移载箱码垛的机械手抓取夹具的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种移载箱码垛的机械手抓取夹具，其包括：夹具横梁，其设置有机械手连接安装位；设置于夹具横梁两个端部的夹持机构，其包括：用于对移载箱进行定位的定位止挡块；与定位止挡块相对布置的夹爪，其设置有将夹爪朝向定位止挡块方向运动而夹紧移载箱的气缸，所述夹爪设置有与移载箱外端面凸起加强梁配合的凸起加强梁容纳槽；所述气缸设置有探测夹持机构是否夹紧移载箱的磁性传感器，其信号输出端节于机械手控制元件，该机械手控制元件连接于气缸。本实用新型的有益效果是：该产品具有结构简单、工作稳定性高的特点。
【专利说明】
移载箱码垛的机械手抓取夹具
技术领域
[0001]本实用新型涉及夹具领域，尤其是涉及一种移载箱码垛的机械手抓取夹具。
【背景技术】
[0002]目前PCB板的装配线基于半自动化甚至为人工生产。然而实现全自动化，对于PCB板装箱完成，码垛堆叠既节省时间空间成本而且方便运输，此机构就针对与机械定位有重要的作用，以至于保证产线的更高效运行！
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提供一种移载箱码垛的机械手抓取夹具。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了移载箱码垛的机械手抓取夹具，其包括:
[0005]夹具横梁，其设置有机械手连接安装位；
[0006]设置于夹具横梁两个端部的夹持机构，其包括:
[0007]用于对移载箱进行定位的定位止挡块；
[0008]与定位止挡块相对布置的夹爪，其设置有将夹爪朝向定位止挡块方向运动而夹紧移载箱的气缸，所述夹爪设置有与移载箱外端面凸起加强梁配合的凸起加强梁容纳槽；
[0009]所述气缸设置有探测夹持机构是否夹紧移载箱的磁性传感器，其信号输出端节于机械手控制元件，该机械手控制元件连接于气缸。
[0010]其中，所述定位止挡块呈L形。
[0011 ]其中，所述机械手连接安装位在夹具横梁上居中布置。
[0012]本实用新型具有如下有益效果:该产品具有结构简单、工作稳定性高的特点。
【附图说明】
[0013]图1为移载箱码垛的机械手抓取夹具结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。
[0015]如图1所示，移载箱码垛的机械手抓取夹具，其运用于PCB板机械自动化组装生产线最后装箱码垛工位，其包括:夹具横梁I以及设置于夹具横梁的夹持机构，该夹持机构对移载箱的长方向斜对角位置进行抓取。
[0016]具体而言，夹具横梁I，其设置有机械手连接安装位2，且所述机械手连接安装位在夹具横梁上居中布置，有利于均匀的受力分布，该机械手连接安装位用于连接机械手，当夹持机构夹紧移载箱之后则通过机械手的动作来实现移载箱的移动。
[0017]设置于夹具横梁两个端部的夹持机构，其包括:用于对移载箱E进行定位的定位止挡块3，其呈L形，该L形的定位止挡块的水平布置压设于移载箱的上边沿，而L形定位止挡块的竖向部分则抵靠于移载箱的内壁。
[0018]与定位止挡块相对布置的夹爪4，其设置有将夹爪朝向定位止挡块方向运动而夹紧移载箱的气缸5，该气缸可选择超薄型气缸，气缸抓取前和抓取完成由固定在气缸上的磁性传感器给出相应的控制信号，当定位止挡块对移载箱定位完成后，同组气缸通过气路同步设定同时控制夹爪夹紧箱体，从而为后续机械手完成移动码垛作业提供支持，所述夹爪设置有与移载箱外端面凸起加强梁配合的凸起加强梁容纳槽。
[0019]所述气缸设置有探测夹持机构是否夹紧移载箱的磁性传感器，其信号输出端节于机械手控制元件，该机械手控制元件连接于气缸。
[0020]运用机械手控制夹具下降至设定高度(夹爪处于张开状态)，安装在夹具上的定位止挡块对移载箱进行定位，机械手发出信号控制两组气缸通过气路同步设定同时控制夹爪夹紧箱体，夹紧完成通过磁性传感器发出信号给机械手开始移动。夹爪夹取位置正好处于移载箱外端面凸起加强梁下，从而保证了箱体在移载过程中不会下滑坠落，更好的保证了机械手完成移动码垛。
[0021]本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。
【主权项】
1.移载箱码垛的机械手抓取夹具，其特征在于，包括: 夹具横梁，其设置有机械手连接安装位； 设置于夹具横梁两个端部的夹持机构，其包括: 用于对移载箱进行定位的定位止挡块； 与定位止挡块相对布置的夹爪，其设置有将夹爪朝向定位止挡块方向运动而夹紧移载箱的气缸，所述夹爪设置有与移载箱外端面凸起加强梁配合的凸起加强梁容纳槽； 所述气缸设置有探测夹持机构是否夹紧移载箱的磁性传感器，其信号输出端节于机械手控制元件，该机械手控制元件连接于气缸。2.根据权利要求1所述的移载箱码垛的机械手抓取夹具，其特征在于，所述定位止挡块呈L形。3.根据权利要求1所述的移载箱码垛的机械手抓取夹具，其特征在于，所述机械手连接安装位在夹具横梁上居中布置。
【文档编号】B25J15/08GK205442023SQ201521108625
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月28日
【发明人】高新忠, 甘嵩, 吴久东, 詹胜峰
【申请人】杭州信多达电器有限公司