吊装作业辅助系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械制造技术领域，特别是涉及一种吊装作业辅助系统。
【背景技术】
[0002]在大型吊装系统中，能否快速、准确、有效地向发射车吊装物体，是一项非常关键的技术指标。而物体的吊装训练不仅是操作人员日常技勤训练的重要内容，同时也是保证该物体系统完成任务的重要环节。
[0003]传统的大型物体吊装作业处在一种高风险的状况下。首先，操作人员无法准确观测到几十米高空外的位置状况，因而无法进行准确快速的吊装作业；其次，吊装环境往往比较恶劣，如遇到大的风沙、浓雾、工作空间局限等，在这些因素的影响下，对于吊装的效率，安全性总也存在着一定影响。不论是正式吊装工作还是训练在此种情况下都存在有安全隐串
■/Q1、O
【发明内容】
[0004]本发明提供了一种吊装作业辅助系统，以解决吊装作业效率低、风险高的问题。
[0005]为了解决上述问题，本发明公开了一种吊装作业辅助系统，其特征在于，包括:吊臂、吊钩、传感器、计算机控制台和碰撞检测装置；其中，所述吊钩通过吊绳与所述吊臂连接，所述吊臂的运动关节和所述吊钩上分别固定安装有传感器；所述传感器用于获取所述吊臂和吊钩的动态位置坐标，并将所述动态位置坐标发送至所述计算机控制台和所述碰撞检测装置；所述计算机控制台与所述传感器无线连接，用于根据所述传感器发送的动态位置坐标生成吊装作业轨迹；所述碰撞检测装置与所述传感器无线连接，用于根据所述传感器发送的动态位置坐标判断吊钩与吊装物是否碰撞。
[0006]优选地，所述传感器包括位置传感器和/或IGPS。
[0007]优选地，所述吊臂包括:基本臂、一节臂、二节臂、三节臂和四节臂；其中，所述基本臂安装在吊车的固定架上，所述固定架安装在吊车车架的回转盘上；所述一节臂通过导轨和滑块固定在所述基本臂上；所述二节臂通过导轨和滑块固定在所述一节臂上；所述三节臂通过导轨和滑块固定在所述二节臂上；所述四节臂通过导轨和滑块固定在所述三节臂上，且所述四节臂通过吊绳与所述吊钩连接。
[0008]优选地，所述传感器为五个，分别固定安装于所述基本臂、一节臂、二节臂、三节臂、四节臂的关节处。
[0009]优选地，所述基本臂与所述固定架之间安装有液压装置，所述液压装置一端通过螺钉安装在所述固定架上，所述液压装置另一端与所述基本臂相连，推动所述一节臂、二节臂、三节臂和四节臂在所述导轨上伸缩；所述基本臂一端与所述液压装置相连，另一端通过支撑架固定在所述固定架上。
[0010]优选地，所述基本臂包括:基本臂立柱、导轨、滑块、第一螺钉和第二螺钉；其中，所述基本臂立柱与所述液压装置相连，所述基本臂立柱内设置有所述导轨，所述导轨内设置有所述滑块，所述滑块通过所述第二螺钉与所述导轨相连，所述基本臂立柱与所述导轨通过所述第一螺钉进行固定，所述基本臂立柱外侧安装有传感器。
[0011]优选地，所述一节臂包括:一节臂立柱、导轨、滑块、第一螺钉和第二螺钉；其中，所述一节臂立柱与所述基本臂立柱相连，所述一节臂立柱内设置有所述导轨，所述导轨内设置有所述滑块，所述滑块通过所述第二螺钉与所述导轨相连，所述一节臂立柱与所述导轨通过所述第一螺钉进行固定，所述一节臂立柱外侧安装有传感器。
[0012]优选地，所述二节臂包括:二节臂立柱、导轨、滑块、第一螺钉和第二螺钉；其中，所述二节臂立柱与所述一节臂立柱相连，所述二节臂立柱内设置有所述导轨，所述导轨内设置有所述滑块，所述滑块通过所述第二螺钉与所述导轨相连，所述二节臂立柱与所述导轨通过所述第一螺钉进行固定，所述二节臂立柱外侧安装有传感器。
[0013]优选地，所述三节臂包括:三节臂立柱、导轨、滑块、第一螺钉和第二螺钉；其中，所述三节臂立柱与所述二节臂立柱相连，所述三节臂立柱内设置有所述导轨，所述导轨内设置有所述滑块，所述滑块通过所述第二螺钉与所述导轨相连，所述三节臂立柱与所述导轨通过所述第一螺钉进行固定，所述三节臂立柱外侧安装有传感器。
[0014]优选地，所述四节臂包括:四节臂立柱、导轨、滑块、第一螺钉、第二螺钉和绳索固定孔；其中，所述四节臂立柱一侧与所述三节臂立柱相连，所述四节臂立柱另一侧设置有所述绳索固定孔，所述四节臂立柱内设置有所述导轨，所述导轨内设置有所述滑块，所述滑块通过所述第二螺钉与所述导轨相连，所述四节臂立柱与所述导轨通过所述第一螺钉进行固定，所述四节臂立柱外侧安装有传感器。
[0015]与现有技术相比，本发明包括以下优点:
[0016]本发明提供的吊装作业辅助系统，通过在吊臂的所有运动关节和吊钩上安装传感器、通过碰撞检测装置实时检测距离、计算机控制台利用数据库记录吊装作业过程中吊臂的运动轨迹，能够使吊装人员看到并指示出对接部位的相对位置和距离等系数，引导操作人员完成高空大型吊装操作，因此可以提高吊装作业的效率，提高吊装作业的安全性，从而降低吊装作业的风险。
[0017]首先，本发明提供的吊装作业辅助系统，将传感器应用在基本臂、一节臂、二节臂、三节臂、四节臂吊臂的各个关节上，能准确获取到运动过程中的相对位置坐标。其次，本发明提供的吊装作业辅助系统，将传感器应用在吊装作业中，可以通过传感器在吊装过程中及时采集位置点坐标，适合大型复杂高空场景。再次，本发明提供的吊装作业辅助系统，传感器将在吊装过程中采集的位置点坐标传输到计算机控制台，计算机控制台对所采集的坐标点进行记录到数据库，生成高空大型设备吊装运动轨迹曲线，在吊装作业完成后可以对轨迹回收，从而也实现对操作人员的虚拟吊装训练和考核评价。计算机控制台可以利用计算机将数据记录生成运动轨迹，适用于高风险吊装作业的虚拟训练。最后，本发明提供的吊装作业辅助系统，传感器将在吊装过程中采集的位置点坐标传输到碰撞检测装置，碰撞检测装置实时检测距离以避免在吊装过程中发生碰撞，因此可以提高吊装作业的安全性，从而降低吊装作业过程中存在的风险，适用于对大型复杂高风险场景进行碰撞检测。
【附图说明】
[0018]图1是本发明实施例一种吊装作业系统的整体结构三维示意图；
[0019]图2是本发明实施例一种吊装作业辅助系统的整体结构三维示意图；
[0020]图3是本发明实施例一种吊装作业辅助系统的整体结构二维示意图；
[0021]图4是本发明实施例另一种吊装作业辅助系统的整体结构二维示意图；
[0022]图5是本发明实施例一种吊装作业辅助系统中基本臂的结构示意图；
[0023]图6是本发明实施例一种吊装作业辅助系统中一节臂的结构示意图；
[0024]图7是本发明实施例一种吊装作业辅助系统中二节臂的结构示意图；
[0025]图8是本发明实施例一种吊装作业辅助系统中三节臂的结构示意图；
[0026]图9是本发明实施例一种吊装作业辅助系统中四节臂的结构示意图；
[0027]图10是本发明实施例一种吊装作业辅助系统中碰撞检测装置的算法示意图。
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