机壳的翻转作业，翻转完成后翻转机构7脱离手机壳回到初如状态，第九驱动装置633和第十驱动装置633 ’驱动第一开夹头632和第二开夹头632 ’脱离第六连接件333’和第七连接件334’，在弹性夹条333、弹性直角夹座334本身的弹力作用下，又恢复了对手机壳的夹紧作业。
[0043]如图15为系统工作流程图，在配置调试好系统，准备好基础数据后，系统如下工作:
辅料剥离机构上方的相机照相，生成辅料定位和角度信息。如没有辅料则驱动辅料剥离机构，再次照相更新辅料信息。3次剥料后还没辅料则提示操作员换料。
[0044]操作员放置好待贴装手机壳，按下就绪按钮，手机壳进入贴装执行区域。当有贴装好退出的手机壳则取料。贴装执行机构吸取辅料，粘贴辅料，将已贴装好的手机壳退出贴装执行区域。如缺辅料或待贴手机壳未到位则等待。
[0045]系统周期性执行复位等动作消除累积误差。
[0046]系统如此往复工作，直至操作员按下暂停或停止按钮，或系统检测到错误。
[0047]该系统与传统没有机器视觉的或带有简单视觉定位系统的辅料装贴系统相比，具有精度高，辅料浪费小，对辅料制作工艺要求低，换线成本低，剥料贴料并行工作，效率高等显著优势。
[0048]本系统还具有如下功能，贴装执行区域的手机壳位置纠偏功能和漏贴检测及补贴功能，具体工作原理如下:
在装贴精度要求特别高，而进出料机构送入贴装执行区域的的手机壳位置不足够稳定的情况下，加入机壳位置纠正功能，该功能由设置在贴装执行区域的手机壳位置纠偏机构完成，手机壳位置纠偏机构包括一个设置在贴装执行区域的用于对待贴装的手机壳或手机壳夹具进行成像的相机和设置在手机壳或手机壳夹具的至少指定的两个标志点；还包括手机壳位置纠偏模块，根据标志点的位置偏移量来修正辅料的贴料位置。
[0049]吸嘴有时不能成功吸取辅料，或者贴料动作后，辅料还粘在吸嘴上，为解决此问题，加入了漏贴检测及补贴功能，该功能由连接在吸嘴的负压检测仪以及相应的负压检测模块完成，负压检测仪用于检测吸嘴在吸取辅料后或贴装辅料后的负压数据；负压检测模块根据负压数据判断吸嘴的吸料和贴装是否成功。如果失败，则执行相应的补救措施:补贝占或人工干预确认后继续。
[0050]虽然以上描述了本发明的【具体实施方式】，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种视觉定位手机辅料贴装系统，其特征在于，包括硬件部分和软件部分； 硬件部分包括:主机架、多个辅料剥离机构、进出料机构、贴装执行机构、视觉定位机构和控制器，主机架为具有X轴、Y轴、z轴方向的立体框架；多个辅料剥离机构安装至主机架的前部，用于将辅料从料带上剥离并送至辅料剥离机构后部的辅料皮带以供贴装执行机构吸取辅料；进出料机构穿设主机架的中部且邻接辅料皮带，进出料机构在靠近辅料皮带处设有贴装执行区域，进出料机构用于将待贴装手机壳或承载手机壳的手机壳夹具从主机架以外移送至贴装执行区域，并将贴装好辅料的手机壳或承载手机壳的手机壳夹具送出主机架；贴装执行机构活动连接至主机架且位于辅料剥离机构与进出料机构的上方，贴装执行机构底部设有多个吸嘴，用于从辅料皮带吸取辅料并移送至贴装执行区域对手机壳进行贴装；视觉定位机构包括多个安装至主机架的对辅料和吸嘴进行成像的相机，为控制器提供定位和纠偏信息；控制器，包括计算机、运动控制卡和I/O模块，计算机通过运动控制卡和I/o模块分别与上述各机构电连接并通过软件部分控制各机构的运行。2.软件部分包括硬件配置管理模块、手机辅料管理模块、手眼标定模块和工作驱动模块，其中，硬件配置管理模块用于管理上述硬件部分的各个机构，为不同的执行功能配置相应的机构及设置相应参数:手机辅料管理模块，为不同型号的手机壳建立辅料数据库，包括不同辅料的轮廓、贴装位置、视觉参数；手眼标定模块，为机械物理坐标系和相机图像坐标系之间建立转换矩阵，使得通过相机获取的辅料和吸嘴的图像定位信息可转换为贴装执行机构的取料、纠偏或贴料物理坐标信息；工作驱动模块，读取定位信息和其他感应器信号，驱动辅料剥料机构、贴装执行机构和进出料机构完成工作。3.根据权利要求1所述的视觉定位手机辅料贴装系统，其特征在于，辅料剥离机构包括第一机架、载料轮、导轮、拉料轮、锐角剥刀板、压料板、辅料皮带和第一驱动装置，载料轮、导轮和拉料轮可旋转的连接至第一机架，锐角剥刀板固连至第一机架且具有一最大平面和位于最大平面边缘的锐角刀口，辅料原料带装载至载料轮上，并绕过一组导轮后，紧贴锐角剥刀板的最大平面在锐角刀口进行弯折后其端头由拉料轮固定，辅料皮带邻接锐角剥刀板的锐角刀口，压料板设置在辅料皮带与锐角剥刀板相接的上方且固连至第一机架，第一驱动装置驱动拉料轮和辅料皮带。4.根据权利要求1所述的视觉定位手机辅料贴装系统，其特征在于，进出料机构包括安装在主机架中部的传送装置，传送装置可为流水线循环式或者是滑轨往返式结构。5.根据权利要求1所述的视觉定位手机辅料贴装系统，其特征在于，贴装执行机构包括第二机架，第二机架滑动连接至一横梁并由第二驱动装置驱动沿X轴方向滑动，横梁两端滑动连接至主机架两侧并由第三驱动装置驱动沿Y轴方向滑动，第二机架前侧设有多组吸嘴组件，吸嘴组件包括滑动连接至第二机架的呈Z轴方向设置的滚珠花键轴，滚珠花键轴由第四驱动装置驱动沿Z轴方向上下滑动，滚珠花键轴的底端连接吸嘴，滚珠花键轴外侧套设有花键轴套，花键轴套由安装至第二机架的第五驱动装置驱动旋转。6.根据权利要求1所述的视觉定位手机辅料贴装系统，其特征在于，视觉定位机构包括辅料相机和吸嘴相机，辅料相机设置在辅料皮带上方，用于对辅料成像，吸嘴相机设置在主机架后部的下方，用于对吸嘴成像。7.根据权利要求1所述的视觉定位手机辅料贴装系统，其特征在于，硬件部分还包括设置在贴装执行区域的手机壳位置纠偏机构，手机壳位置纠偏机构包括一个设置在贴装执行区域的用于对待贴装手机壳或手机壳夹具进行成像的相机和设置在手机壳或手机壳夹具上指定的至少两个标志点；软件部分还包括手机壳位置纠偏模块，根据标志点的位置偏移量来修正辅料的贴料位置。8.根据权利要求1所述的视觉定位手机辅料贴装系统，其特征在于，硬件部分还包括连接在吸嘴的负压检测仪，用于检测吸嘴在吸取辅料后或贴装辅料后的负压数据；软件部分还包括负压检测模块，根据负压数据判断吸嘴的吸料和贴装是否成功。9.根据权利要求1所述的视觉定位手机辅料贴装系统，其特征在于，手机壳夹具为手机壳万能夹具。
【专利摘要】本发明属于手机壳装配设备领域，具体地说是指一种视觉定位手机辅料贴装系统，包括硬件部分和软件部分；硬件部分包括：主机架、多个辅料剥离机构、进出料机构、贴装执行机构、视觉定位机构和控制器；软件部分包括硬件配置管理模块、手机辅料管理模块、手眼标定模块和工作驱动模块，本发明通过将多台辅料剥离机构与具有多个吸嘴的贴装执行机构集成于一个主机架的形式，可以单台机一次性完成多种辅料的贴装，并且由于辅料剥离与贴装动作各自独立，分工完成，本发明与传统(一个机台贴一种辅料，剥料贴料串行工作，无机器视觉，或带有简单视觉系统--通常相机安装在机械臂上，每次取料前均需照相）的辅料装贴系统相比，具有精度高，辅料浪费小，对辅料制作工艺要求低，换线成本低，剥料贴料并行工作，效率高等显著优势。
【IPC分类】B65C9/26, B65C9/42, B65C9/08
【公开号】CN105292657
【申请号】CN201510769959
【发明人】赵先平, 黄弢, 高锋
【申请人】赵先平
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年11月12日