机械手码垛烟箱高度调整装置及调整方法
【专利摘要】本发明涉及一种机械手码垛烟箱高度调整装置及调整方法，调整装置包括：烟箱顶升机构(3)和顶升到位检测开关(2)，所述烟箱顶升机构(3)用于对到达的烟箱(1)进行顶升操作，所述顶升到位检测开关(2)设置在所述烟箱顶升机构(3)的上侧，用于对被顶升的烟箱(1)进行高度检测，以使由所述烟箱顶升机构(3)调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度。本发明采用烟箱顶升机构对需要由机械手抓取的烟箱进行顶升，并通过顶升到位检测开关来确定被顶升的烟箱符合机械手码垛高度，从而确保使存在高度差的烟箱能够准确地被机械手抓取，进而提高烟箱的利用率。
【专利说明】
机械手码垛烟箱高度调整装置及调整方法
技术领域
[0001]本发明涉及烟草加工领域，尤其涉及一种机械手码垛烟箱高度调整装置及调整方法。
【背景技术】
[0002]在烟草加工行业中，目前国家政策要求将烟箱进行多次回收，以降低单箱的烟箱生产成本。但烟箱在使用后，往往存在变软和皱褶的现象，这就使得烟箱装烟完毕后整个烟箱的高度与正常烟箱相比存在一定的高度差，该高度差有时可能会超过5_，致使机械手吸盘无法完成烟箱的吸取。
[0003]对于机械手来说，其需要适用在所有烟箱中，因此其码烟位置不能随意调整，基本是固定不动的，以避免对烟箱内的烟条造成挤压破坏。由于机械手对烟箱的高度要求较高，对于存在较明显高度差的烟箱则目前无法完成码垛工作，从而降低了烟箱的利用率，导致生产过程中单箱烟箱成本提高。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提出一种机械手码垛烟箱高度调整装置及调整方法，能够适用于存在高度差的烟箱，以提高烟箱的利用率。
[0005]为实现上述目的，本发明提供了一种机械手码垛烟箱高度调整装置，包括:烟箱顶升机构和顶升到位检测开关，所述烟箱顶升机构用于对到达的烟箱进行顶升操作，所述顶升到位检测开关设置在所述烟箱顶升机构的上侧，用于对被顶升的烟箱进行高度检测，以使由所述烟箱顶升机构调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度。
[0006]进一步的，所述烟箱顶升机构包括:烟箱支撑板和顶升气缸，所述烟箱支撑板设置在烟箱输送装置的输出端或输送途中，所述顶升气缸设置在所述烟箱支撑板的下方，并与所述烟箱支撑板连接，通过所述顶升气缸的伸缩能够推动所述烟箱支撑板上下浮动。
[0007]进一步的，所述顶升气缸至少为三个，且均匀连接在所述烟箱支撑板的下平面的各个位置，且所述顶升气缸同步伸缩。
[0008]进一步的，在所述烟箱支撑板的下平面设有多组耳板，在所述耳板中穿设有转轴，所述顶升气缸的缸杆连接在所述转轴上。
[0009]进一步的，在所述顶升气缸的缸筒上设有低位检测开关和高位检测开关，分别用于检测所述顶升气缸的低极限位置和高极限位置。
[0010]进一步的，还包括开关支架，设置在所述烟箱顶升机构的侧方，所述顶升到位检测开关设置在所述开关支架上。
[0011]进一步的，还包括烟箱到位检测开关，设置在所述烟箱顶升机构的一侧，用于检测烟箱是否到达所述烟箱顶升机构的顶升预备位置。
[0012]为实现上述目的，本发明提供了一种基于上述机械手码垛烟箱高度调整装置的调整方法，包括:
[0013]当烟箱由烟箱输送装置输送到烟箱顶升机构的顶升预备位置时，所述烟箱顶升机构对到达的烟箱进行顶升操作；
[0014]所述顶升到位检测开关对被顶升的烟箱进行高度检测，以使由所述烟箱顶升机构调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度。
[0015]进一步的，在由所述烟箱顶升机构调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度时，还包括:
[0016]控制机械手进行码烟操作；
[0017]当所述顶升到位检测开关检测不到烟箱时，所述烟箱顶升机构执行复位操作。
[0018]进一步的，所述烟箱顶升机构包括:烟箱支撑板和顶升气缸，所述烟箱支撑板设置在所述烟箱输送装置的输出端，所述顶升气缸设置在所述烟箱支撑板的下方，并与所述烟箱支撑板连接，通过所述顶升气缸的伸缩能够推动所述烟箱支撑板上下浮动，在所述顶升气缸的缸筒上设有低位检测开关和高位检测开关，分别用于检测所述顶升气缸的低极限位置和高极限位置，所述调整方法还包括:
[0019]如果所述烟箱顶升机构在顶升过程中始终未触发所述顶升到位检测开关，则当所述高位检测开关检测到所述烟箱顶升机构到达高极限位置时，停止所述烟箱顶升机构，并发出警报信息；
[0020]在所述烟箱顶升机构的复位过程中，当所述低位检测开关检测到所述烟箱顶升机构到达低极限位置时，停止所述烟箱顶升机构，完成复位操作。
[0021]基于上述技术方案，本发明采用烟箱顶升机构对需要由机械手抓取的烟箱进行顶升，并通过顶升到位检测开关来确定被顶升的烟箱符合机械手码垛高度，从而确保使存在高度差的烟箱能够准确地被机械手抓取，进而提高烟箱的利用率。
【附图说明】
[0022]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0023]图1为本发明机械手码垛烟箱高度调整装置的一实施例处于工作状态下的结构示意图。
[0024]图2为本发明机械手码垛烟箱高度调整装置实施例中省去顶升气缸的结构示意图。
[0025]图3为本发明机械手码垛烟箱高度调整装置实施例中顶升气缸的结构示意图。
【具体实施方式】
[0026]下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
[0027]如图1所示，为本发明机械手码垛烟箱高度调整装置的一实施例处于工作状态下的结构示意图。在本实施例中，机械手码垛烟箱高度调整装置包括:烟箱顶升机构3和顶升到位检测开关2，所述烟箱顶升机构3用于对到达的烟箱I进行顶升操作，所述顶升到位检测开关2设置在所述烟箱顶升机构3的上侧，用于对被顶升的烟箱I进行高度检测，以使由所述烟箱顶升机构3调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度。
[0028]本实施例采用烟箱顶升机构对需要由机械手抓取的烟箱进行顶升，并通过顶升到位检测开关来确定被顶升的烟箱符合机械手码垛高度，从而确保使存在高度差的烟箱能够准确地被机械手抓取，进而提高烟箱的利用率。
[0029]在图1实施例中，烟箱顶升机构3可以具体包括:烟箱支撑板6和顶升气缸31，其中烟箱支撑板6设置在烟箱输送装置11的输出端或输送途中，顶升气缸31设置在所述烟箱支撑板6的下方，并与所述烟箱支撑板6连接，通过所述顶升气缸31的伸缩能够推动所述烟箱支撑板6上下浮动。在另一个实施例中，可以采用顶升气缸之外的顶升机构，例如滑轮组或液压缸。
[0030]图2示出了烟箱支撑板6的一种实例的位置及结构形式，该烟箱支撑板6位于烟箱输送装置11的输送途中，为了避免烟箱支撑板6的运动与烟箱输送装置11发生干涉，在烟箱支撑板6上可以开设多个供烟箱输送装置11的辊子穿过的通孔10。在另一个实施例中，也可以采用将烟箱支撑板6设置在烟箱输送装置11的输出端的形式，即烟箱输送装置11将烟箱I输送到脱离烟箱输送装置11的一端的机械手抓取位置，这种方式无需考虑烟箱支撑板6的运动与烟箱输送装置11的干涉问题。
[0031]在图1中还示出了顶升到位检测开关2和用于设置顶升到位检测开关2的开关支架
4。顶升到位检测开关2可采用接近开关或者光电对射管等任何能够对烟箱顶升位置进行检测的传感器。该开关支架4设置在所述烟箱顶升机构3的侧方。为了对烟箱这种比较规则的物体进行检测，可以在对应于烟箱的四角的位置设置四个顶升到位检测开关2，这样就能够在确保烟箱四个角均顶升到位后再进行机械手抓取操作，以避免因部分烟箱出现上平面偏斜而出现机械手无法准确抓取的问题。
[0032]开关支架4可以设置在相对于顶升机构处于固定位置的平面5(例如机架)上，其形式可采用L型折弯板材，其中折弯的一部分作为用于与平面5进行固定的固定平面，折弯的另一部分作为安装顶升到位检测开关2的安装平面。当然该开关支架4也可以采用其他结构形式。
[0033]在另一个实施例中，机械手码垛烟箱高度调整装置还可以进一步包括烟箱到位检测开关8(参考图2)，该开关设置在所述烟箱顶升机构3的一侧，具体可设置在另一开关支架9上，用于检测烟箱I是否到达所述烟箱顶升机构3的顶升预备位置。为了配合烟箱到位检测开关8，还可以在烟箱的运动前方设置相应的阻挡机构，从而当烟箱被烟箱到位检测开关8检测到时，可以开启阻挡机构使其挡在烟箱前方，从而使烟箱正好处于烟箱顶升机构能够顶升的位置。此时可以使烟箱输送装置10继续运行，也可以使其停止。
[0034]图3示出了顶升气缸的一个实例的相关结构，结合图1，顶升气缸31至少为三个，且均匀连接在所述烟箱支撑板6的下平面的各个位置，且所述顶升气缸31同步伸缩。优选采用四个顶升气缸31，分别对应在烟箱I的四角位置，这样既能够避开烟箱输送装置11，而且也能够保证顶升操作的平稳性。顶升气缸31上设有进气口 33和出气口 32，能够通过切换阀与气源连接。
[0035]为了使顶升机构与烟箱支撑板6形成良好且灵活的连接关系，可在所述烟箱支撑板6的下平面设置多组耳板37，并在所述耳板37中穿设有转轴36，再将所述顶升气缸31的缸杆38连接在所述转轴36上。这种连接方式能够避免例如焊接等直接连接方式在运行中可能会出现的受力不均匀而造成缸杆断裂的问题。
[0036]有时候烟箱自身已塌陷过多，即便顶升到物理极限位置仍然不符合机械手码垛高度，此时可在所述顶升气缸31的缸筒上设置高位检测开关35，用于检测所述顶升气缸31的高极限位置。另外，还可以在顶升气缸31的缸筒上设置低位检测开关34，检测所述顶升气缸31的低极限位置。这里的高极限位置和低极限位置均为设定极限位置，并非物理极限位置。通过这些开关能够细化顶升过程的控制性。
[0037]基于上述本发明机械手码垛烟箱高度调整装置的实施例，本发明还提供了对应的调整方法，包括:
[0038]当烟箱由烟箱输送装置11输送到烟箱顶升机构3的顶升预备位置时，所述烟箱顶升机构3对到达的烟箱I进行顶升操作；
[0039]所述顶升到位检测开关2对被顶升的烟箱I进行高度检测，以使由所述烟箱顶升机构3调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度。
[0040]在另一实施例中，在由所述烟箱顶升机构3调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度时，还包括:
[0041 ]控制机械手进行码烟操作；
[0042]当所述顶升到位检测开关2检测不到烟箱I时，所述烟箱顶升机构3执行复位操作。
[0043]结合图1和图3，烟箱顶升机构3包括:烟箱支撑板6和顶升气缸31，所述烟箱支撑板6设置在所述烟箱输送装置11的输出端，所述顶升气缸31设置在所述烟箱支撑板6的下方，并与所述烟箱支撑板6连接，通过所述顶升气缸31的伸缩能够推动所述烟箱支撑板6上下浮动，在所述顶升气缸31的缸筒上设有低位检测开关34和高位检测开关35，分别用于检测所述顶升气缸31的低极限位置和高极限位置，所述调整方法还包括:
[0044]如果所述烟箱顶升机构3在顶升过程中始终未触发所述顶升到位检测开关2，则当所述高位检测开关35检测到所述烟箱顶升机构3到达高极限位置时，停止所述烟箱顶升机构3，并发出警报信息；
[0045]在所述烟箱顶升机构3的复位过程中，当所述低位检测开关34检测到所述烟箱顶升机构3到达低极限位置时，停止所述烟箱顶升机构3，完成复位操作。
[0046]最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解:依然可以对本发明的【具体实施方式】进行修改或者对部分技术特征进行等同替换;而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
【主权项】
1.一种机械手码垛烟箱高度调整装置，其特征在于，包括:烟箱顶升机构(3)和顶升到位检测开关(2)，所述烟箱顶升机构(3)用于对到达的烟箱(I)进行顶升操作，所述顶升到位检测开关(2)设置在所述烟箱顶升机构(3)的上侧，用于对被顶升的烟箱(I)进行高度检测，以使由所述烟箱顶升机构(3)调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度。2.根据权利要求1所述的机械手码垛烟箱高度调整装置，其特征在于，所述烟箱顶升机构(3)包括:烟箱支撑板(6)和顶升气缸(31)，所述烟箱支撑板(6)设置在烟箱输送装置(11)的输出端或输送途中，所述顶升气缸(31)设置在所述烟箱支撑板(6)的下方，并与所述烟箱支撑板(6)连接，通过所述顶升气缸(31)的伸缩能够推动所述烟箱支撑板(6)上下浮动。3.根据权利要求2所述的机械手码垛烟箱高度调整装置，其特征在于，所述顶升气缸(31)至少为三个，且均匀连接在所述烟箱支撑板(6)的下平面的各个位置，且所述顶升气缸(31)同步伸缩。4.根据权利要求3所述的机械手码垛烟箱高度调整装置，其特征在于，在所述烟箱支撑板(6)的下平面设有多组耳板(37)，在所述耳板(37)中穿设有转轴(36)，所述顶升气缸(31)的缸杆(38)连接在所述转轴(36)上。5.根据权利要求2所述的机械手码垛烟箱高度调整装置，其特征在于，在所述顶升气缸(31)的缸筒上设有低位检测开关(34)和高位检测开关(35)，分别用于检测所述顶升气缸(31)的低极限位置和高极限位置。6.根据权利要求1所述的机械手码垛烟箱高度调整装置，其特征在于，还包括开关支架(4)，设置在所述烟箱顶升机构(3)的侧方，所述顶升到位检测开关(2)设置在所述开关支架⑷上。7.根据权利要求1所述的机械手码垛烟箱高度调整装置，其特征在于，还包括烟箱到位检测开关(8)，设置在所述烟箱顶升机构(3)的一侧，用于检测烟箱(I)是否到达所述烟箱顶升机构(3)的顶升预备位置。8.—种基于权利要求1?7任一所述的机械手码垛烟箱高度调整装置的调整方法，其特征在于，包括: 当烟箱由烟箱输送装置(11)输送到烟箱顶升机构(3)的顶升预备位置时，所述烟箱顶升机构(3)对到达的烟箱(I)进行顶升操作； 所述顶升到位检测开关(2)对被顶升的烟箱(I)进行高度检测，以使由所述烟箱顶升机构(3)调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度。9.根据权利要求8所述的调整方法，其特征在于，在由所述烟箱顶升机构(3)调整后的烟箱高度符合机械手码垛高度时，还包括: 控制机械手进行码烟操作；当所述顶升到位检测开关(2)检测不到烟箱(I)时，所述烟箱顶升机构(3)执行复位操作。10.根据权利要求8所述的调整方法，其特征在于，所述烟箱顶升机构(3)包括:烟箱支撑板(6)和顶升气缸(31)，所述烟箱支撑板(6)设置在所述烟箱输送装置(11)的输出端，所述顶升气缸(31)设置在所述烟箱支撑板(6)的下方，并与所述烟箱支撑板(6)连接，通过所述顶升气缸(31)的伸缩能够推动所述烟箱支撑板(6)上下浮动，在所述顶升气缸(31)的缸筒上设有低位检测开关(34)和高位检测开关(35)，分别用于检测所述顶升气缸(31)的低极限位置和高极限位置，所述调整方法还包括: 如果所述烟箱顶升机构(3)在顶升过程中始终未触发所述顶升到位检测开关(2)，则当所述高位检测开关(35)检测到所述烟箱顶升机构(3)到达高极限位置时，停止所述烟箱顶升机构(3)，并发出警报信息； 在所述烟箱顶升机构(3)的复位过程中，当所述低位检测开关(34)检测到所述烟箱顶升机构(3)到达低极限位置时，停止所述烟箱顶升机构(3 )，完成复位操作。
【文档编号】B65G61/00GK105947694SQ201610493104
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年6月29日
【发明人】康金华, 游宇春, 罗俊, 蔡雪明, 严之, 严之一, 罗旻晖, 刘钦章, 卢雨锋
【申请人】厦门烟草工业有限责任公司