设距离范围为输送车辆停车阶段，此时控制单元可以控制输送车辆以-0.1m/s的加速度行进，输送车辆的行进距离与行进速度的关系如图6所示。
97.进一步地，该方法还包括：
98.控制单元在检测到待输送的柴油发电机组的倾翻角度大于预设倾翻角度的情况下，控制输送车辆停止移动。
99.在一实施例中，可以在待输送的柴油发电机组上设置倾角传感器，该倾角传感器可以检测待输送的柴油发电机组行进和顶升过程中的倾翻角度。当待输送的柴油发电机组行进和顶升过程中的倾翻角度大于预设倾翻角度时，控制单元可以控制输送车辆停止行进，或者控制待输送的柴油发电机停止顶升，从而起到防止待输送的柴油发电机倾覆的作用。此处的预设倾翻角度可以根据实际情况进行设置，如3
°
、5
°
、10
°
等，本技术不做具体限定。
100.在一实施例中，行车吊运待输送的柴油发电机组到输送车辆上后，可通过第一超声波传感器检测到输送车辆在出发位，此时，控制单元plc可以向输送车辆发出指令，控制输送车辆向吊装位行进。输送车辆在行进过程中，plc实时接收倾角传感器传输的倾翻角度数据，若检测到输送车辆的倾翻角度发生超过3
°
的波动，则plc立马控制系统断电，对输送车辆进行停车，防止倾覆。激光测距仪实时采集输送车辆的行进距离，根据距离的远近，采用慢-快-慢-停的控制模式，即输送车辆启动时，慢速启动，防止惯性大造成柴油发电机组的颠簸；启动输送车辆行进5m后，plc对输送车辆进行匀加速度提速，以缩短行进时间；当输送车辆行进10m后，加速到最大值，plc对输送车辆进行匀速行驶；当输送车辆行进30米后，plc对输送车辆进行匀加速度减速；当输送车辆行进至40米处停止，此时第二超声波传感器检测到输送车辆到达吊装位，plc向输送车辆发出抱闸指令，防止激光测距仪数据故障，不能定点停车。输送车辆在到达吊装位后，plc向4条顶升油缸发出顶升指令，4条顶升油缸同步抬升，顶升油缸内部的位移传感器能实时检测油缸的顶升高度，防止4条顶升油缸发生顶升不同步的情况，造成柴油发电机组的倾斜。在整个过程中，倾角传感器实时采集柴油发电机组的角度状态，若角度发生超过3
°
的波动，plc立即向4条顶升油缸的液压锁发出断油指令，保持住现有状态，待位移传感器检测到最大顶升高度1m后，plc向4条顶升油缸发出停机指令，此时，行车可对柴油发电机组吊运到指定地点。
101.在本实施例中，通过输送车辆和输送轨道的方式运输，来替代传统的人工牵引，缩短了运输时间，提高了运输效率，保证了柴油发电机组的快速更换；其次，通过自动控制，来替代原有人工模式，大幅降低了人员配备和劳动强度；再次，通过流程作业，省去了滚杠铺设的磨损，消除了设备的磕碰，保护了设备安全；另外，通过自动化设备自动控制替代传统人工干预，消除人工操作的随意性，消除了搬运过程中人员的安全风险，例如，若输送车辆在行进过程中，遇人员或物体穿越轨道，激光测距传感器便会有数据跳变，此时plc可以控制输送车辆立即停止。
102.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的柴油发电机组输送方法的步骤。
103.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些
要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
104.以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。