一种用于非平整地面的单驱双向式agv小车的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，该小车包括车体框架以及一对对称设置在车体框架底部两侧的悬挂驱动系统，该悬挂驱动系统包括悬挂机构及驱动机构，悬挂机构包括设置在车体框架底部的悬挂框架体、与悬挂框架体相适配的悬挂框架体盖板以及至少两个均匀布设在悬挂框架体与悬挂框架体盖板之间并将悬挂框架体与悬挂框架体盖板弹性连接的弹簧避震单元，驱动机构包括设置在悬挂框架体外侧的驱动电机以及设置在悬挂框架体内部且与驱动电机传动连接的驱动轮。与现有技术相比，本发明采用两个独立的弹性悬挂驱动系统，保证了驱动轮与路面的实时可靠接触，并能够使两个驱动轮进行差速运动。
【专利说明】
一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车
技术领域
[0001]本发明属于自动导引运输车技术领域，涉及一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车。
【背景技术】
[0002]AGV小车是指自动导引运输车(无人运输车)，对于现阶段内部运输智能化的要求日益提升，AGV小车也得到了越来越广泛的运用。现有AGV小车包括车体和驱动系统，驱动系统包括驱动电机和驱动轮，驱动电机位于车体内部，并且驱动电机的输出端与驱动轮连接在一起;工作时，通过驱动电机转动来控制驱动轮行走。对于现有的四轮或六轮AGV小车，所用单驱差速结构会使AGV小车的转弯适应性大幅提高。相比普通单驱结构可以实现前进、后退、左右转弯(转角大于90度)、原地自转。但是此结构的AGV小车在使用过程中，对地面平整度要求非常高，在路面不平的情况下，很容易造成某一个轮悬空或发生侧滑而影响导航，且这种AGV小车的载重量小，承受重力的能力差，对于稍大型的物件就无法拖动，因而适用范围受到一定限制。
【发明内容】
[0003]本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构紧凑且抓地性好的用于非平整地面的单驱双向式AGV小车。
[0004]本发明的目的可以通过以下技术方案来实现:
[0005]—种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，该小车包括车体框架以及一对对称设置在车体框架底部两侧的悬挂驱动系统，所述的悬挂驱动系统包括悬挂机构及驱动机构，所述的悬挂机构包括设置在车体框架底部的悬挂框架体、与悬挂框架体相适配的悬挂框架体盖板以及至少两个均匀布设在悬挂框架体与悬挂框架体盖板之间并将悬挂框架体与悬挂框架体盖板弹性连接的弹簧避震单元，所述的驱动机构包括设置在悬挂框架体外侧的驱动电机以及设置在悬挂框架体内部且与驱动电机传动连接的驱动轮，当路面发生起伏变化时，所述的驱动轮在弹簧避震单元的配合下上下浮动，实现驱动轮与路面的实时接触。
[0006]所述的驱动电机为正反转驱动电机，该正反转驱动电机既可顺时针转动，又可逆时针转动。
[0007]所述的弹簧避震单元包括设置在悬挂框架体与悬挂框架体盖板之间的弹簧以及与弹簧相适配的导柱导套。
[0008]所述的悬挂框架体盖板与车体框架固定连接。
[0009 ]所述的驱动电机与驱动轮之间通过同步带传动连接。
[0010]所述的驱动电机与悬挂框架体之间设有用于调节同步带松紧程度的电机过渡调节板。
[0011]所述的电机过渡调节板为与悬挂框架体固定连接的长方形板，所述的驱动电机滑动设置在电机过渡调节板上。
[0012]所述的电机过渡调节板在沿悬挂框架体的长度方向上开设有与驱动电机的转轴相适配的长条形通孔。
[0013]所述的驱动电机的转轴在电机过渡调节板的长条形通孔内前后滑动，以调节同步带的松紧程度。
[0014]所述的悬挂框架体内设有穿过驱动轮的中心且与悬挂框架体固定连接的固定轴。
[0015]所述的固定轴上还设有分别与驱动轮及驱动电机传动连接的同步带轮。
[0016]所述的固定轴的两端设有将固定轴固定连接在悬挂框架体上的固定轴盖板。
[0017]所述的固定轴与驱动轮之间设有深沟球轴承。所述的固定轴与同步带轮之间也设有深沟球轴承。所述的深沟球轴承与悬挂框架体之间设有轴承压环。
[0018]所述的车体框架底部设有从动脚轮。
[0019]所述的车体框架的前端和后端分别设有防撞保险杠。
[0020]本发明中，车体框架采用钣金结构，并在车体框架上的非安装区域及非受力区域作了镂空处理，降低了车体框架的自重;驱动电机为正反转驱动电机，且车体框架前后均配有防撞保险杠，能够适应在狭小环境内往复运行及原地回转，兼具灵活性与安全性;两个独立的弹性悬挂驱动系统分别设有一个驱动电机及一个驱动轮，通过分别改变两个驱动电机的转速，实现左右驱动轮的差速运动，从而实现小车的转向或原地回转；由导柱导套及高强度弹簧组成的弹簧避震单元提高了小车的整体避震性、抓地性及越障能力;驱动电机通过同步带带动驱动轮转动，并通过电机过渡调节板来调节同步带的松紧程度，保证了高扭矩的稳定传递。
[0021 ]与现有技术相比，本发明具有以下特点:
[0022]I)采用两个独立的弹性悬挂驱动系统，既能够保证驱动轮与路面的实时可靠接触，提高驱动轮的抓地性以及越障能力，又能够分别提供驱动力，使两个驱动轮进行差速运动；
[0023]2)结构紧凑，减小了小车的体积及重量，且操作简单，灵活性与安全性好。
【附图说明】
[0024]图1为本发明的整体结构示意图；
[0025]图2为本发明的仰视结构不意图；
[0026]图3为本发明中悬挂驱动系统的结构示意图；
[0027]图4为本发明中驱动机构的结构示意图；
[0028]图中标记说明:
[0029]I 一车体框架、2—防撞保险杠、3—悬挂驱动系统、4 一从动脚轮、5—驱动电机、6—电机过渡调节板、7—悬挂框架体、8—导柱导套、9一弹黃、10—悬挂框架体盖板、11一驱动轮、12一固定轴、13一同步带、14一深沟球轴承。
【具体实施方式】
[0030]下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
[0031]实施例1:
[0032]如图1-4所示的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，该小车包括车体框架I以及一对对称设置在车体框架I底部两侧的悬挂驱动系统3。车体框架I底部设有从动脚轮4，车体框架I的前端和后端分别设有防撞保险杠2。悬挂驱动系统3包括悬挂机构及驱动机构，悬挂机构包括设置在车体框架I底部的悬挂框架体7、与悬挂框架体7相适配的悬挂框架体盖板10以及两个均匀布设在悬挂框架体7与悬挂框架体盖板10之间并将悬挂框架体7与悬挂框架体盖板10弹性连接的弹簧避震单元，悬挂框架体盖板10与车体框架I固定连接，弹簧避震单元包括设置在悬挂框架体7与悬挂框架体盖板10之间的弹簧9以及与弹簧9相适配的导柱导套8。驱动机构包括设置在悬挂框架体7外侧的驱动电机5以及设置在悬挂框架体7内部且与驱动电机5传动连接的驱动轮11，驱动电机5为正反转驱动电机，该正反转驱动电机既可顺时针转动，又可逆时针转动。驱动电机5与驱动轮11之间通过同步带13传动连接，驱动电机5与悬挂框架体7之间设有用于调节同步带13松紧程度的电机过渡调节板6。电机过渡调节板6为与悬挂框架体7固定连接的长方形板，驱动电机5滑动设置在电机过渡调节板6上，电机过渡调节板6在沿悬挂框架体7的长度方向上开设有与驱动电机5的转轴相适配的长条形通孔，驱动电机5的转轴在电机过渡调节板6的长条形通孔内前后滑动，以调节同步带13的松紧程度。悬挂框架体7内设有穿过驱动轮11的中心且与悬挂框架体7固定连接的固定轴12，固定轴12上还设有分别与驱动轮11及驱动电机5传动连接的同步带轮，固定轴12的两端设有将固定轴12固定连接在悬挂框架体7上的固定轴盖板，固定轴12与驱动轮11、同步带轮之间分别设有深沟球轴承14。深沟球轴承14与悬挂框架体7之间设有轴承压环。
[0033]当路面发生起伏变化时，驱动轮11在弹簧避震单元的配合下上下浮动，实现驱动轮11与路面的实时接触。
[0034]车体框架I采用钣金结构，并在车体框架I上的非安装区域及非受力区域作了镂空处理，降低了车体框架I的自重;驱动电机5为正反转驱动电机，且车体框架I前后均配有防撞保险杠2，能够适应在狭小环境内往复运行及原地回转，兼具灵活性与安全性;两个独立的弹性悬挂驱动系统3分别设有一个驱动电机5及一个驱动轮11，通过分别改变两个驱动电机5的转速，实现左右驱动轮11的差速运动，从而实现小车的转向或原地回转；由导柱导套8及高强度弹簧9组成的弹簧避震单元提高了小车的整体避震性、抓地性及越障能力;驱动电机5通过同步带13带动驱动轮11转动，并通过电机过渡调节板6来调节同步带13的松紧程度，保证了高扭矩的稳定传递。
[0035]实施例2:
[0036]本实施例中，悬挂机构包括4个弹簧避震单元，其余同实施例1。
[0037]上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，该小车包括车体框架(I)以及一对对称设置在车体框架(I)底部两侧的悬挂驱动系统(3)，该悬挂驱动系统(3)包括悬挂机构及驱动机构，所述的悬挂机构包括设置在车体框架(I)底部的悬挂框架体(7)、与悬挂框架体(7)相适配的悬挂框架体盖板(10)以及至少两个均匀布设在悬挂框架体(7)与悬挂框架体盖板(10)之间并将悬挂框架体(7)与悬挂框架体盖板(10)弹性连接的弹簧避震单元，所述的驱动机构包括设置在悬挂框架体(7)外侧的驱动电机(5)以及设置在悬挂框架体(7)内部且与驱动电机(5)传动连接的驱动轮(11)。2.根据权利要求1所述的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，所述的弹簧避震单元包括设置在悬挂框架体(7)与悬挂框架体盖板(10)之间的弹簧(9)以及与弹簧(9)相适配的导柱导套(8)。3.根据权利要求2所述的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，所述的悬挂框架体盖板(10)与车体框架(I)固定连接。4.根据权利要求1所述的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，所述的驱动电机(5)与驱动轮(11)之间通过同步带(13)传动连接。5.根据权利要求4所述的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，所述的驱动电机(5)与悬挂框架体(7)之间设有用于调节同步带(13)松紧程度的电机过渡调节板(6)。6.根据权利要求5所述的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，所述的电机过渡调节板(6)在沿悬挂框架体(7)的长度方向上开设有与驱动电机(5)的转轴相适配的长条形通孔。7.根据权利要求1所述的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，所述的悬挂框架体(7)内设有穿过驱动轮(11)的中心且与悬挂框架体(7)固定连接的固定轴(⑵。8.根据权利要求7所述的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，所述的固定轴(12)与驱动轮(11)之间设有深沟球轴承(14)。9.根据权利要求1至8任一项所述的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，所述的车体框架(I)底部设有从动脚轮(4)。10.根据权利要求1至8任一项所述的一种用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，其特征在于，所述的车体框架(I)的前端和后端分别设有防撞保险杠(2)。
【文档编号】B65G35/00GK105947565SQ201610504766
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】金学国, 胡安明, 李高军, 王智
【申请人】易拓威（上海）机器人科技有限公司