器，包括计算机和运动控制卡，计算机通过运动控制卡分别与上述各机构电连接并通过软件部分控制各机构的运行。
[0033]如图2，辅料剥离机构2包括第一机架21、载料轮22、导轮23、拉料轮24、锐角剥刀板25、压料板26、辅料皮带27和第一驱动装置29，载料轮22、导轮23和拉料轮24可旋转的连接至第一机架21，锐角剥刀板25固连至第一机架21且具有一最大平面和位于最大平面边缘的锐角刀口，辅料原料卷带装载至载料轮22上，并绕过一组导轮23后，紧贴锐角剥刀板25的最大平面在锐角刀口进行弯折后原料端头由拉料轮24固定，辅料皮带27 —端邻接锐角剥刀板25的锐角刀口设置，压料板26设置在辅料皮带27与锐角剥刀板25相接的上方且固连至第一机架21，第一驱动装置29驱动辅料皮带27和拉料轮24运动，当辅料原料带在拉料轮24的牵引下经过锐角剥刀板25的锐角刀口时，辅料与基带脱离，辅料继续向前运动，并被送至辅料皮带27上，多个辅料剥离机构2并列设置，可以同时剥离并移送多种辅料至各自的辅料皮带27。
[0034]如图3，实施例1中的进出料机构3为选用循环式流水线，该流水线包括呈上下平行设置的上输送轨道31和下输送轨道32，上输送轨道31沿X轴方向输送待贴装的手机壳，下输送轨道32送回贴装完毕的手机壳，还包括一个承载手机壳的手机壳夹具(图中未示出)，上、下输送轨道(31、32)之间设有固连至主机架1的定位装置，定位装置包括一升降板34以及从升降板34上凸起的定位导柱36，升降板34两侧设有两个可升降挡块37，用于对手机壳夹具的定位。
[0035]如图4至图6，贴装执行机构4包括第二机架41，第二机架41后侧通过滑轨滑块连接至横梁42，第二机架41由安装至横梁42的带电机的丝杆丝母42’驱动沿X轴方向滑动，横梁42两端分别安装有一对沿滑轨43运动的滑块，一对滑轨43呈Y轴方向安装至主机架1两侧，横梁42由另一个带电机的丝杆丝母43’驱动沿Y轴方向滑动，第二机架41前侧设有多个吸嘴组件44，吸嘴组件44包括滑动连接至第二机架41的呈Z轴方向设置的滚珠花键轴45，滚珠花键轴45由安装至第二机架41的第四驱动装置46驱动沿Z轴方向上下滑动，滚珠花键轴45的底端连接吸嘴45’，滚珠花键轴45外侧套设有花键轴套48，花键轴套48由安装至第二机架41的第五驱动装置47驱动旋转，系统工作时，首先视觉定位机构5对辅料、手机壳进行成像并反馈信息给控制器，控制器对信息处理后控制贴装执行机构4沿X轴和Y轴方向移动，吸取辅料时先移动至辅料皮带27的区域，第四驱动装置46驱动滚珠花键轴45沿Z轴向下运动，使吸嘴45’吸取辅料，当需要对辅料进行角度调整时，第五驱动装置47驱动花键轴套48旋转，从而带动吸嘴45’和辅料旋转，取料完成后，吸嘴45’上升，并随第二机架41移动至待贴装手机壳的上方，再向下进行贴装作业。
[0036]如图7为视觉定位手机辅料贴装系统的单机版的实施例2，实施例2的进出料机构3’选用滑轨往返式结构，两条并列设置的滑轨安装至主机架1的中部，两条滑轨上滑动连接两个承载手机壳的滑块，并通过与电机相连的丝杆驱动，操作人员在滑轨一端进行取放料作业，在其中一个滑块上放料(手机壳)的同时，另一滑块运动至吸嘴下方进行贴装作业，两者同时进行，循环作业，效率较高。
[0037]图8为一条全自动贴装流水线系统的实施例3，包括:两台取放料机构6，三台视觉定位手机壳辅料贴装系统10 (选用实施例1)，一台翻转机构7和手机壳夹具，手机壳夹具优选为一种手机壳万能夹具33，其中取放料机构6安装至流水线的两端，用于对手机壳夹具33进行升降和开夹；三台视觉定位手机壳辅料贴装系统10和一台翻转机构7安装至两端取放料机构6之间，形成一条连续沿X轴方向的上传输带和下传输带，上传输带用于传送待贴装辅料的手机壳，下传输带用于返回已贴装辅料的手机壳。
[0038]如图9和图10，手机壳万能夹具33包括底板331和设置于底板331上的两个固定手机壳的夹具组件，夹具组件包括固连至底板331的一个呈L型的直角定位座332、可沿X轴方向滑动的弹性夹条333，沿Y轴方向滑动的倒L型的弹性直角夹座334，弹性夹条333、弹性直角夹座334和直角定位座332 —起配合夹紧手机壳，弹性夹条333和弹性直角夹座334分别与位于底板331背面的第六连接件333’和第七连接件334’连接，底板331背面还设有与定位柱36配合的定位导孔36’，当手机壳万能夹具33随输送皮带运动至定位装置上方时，两个可升降挡块37上升挡住底板331，随后升降板34上升使定位柱36插入定位导孔36’，即完成对手机壳万能夹具33的准确定位。
[0039]如图11和图12，取放料机构6包括第三机架、安装至第三机架的升降台62、邻接升降台62且安装至第三机架的开夹装置63以及上、下传输轨道(64、65)，初始状态下，需要一操作人员在流水线设备最右端的取放料机构6上，对手机壳万能夹具33进行放料作业，放料完毕后，手机壳万能夹具33沿上传输带依次流经三个贴装机10和一个翻转机构7，进行贴装和翻转作业，贴装完毕后，流至最左端的取放料机构6，经左端升降台62的升降作业，使手机壳万能夹具33从上传输带切换到下传输带，并向右返回至右端的取放料机构6，再次经过右端的升降台62的升降作业，托盘33返回到初始位置，此时开夹装置63上升定位并进行开夹作业，操作人员开始取料后又进行下一个放料-贴装循环。
[0040]如图14，翻转机构7包括第四机架，安装至第四机架的开夹装置73(图14中未示出，其结构和开夹装置63相同，如图13)以及设置在开夹装置73上方的翻转装置71，翻转装置71包括滑动连接至第四机架的具有Y轴长度方向的第一横板711，由第六驱动装置712驱动第一横板711沿X轴运动，第一横板711上安装有气缸713，气缸713的伸缩头沿Z轴向下连接有与第一横板711平行的第二横板714，第二横板714底部滑动连接有一对爪板715，一对爪板715具有多个向下凸起且位置相对的爪端715’，爪端715’上安装有横向设置的旋转夹头716，第二横板714的两端安装有两个第七驱动装置717，分别驱动一对爪板715沿Y轴方向相对滑动，第二横板714的一端还安装有第八驱动装置718，第八驱动装置718驱动一对旋转夹头716旋转。
[0041]如图13，开夹装置(63，73)包括一升降板631以及滑动连接至升降板631的第一开夹头632和第二开夹头632’，第一开夹头632和第二开夹头632’分别由安装至升降板631的第九驱动装置633和第十驱动装置633’驱动，使第一开夹头632和第二开夹头632’分别传动或脱离第六连接件333’和第七连接件334’，升降板631设有向上凸起的与定位导孔36’相配的定位导柱634，升降板631两侧设有两个可升降挡块635。
[0042]翻转机构7针对某些手机壳的正反两面都要贴装辅料的情况，当手机壳万能夹具33经过翻转机构7时，开夹装置73会进行定位和开夹操作，具体为:两个可升降挡块635挡住手机壳万能夹具33，升降板631上升使定位导柱634插入定位导孔36’，进行精确的定位，随后第九驱动装置633和第十驱动装置驱动633’分别驱动第一开夹头632和第二开夹头632’运动，从而传动第六连接件333’和第七连接件334’运动，进而打开弹性夹条333和弹性直角夹座334，使手机壳由夹紧状态变成松开状态，随后手机壳万能夹具33上方的翻转装置71进行翻转作业，第六驱动装置712驱动第一横板711沿X轴运动，当运动至手机壳的上方时停止，随后气缸713驱动第二横板714沿Z轴向下运动，使一对爪板715的旋转夹头716位于手机壳的两侧边，随后第七驱动装置717驱动一对爪板715沿Y轴方向相对滑动，使一对旋转夹头716夹紧手机壳两侧边后停止，随后第八驱动装置718驱动一对旋转夹头716旋转180度，完成了对手