物品供给装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种物品供给装置，该物品供给装置能够利用视觉传感器和机械人按照种类捡取物品并将物品供给至供给目的地。
【背景技术】
[0002]例如在组装工厂等中，通常是这样的:机械人根据视觉传感器的信息来把持多个物品中的一个物品，并将该物品供给至下一供给目的地。日本专利第3876260号公报公开了一种装置，该装置包括:能够旋转的工作台(收纳部)，其具有供多个种类的许多物品载置的载置面；以及分隔穿过构件，其与工作台的载置面之间形成有规定距离的间隙。并且，当工作台与分隔穿过构件彼此进行相对运动从而使物品穿过间隙时，视觉传感器会对该物品进行检测。然后，机械人根据视觉传感器的信息把持物品，并将该物品供给至供给目的地。
[0003]然而，当工作台上载置有多个种类的物品时，未必一定是期望种类的物品通过分隔穿过构件，也可能发生仅是不期望的种类的物品通过分隔穿过构件的情况。在这样的情况下，需要使工作台与分隔穿过构件相互之间持续相对运动，直至期望种类的物品通过分隔穿过构件。其结果，会延长周期时间。
[0004]而且，已穿过间隙的、不期望的种类的物品不会被机械人把持，因此，利用工作台的旋转，会将不期望的种类的物品直接送回至分隔穿过构件的上游。因此，不期望的种类的物品会往返多次，其结果，可能会使不期望的种类的物品表面等产生损伤。
[0005]本发明即是鉴于上述那样的情况而做成的，其目的在于，提供一种物品供给装置，该物品供给装置不会使物品产生损伤，且能够以较短的周期时间供给多个种类的物品。
【发明内容】
[0006]为了达到上述目的，采用第1技术方案，提供一种物品供给装置，该物品供给装置包括:
[0007]多个收纳部，其用于分别收纳多个种类的物品；
[0008]多个供给路径，其分别与上述多个收纳部相连通；
[0009]多个开闭止挡件，其用于按照各上述供给路径控制应分别从上述多个收纳部分别供给至上述多个供给路径的物品的供给量；
[0010]多个分隔穿过构件，其在上述物品的供给方向的、上述多个开闭止挡件各自的下游、与上述供给路径的表面之间形成有根据应分别供给至上述多个供给路径的物品的种类而决定的间隙；以及
[0011]驱动部，其用于使上述多个供给路径与上述多个分隔穿过构件彼此相对运动。
[0012]采用第2技术方案，在第1技术方案的基础上，由视觉传感器检测供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品的种类、位置以及姿势中的至少一者。
[0013]采用第3技术方案，在第1技术方案或第2技术方案的基础上，利用机械人捡取被供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品。
[0014]采用第4技术方案，在第1技术方案的基础上，还包括:物品止挡件，其在上述多个分隔穿过构件的下游分别设于上述多个供给路径，用于阻挡上述物品。
[0015]采用第5技术方案，在第1技术方案?第4技术方案中任一技术方案的基础上，多个销与上述开闭止挡件的顶端相邻且垂直于上述供给路径的表面地并列设置，上述多个销中的、与上述物品干涉的销随着上述物品而上升。
[0016]采用第6技术方案，在第1技术方案的基础上，还包括:气体喷射部，其在上述分隔穿过构件的上游和下游中的至少一者用于对上述供给路径中的上述物品喷射气体。
[0017]采用第7技术方案，在第6技术方案的基础上，利用计时器控制上述气体喷射部喷射上述气体的时机。
[0018]采用第8技术方案，在第6技术方案的基础上，上述气体喷射部喷射上述气体的时机由检测供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品的种类、位置以及姿势中的至少一者的视觉传感器控制。
[0019]采用第9技术方案，在第1技术方案的基础上，上述多个供给路径为彼此同心的圆弧形。
[0020]采用第10技术方案，在第1技术方案的基础上，上述多个供给路径为彼此并列设置的多个直线状传送器。
[0021]采用第11技术方案，在第1技术方案的基础上，上述驱动部为伺服电机。
[0022]能够根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明进一步理解本发明的这些目的、特征和优点、以及其他目的、特征和优点。
【附图说明】
[0023]图1是包括本发明的物品供给装置在内的系统的立体图。
[0024]图2是本发明的物品供给装置的立体图。
[0025]图3是图2所示的物品供给装置的侧视图。
[0026]图4是图2所示的物品供给装置的剖视图。
[0027]图5是表示本发明的物品供给装置的动作的流程图。
[0028]图6A是表示物品供给装置中的物品流动的第一立体图。
[0029]图6B是表示物品供给装置中的物品流动的第二立体图。
[0030]图6C是表示物品供给装置中的物品流动的第三立体图。
[0031]图7A是开闭止挡件的第一放大图。
[0032]图7B是开闭止挡件的第二放大图。
[0033]图8A是半径方向外侧的供给路径的第一俯视图。
[0034]图8B是半径方向外侧的供给路径的第二俯视图。
[0035]图8C是半径方向外侧的供给路径的第三俯视图。
[0036]图9A是半径方向内侧的供给路径的第一俯视图。
[0037]图9B是半径方向内侧的供给路径的第二俯视图。
[0038]图9C是半径方向内侧的供给路径的第三俯视图。
[0039]图10A是表不气体喷射部的某一动作的第一侧视图。
[0040]图10B是表不气体喷射部的某一动作的第二侧视图。
[0041]图11A是表不气体喷射部的另一动作的第一侧视图。
[0042]图11B是表不气体喷射部的另一动作的第二侧视图。
[0043]图11C是表不气体喷射部的另一动作的第三侧视图。
【具体实施方式】
[0044]以下，参照【附图说明】本发明的实施方式。在下面的附图中，对相同的构件标注了相同的附图标记。为了便于理解，这些附图适当地改变了比例尺。
[0045]图1是包括本发明的物品供给装置在内的系统的立体图。如图1所示，系统1主要包括物品供给装置10、机械人20、以及用于控制物品供给装置10和机械人20的控制装置40。在本发明中，设想为以下情况:安装在机械人20的可动部29的构件28把持自物品供给装置10供给来的物品并将该物品供给至其他场所。
[0046]图1所示的机械人20为这样的并行联杆机械人(U少y >夕口求V卜):驱动3只机械臂而使可动部29在基体下方移位。然而，作为机械人20，也可以使用其他形态的机械人、例如垂直多关节机械人。
[0047]此外，在机械人20安装有视觉传感器30。视觉传感器30也可以是(XD摄像机、或CCD摄像机与探照灯的组合。视觉传感器30具有涵盖物品的供给方向上的、后述的分隔穿过构件15a?15d的上游以及下游的一部分的视野。视觉传感器30检测上述那样的视野中的物品的种类、位置、姿势等。
[0048]图1所示的控制装置40为数字计算机，其按照规定程序驱动物品供给装置10。而且，控制装置40根据来自视觉传感器30的信息驱动机械人20。如图1所示，控制装置40包括计时器41。该计时器41也可以直接与后述的气体喷射部36相连接。
[0049]图2是本发明的物品供给装置的立体图，图3是图2所示的物品供给装置的侧视图。并且，图4是图2所示的物品供给装置的剖视图。如这些附图所示，物品供给装置10具有圆形的工作台11。工作台11的上表面为载置多个种类的物品的载置面。
[0050]该工作台11在配置在其下表面的驱动电机17、例如伺服电机的作用下绕工作台11的中心轴线旋转。由于使用了伺服电机，因此能够准确地控制工作台11的旋转位置，并能够使工作台11高速旋转。另外，工作台11既可以绕顺时针旋转也可以绕逆时针旋转。
[0051]根据图2可知，两根支柱21a、21b以与工作台11相邻的方式设置，沿工作台11的直径方向延伸的梁22将这些支柱21a、21b的顶部彼此连结。而且，在梁22的一侧安装有半径与工作台11的半径大致相等的半圆形的第一包围构件19a和半径小于第一包围构件19a的半径的第二包围构件19b。
[0052]根据图4可知，第一包围构件19a和第二包围构件19b配置为与工作台11同心。而且，与梁22(图4中未图示)垂直地延伸的隔板19c与第一包围构件19a和第二包围构件19b相交叉。上述第一包围构件19a向下方延伸至工作台11的外缘的正前方。此外，第二包围构件19b和隔板19c向下方延伸至工作台11的表面的正上方。
[0053]其结果，第一包围构件19a、第二包围构件19b、隔板19c以及安装于支柱21a、21b的一侧的安装板19d形成