穿梭车自动行走位置测量方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及货架设计领域，尤其是货架上使用的穿梭车一种位置测量方法。
【背景技术】
[0002] 穿梭车式仓储系统，将传统货架加上高精度导轨，可以让穿梭车在上面平稳运行， 导轨同时承担货物输送和货物存储功能，从而极大提高仓储空间利用率。穿梭车在货架上 行走实现取货、运送、放置等任务，穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出 入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运 送到指定地点或接驳设备。
[0003] 由于目前的仓储系统中由于货物种类越来越多样化，穿梭车的行走位置精度要求 也越来越高，现有的穿梭车难以满足要求，故需要一种新的穿梭车位置测量方法以满足精 度要求。
【发明内容】
[0004] 为解决上述问题，本发明提供一种穿梭车自动行走位置测量方法，能够提高穿梭 车的位置精度。
[0005] 为达到上述目的，本发明穿梭车自动行走位置测量方法可采用如下技术方案：
[0006] 将该穿梭车放置于巷道轨道上，该巷道总长为L，巷道上放置的货物长度为L1，相 邻货物之间的间隙为I 1;所述穿梭车设有旋转编码器，穿梭车在巷道轨道上走过全程得到 旋转编码器的输出数值，并将旋转编码器的输出数值M对应穿梭车走过的距离；当旋转编 码器的输出数值M对应的距离小于IXlflXL 1;则默认穿梭车位于第一个货物范围内；当 旋转编码器的值大于（n-1) X I1+(n-1) X L1而小于η X I dn X 1^时，就默认在第η个货位范 围内，其中η为大于1的自然数。
[0007] 本发明通过设置旋转编码器至穿梭车上，并结合货架上的货物长度及货物之间间 隙的设置，通过旋转编码器对应穿梭车行驶距离的输出数据得到穿梭车与货位之间的位置 关系，相对于现有技术能够更加准确的测量穿梭车与货位之间的位置关系。
【附图说明】
[0008] 图1是本发明中穿梭车位于货架轨道上的示意图。
【具体实施方式】
[0009] 请参阅图1所示，本发明公开了一种穿梭车自动行走矫正测量方法。首先，将该穿 梭车2放置于巷道轨道1上，该巷道总长为L，巷道上放置的货物长度3为L 1，相邻货物3之 间的间隙为I1;所述穿梭车2设有旋转编码器，穿梭车在巷道轨道1上走过全程得到旋转编 码器的输出数值，并将旋转编码器的输出数值M对应穿梭车走过的距离。
[0010] 当旋转编码器的输出数值M对应的距离小于IX IflXL1JiJ默认穿梭车位于第一 个货物范围内；当旋转编码器的值大于（Ii-I)Xld(Ii-I)XL1而小于nXl i+nXLJt，就默 认在第η个货位范围内（其中η为大于1的自然数）。这样通过旋转编码器对应穿梭车行 驶距离的输出数据得到准确的穿梭车与货位之间的位置关系，从而有利于装卸货物以及使 用穿梭车进行货物盘点的精确度及准确率。如，穿梭车上还设有条形码扫描装置以实现通 过穿梭车进行货物自动盘点工作。
[0011] 进一步的，更精确的是小车位于货位中心点的位置。在本发明中，当旋转编码器的 输出数值M对应的距离位于I X Vlz^XL1位置时，则穿梭车位于第一个货位中心点；旋转 编码器的输出数值M对应的距离位于nX li+Oi-1+1/2) XL^，则穿梭车位于第η个货位中 心点。
[0012] 在对M的具体计算中，为了能够进一步的提高测量精度，考虑到穿梭板车行走速 度不同时可能存在的误差，故可以优选的对M采用加权计算的方法以提高精度：
[0013] 设穿梭车设计最大行走速度为Vmax，记当穿梭车以速度行走两次时旋转编码 器输出的数值ml、m2,当穿梭车以^vmax行走两次时旋转编码器输出的数值m3、m4,当穿梭车 以Vmax行走两次时旋转编码器输出的数值为m5、m6 ;由于高低速出现的误差率的不同，因此 误差率Am的计算如下：
[0014]
【主权项】
1. 一种穿梭车自动行走矫正测量方法，其特征在于：将该穿梭车放置于巷道轨道上， 该巷道总长为L，巷道上放置的货物长度为L 1，相邻货物之间的间隙为11;所述穿梭车设有 旋转编码器，穿梭车在巷道轨道上走过全程得到旋转编码器的输出数值，并将旋转编码器 的输出数值M对应穿梭车走过的距离； 当旋转编码器的输出数值M对应的距离小于IX IflXL1;则默认穿梭车位于第一个货 物范围内；当旋转编码器的值大于（n-1) X If(Ii-I) XL1而小于nX I dnXL^，就默认在 第η个货位范围内，其中η为大于1的自然数。
2. 根据权利要求1所述的穿梭车自动行走矫正测量方法，其特征在于：当旋转编码器 的输出数值M对应的距离位于IX Ijiaxl1位置时，则穿梭车位于第一个货位中心点；旋 转编码器的输出数值M对应的距离位于η X I1+(η-1+1/2) X 1^时，则穿梭车位于第η个货位 中心点。
3. 根据权利要求1或2所述的穿梭车自动行走矫正测量方法，其特征在于：所述穿梭 车上还设有条形码扫描装置。
4. 根据权利要求1或2所述的穿梭车自动行走矫正测量方法，其特征在于：设穿梭车 设计最大行走速度为Vmax，记当穿梭车以^v max速度行走两次时旋转编码器输出的数值ml、 m2,当穿梭车以iVtaax行走两次时旋转编码器输出的数值m3、m4,当穿梭车以Vmax行走两次时 旋转编码器输出的数值为m5、m6 ;由于高低速出现的误差率的不同，因此误差率Λ m的计算 如下：
M即为旋转编码器对应穿梭车走过的距离的输出数值。
【专利摘要】本发明提供了一种穿梭车自动行走位置测量方法通过设置旋转编码器至穿梭车上，并结合货架上的货物长度及货物之间间隙的设置，通过旋转编码器对应穿梭车行驶距离的输出数据得到穿梭车与货位之间比较准确的位置关系。
【IPC分类】B65G1-04
【公开号】CN104670773
【申请号】CN201510007571
【发明人】金跃跃, 鲁春强
【申请人】南京音飞储存设备股份有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2015年1月7日