立体仓库库位自动识别感知系统定位装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械设备技术领域，尤其涉及一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置。
【背景技术】
[0002]现行的立体仓库所存放的物品是没有定位要求的，其原因有二，其一是，立体库的库架是属于桁架钢结构，他的制造精度和安装精度都不能做的很高；其二是，装取货物重量较小，一般是小于10kg均放置在底盘之上，由立体叉车进行去放，其叉车的叉子和底盘的插孔都有较大的活动空间，上下左右均有几十毫米的空间。所以，立体叉车在存放和拿取货物的过程中是不需要精确定位的。
[0003]当货物重量较大时，要大到几百公斤或是近吨位时，立体叉车存取货物的方式改变成轨道对接方式了，此时就要求立体的叉车和库位有着很高的定位要求，定位精度要求到，其定位误差要小于1_，这在目前的立体库建造的过程中是很难做到的。
【发明内容】
[0004]本实用新型提供一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置，以解决上述【背景技术】中定位精度不高的问题。
[0005]本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现:本实用新型提供一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置，其特征在于:包括立体叉车、库位，所述库位内设有粗定位孔、精确定位孔，所述精确定位孔与粗定位孔同轴安装，且粗定位孔的直径大于精确定位孔的直径，所述立体叉车上设有支撑台，所述支撑台上设有定位光眼、定位触角，所述定位光眼的数量为4个，且圆周均匀分布，所述定位触角的数量也是4个，也圆周均匀分布，所述定位触角位于所述定位光眼的内侧，所述支撑台中间设有定位孔，所述定位孔内设有精确定位销。
[0006]本实用新型的有益效果为:
[0007]存放大重型工件的立体仓库按照常规的建造方式只可以做到，库位的精度不大于5~10mm,当我们安装了本技术方案的自动识别装置之后，叉车在存放工件(注:工件事先固定在带有车轮的底盘之上的，后述时将这一整套的装置简称为工件)时，由数控系统进行粗定位而接近所要存放的库位，再由识别系统进行精确识别定位，然后再进行存放工件的操作。有了这样一套自动识别感知的定位系统之后，可以实现库位的精确定位。
【附图说明】
[0008]图1是本实用新型的结构示意图；
[0009]图2是本实用新型支撑台的结构示意图。
【具体实施方式】
[0010]以下结合附图对本实用新型做进一步描述:
[0011]图中:1_库位，2-粗定位孔，3-精确定位孔，4-立体叉车，5-支撑台，6-定位光眼，7-定位触角，8-定位孔，9-精确定位销。
[0012]实施例:
[0013]本实施例包括立体叉车4、库位1，库位I内设有粗定位孔2、精确定位孔3，精确定位孔3与粗定位孔2同轴安装，且粗定位孔2的直径大于精确定位孔3的直径，立体叉车4上设有支撑台5，支撑台5上设有定位光眼6、定位触角7，定位光眼6的数量为4个，且圆周均匀分布，定位触角7的数量也是4个，也圆周均匀分布，定位触角7位于定位光眼6的内侦Ij，支撑台5中间设有定位孔8，定位孔8内设有精确定位销9。
[0014]实施过程:
[0015]I叉车的位置先由数控系统进行第一次的粗定位，即X轴和Y轴移动。
[0016]2当叉车到达预定位置后，再由四点十字光眼进行第二次的粗定位，修订X轴和Y轴与库位的误差。
[0017]3由四点十字触角对库位的定位孔精确感知控制，再次修正X轴和Y轴的误差，之后，Z轴的定位销开始移动并插入到库位的定位孔之中，从而完成了精确定位。
[0018]4叉车再进行对工件的移进移出操作(也就是存取工件的操作)。
[0019]利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置，其特征在于:包括立体叉车、库位，所述库位内设有粗定位孔、精确定位孔，所述精确定位孔与粗定位孔同轴安装，且粗定位孔的直径大于精确定位孔的直径，所述立体叉车上设有支撑台，所述支撑台上设有定位光眼、定位触角，所述定位光眼的数量为4个，且圆周均匀分布，所述定位触角的数量也是4个，也圆周均匀分布，所述定位触角位于所述定位光眼的内侧，所述支撑台中间设有定位孔，所述定位孔内设有精确定位销。
【专利摘要】本实用新型属于机械设备技术领域，尤其涉及一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置，包括立体叉车、库位，所述库位内设有粗定位孔、精确定位孔，所述精确定位孔与粗定位孔同轴安装，且粗定位孔的直径大于精确定位孔的直径，所述立体叉车上设有支撑台，所述支撑台上设有定位光眼、定位触角，所述定位光眼的数量为4个，且圆周均匀分布，所述定位触角的数量也是4个，也圆周均匀分布，所述定位触角位于所述定位光眼的内侧，所述支撑台中间设有定位孔，所述定位孔内设有精确定位销。
【IPC分类】B65G1-137
【公开号】CN204384211
【申请号】CN201420829295
【发明人】王炳强
【申请人】天津强敏机械有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年12月23日