仓储堆垛货物定位方法与装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及仓储领域，更具体的涉及一种仓储堆垛货物定位方法与装置。
【背景技术】
[0002] 危险化学品因具有毒性、易燃性、腐蚀性等，其仓储安全一直是安全生产工作的重 点。根据调查，我国大部分危化品采用堆垛码放方式贮存，为避免堆放过密带来的安全隐 患，《常用危险化学品贮存通则》对堆垛的堆距、墙距、顶距、柱距和通道距等五距提出了严 格要求。但目前，对危化品仓储安全状态的监管，研究多集中在对运输过程或箱体罐体自身 安全参数上的监控，缺乏对堆垛方式安全的自动化监控，无法确保仓储监控与预警基础数 据的全面性、准确性和及时性。
[0003] 若要实时监测危化品仓库堆垛堆放的安全距离是否符合要求，实时还原堆垛3D 场景较为方便直观，因此需要技术实现对仓储中堆垛位置的实时三维重构和逾限报警。由 于我国对危化品堆垛的安全距离有严格标准，因此危化品堆垛定位必须达到较高精度，才 能满足安全距离监测的要求。在目前的室内定位技术中，如Wif i、Bluetooth、RFID、红外线 等，相比较而言，UWB(Ultra Wideband)定位技术定位精度能达到15-30cm，是目前定位技术 中最高的，但依然不能满足危化品的定位精度要求。研究发现，多径效应和直射路径缺失是 造成UWB定位误差的主要因素，二者会导致最终的测量结果始终存在一定误差。
[0004] 因此，现有技术中仓储堆垛货物仍然存在定位误差的问题。
【发明内容】
[0005] 本发明公开一种仓储堆垛货物定位方法与装置，用于解决现有技术中仓储堆垛货 物仍然存在定位误差的问题
[0006] 为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供一种仓储堆垛货物定位方，并采 用如下技术方案：
[0007] 仓储堆垛货物定位方法包括：根据预设划分规则对目标区域进行二维网格划分， 并在所述二维网格上选取参考点；比较每个参考点的第一测量坐标与实际坐标，得到每个 所述参考点的矢量误差；获取所述目标区域中目标货物的第二测量坐标，以及确定所述目 标货物所对应的参考点；根据所述参考点的误差矢量对所述第二测量坐标进行校正，得到 所述目标货物的定位坐标。
[0008] 进一步地，所述预设规则为：获取定位设备的定位精度与目标库房的预设精度阈 值；控制所述二维网格的边长不大于所述定位精度的2倍，以及不小于所述预设精度阈值 的2倍。
[0009] 进一步地，所述根据预设划分规则对目标区域进行二维网格划分，并在所述二维 网格上选取参考点包括：将所述目标区域进行二维方形网格划分；选取每个所述二维方形 网格的四个顶点作为参考点。
[0010] 进一步地，所述确定所述目标货物所对应的参考点包括：判断所述目标货物在所 述目标区域内所处的位置，并得一判断结果；在所述判断结果为所述目标货物处于所述二 维网格内，确定所述二维网格的四个顶点作为所述目标货物的参考点；在所述判断结果为 所述目标货物处于所述二维网格的分割线段上时，确定所述分割线段的两端点作为所述目 标货物的参考点；在所述判断结果为所述目标货物处于所述二维网格的顶点时，确定所述 顶点为所述目标货物的参考点。
[0011] 进一步地，所述根据所述参考点的误差矢量对所述第二测量坐标进行校正，得到 所述目标货物的定位坐标包括：在所述判断结果为所述目标货物处于所述二维网格内时， 定义所述四个参考点的误差矢量分别为：&1..，丨获取所述四个参考点的误 差矢量和，为
t用所述误差矢量和反向补偿所述第二测量坐标PM n，则得到所述 目标货物的坐标为
记为PM' n，则PM' n为所述定位坐标。
[0012] 根据本发明的另外一个方面，提供一种仓储堆垛货物定位装置，并采用如下技术 方案：
[0013] 仓储堆垛货物定位装置包括：划分模块，用于根据预设划分规则对目标区域进行 二维网格划分，并在所述二维网格上选取参考点；比较模块，用于比较每个参考点的第一测 量坐标与实际坐标，得到每个所述参考点的矢量误差；第一获取模块，用于获取所述目标区 域中目标货物的第二测量坐标，以及确定所述目标货物所对应的参考点；校正模块，用于根 据所述参考点的误差矢量对所述第二测量坐标进行校正，得到所述目标货物的定位坐标。
[0014] 进一步地，所述预设规则为：获取定位设备的定位精度与目标库房的预设精度阈 值；控制所述二维网格的边长不大于所述定位精度的2倍，以及不小于所述预设精度阈值 的2倍。
[0015] 进一步地，所述划分模块包括：划分子模块，用于将所述目标区域进行二维方形网 格划分；选取模块，用于选取每个所述二维方形网格的四个顶点作为参考点。
[0016] 进一步地，所述第一获取模块包括：判断模块，用于判断所述目标货物在所述目标 区域内所处的位置，并得一判断结果；第一确定模块，用于在所述判断结果为所述目标货物 处于所述二维网格内，确定所述二维网格的四个顶点作为所述目标货物的参考点；第二确 定模块，用于在所述判断结果为所述目标货物处于所述二维网格的分割线段上时，确定所 述分割线段的两端点作为所述目标货物的参考点；第三确定模块，用于在所述判断结果为 所述目标货物处于所述二维网格的顶点时，确定所述顶点为所述目标货物的参考点。
[0017] 进一步地，所述校正模块包括：定义模块，用于在所述判断结果为所述目标货物 处于所述二维网格内时，定义所述四个参考点的误差矢量分别为：\, i?，X4 ; 第二获取模块，用于获取所述四个参考点的误差矢量和，为
补偿模块，用 于用所述误差矢量和反向补偿所述第二测量坐标PMn，则得到所述目标货物的坐标为 CN 105151624 A m "P 3/9 贞
记为PM' n，则PM' n为所述定位坐标。
[0018] 本发明通过根据区域内监测点的定位结果误差有相同或相似的规律，对仓库区域 网格化划分，在每个二维网格设置参考点，比较参考点的实际坐标与测量坐班，从而获取每 个参考点的矢量误差。在对仓储区域内堆垛货物进行定位时，首先判断目标货物所处的二 维网格，在得到该目标货物的测量坐标后，用该二维网格上的参考点的误差矢量对目标货 物的测量坐标进行校正，从而获取更加精确的定位数据，有效减少危化品仓储堆垛货物的 定位误差。
【附图说明】
[0019] 附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0020] 图1表示本发明实施例所述的仓储堆垛货物定位方法的流程图；
[0021] 图2表示本发明实施例所述的仓储堆垛货物定位方法的硬件环境实施示意图；
[0022] 图3表示本发明实施例所述的对仓储内目标区域的二维网格划分及参考点矢量 误差获取的原理图；
[0023] 图4为图2所述的仓储堆垛货物定位方法的参考点及测试点示意图；
[0024] 图5为图4所述的堆垛货物经四参考点矢量校正后的测量位置与实际位置对比 图；
[0025] 图6表示本发明实施例三所述的仓储堆垛货物定位装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0026] 以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定 和覆盖的多种不同方式实施。
[0027] 实施例一
[0028] 图1表示本发明实施例一所述的仓储堆垛货物定位方法的流程图。
[0029] 图2表示本发明实施例一所述的仓储堆垛货物定位方法的硬件环境实施示意图。
[0030] 图3表示本发明实施例一所述的对仓储内目标区域的二维网格划分及参考点矢 量误差获取的原理图。
[0031] 参见图1所示，仓储堆垛货物定位方法包括：
[0032] SlOl :根据预设划分规则对目标区域进行二维网格划分，并在所述二维网格上选 取参考点；
[0033] S103 :比较每个参考点的第一测量坐标与实际坐标，得到每个所述参考点的矢量 误差；
[0034] S105 :获取所述目标区域中目标货物的第二测量坐标，以及确定所述目标货物所 对应的参考点；
[0035] S107:根据所述参考点的误差矢量对所述第二测量坐标进行校正，得到所述目标 货物的定位坐标。
[0036] 在步骤SlOl中，根据预设划分规则对目标区域进行二维网格划分，并在所述二维 网格上选取参考点。所述