可同步对称打印的多功能3D打印机的制作方法

本发明涉及3d打印技术领域，尤其是涉及一种可同步对称打印的多功能3d打印机。

背景技术：

3d打印是将使用设计软件建立的模型直接加工成型的方法，其将设计者的意图直接快速的表达出来。3d打印设备大多使用材料层叠堆积工艺，其基本工作过程是，首先将建好的三维立体模型离散，也叫“切片”，通常是沿一个坐标轴切出若干个均与上述坐标轴垂直且相互平行的平面。通过将模型进行“切片”处理，将原有的三维立体模型转化为一系列的二维平面模型的组合。然后，通过专用软件和一系列的算法，将上述每个“切片”转化成3d打印设备可识别的代码，由上述代码驱动喷头系统，控制喷头的运动轨迹，完成一个“切片”的实体模型。最后，通过控制喷头沿与每个“切片”均垂直的上述坐标轴的平移，将所述所有“切片”堆积，最终“打印”出三维实体模型。

按照3d打印机同步打印的个数分类，可以分为单工位、双工位和多工位。其中单工位3d打印机就是同一时间只在一个平台，打印一个工件的3d打印机，双工位和多工位就是同一时间在两个或者两个以上平台，打印两个或者两个以上工件的3d打印机。即，单工位3d打印机同一时间只能在一个平台制作工件，而双工位和多工位3d打印机能够同时在两个或者两个以上平台制作两个和多个相同或不同的工件。打印平台重叠是多工位3d打印机最主要特征。实际上是两套或者两套以上xy轴轨迹打印平台，重叠运行在一个z轴平面上。

3d打印机包括轨迹运动装置、打印装置、材料供给装置和控制装置。其中，轨迹运动装置包括平面打印机构和竖直轨迹机构，平面打印机构和竖直轨迹机构垂直连接。打印装置包括印平台和喷头，打印平台设置在竖直轨迹机构上，所述喷头设置在所述平面打印机构上，用于喷出耗材，打印工件。材料供给装置用于处理并提供适宜的打印耗材，控制装置用于控制和监测上述装置以及整机的稳定运行。

其中只包含一个xy轴系统的3d打印机，为单工位3d打印机，包含多个xy轴系统的3d打印机，为多工位3d打印机。但是，目前的多工件打印的3d打印机，只包含一个xy轴系统。只是在一个xy轴系统上安装多个喷头并联，喷头之间的距离固定不可调节，仅能够同时打印多个体积较小的工件。上述3d打印机均功能单一，喷头之间距离固定，只能完成并行工作，即制作出来的所有工件完全一致。但是，对于某些成对出现对称工件，如一双鞋或者一副手套，以及一些使用时对称布置的机械零件，如果实现能够同时制作成型，相互之间的配合误差就会减少。尤其是一些成对使用的零件，其配合误差减小使得两者在运动过程中的连接更紧密，运动的平稳性更好，上述工艺工程也称为对称打印。

但是，现有的上述各类3d打印机，通常一台机器仅能实现一种功能，因此每种机器只能加工特定的一类工件，机器的通用性不好。例如，能够完成对称打印工艺的3d打印机，其支撑并控制打印喷头移动行程的结构可以使用使用往复丝杠。但是，上述使用往复丝杠实现对称打印功能的3d打印机，由于丝攻的旋向不能随时调整，也就无法同时实现双工位并行打印工艺。因此，如何提供一种同时实现单工位打印、双工位并行打印和双工位对称打印的3d打印机，是本领域技术人员亟待要解决的问题。

基于此，本发明提供了一种可同步对称打印的多功能3d打印机以解决上述的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种可同步对称打印的多功能3d打印机，以解决现有技术中存在的3d打印机功能单一，通用性不好的技术问题。

本发明提供的可同步对称打印的多功能3d打印机，包括两组相同的平面打印机构；所述平面打印机构包括一根x向丝杠和一根y向丝杠，所述x向丝杠和所述y向丝杠垂直放置；所述y向丝杠的一端与所述x向丝杠通过第一丝杠螺母连接；所述y向丝杠上设置有第二丝杠螺母，所述第二丝杠螺母上设置有喷头；

两组所述平面打印机构对称布置；两根所述x向丝杠平行，两根所述y向丝杠位于两根所述x向丝杠之间。

可选的，所述y向丝杠放置在所述x向丝杠上方。

可选的，所述平面打印机构还包括y向丝杠支架，所述y向丝杠支架位于所述y向丝杠和所述x向丝杠之间；所述y向丝杠支架包括y向板，所述y向板为长条板，其长度方向与所述y向丝杠的延伸方向一致；在所述y向板的下侧设置有螺母座，所述第一丝杠螺母嵌装在所述螺母座内。

可选的，所述y向丝杠支架还包括转换件，所述转换件与所述螺母座位于所述y向板的同一面；所述转换件与所述螺母座分别固接在所述y向板的两端；所述转换件内设通孔，所述通孔的直径大于所述x向丝杠的直径，所述转换件套装在所述x向丝杠上。

可选的，还包括两根长条形的x向板，两根所述x向板分别设置在所述x向丝杠下方；

所述转换件与所述x向板滑动连接。

可选的，所述x向板上设有滑轨，所述转换件上设有滑块，所述滑块插装在所述滑轨内。

可选的，所述x向板上还设有x向丝杠支座和x向电机支座，所述x向丝杠支座和所述x向电机支座分别固接在所述x向板的两端，所述丝杠支座设有与所述x向丝杠套装的轴承，所述x向电机支座用于固定电机。

可选的，所述y向丝杠支架还包括y向丝杠支座和y向电机支座；

所述y向丝杠支座和所述y向电机支座均设置在与所述y向板的上侧，分别固接在所述y向板的两端；所述丝杠支座设有与所述y向丝杠套装的轴承，所述y向电机支座用于固定电机。

可选的，还包括竖直轨迹机构，所述竖直轨迹机构与所述平面打印机构垂直连接，所述竖直轨迹机构包括四根竖直丝杠，四根所述竖直丝杠均设置有一个导块，每个所述导块内嵌有丝杠螺母，四个所述导块的外侧分别与打印平台的四个边角连接。

可选的，还包括框架，所述平面打印机构放置在所述框架上，所述竖直轨迹机构放置在所述框架内；

所述框架包括四根立柱，四根所述立柱分别与四根所述竖直丝杠平行；

四根所述立柱上均设置有滑轨，所述导块上还设置有滑块，所述滑块插装在所述滑轨内。

本发明提供的所述可同步对称打印的多功能3d打印机，包括两组相同的平面打印机构，平面打印机构包括一根x向丝杠和一根y向丝杠，x向丝杠和所述y向丝杠垂直放置，y向丝杠的一端与x向丝杠通过第一丝杠螺母连接。y向丝杠上设置有第二丝杠螺母，第二丝杠螺母上设置有喷头。两组平面打印机构对称布置，两根x向丝杠平行，两根y向丝杠位于两根x向丝杠之间。

本发明提供的所述可同步对称打印的多功能3d打印机，每组平面打印机构都能够单独控制，单独实现喷头在全平面内的移动。每组平面打印机构均包含垂直放置的x向丝杠和y向丝杠各一根，分别对应笛卡尔坐标系中的x轴和y轴。在x向丝杠上设置有第一丝杠螺母，用于与x向丝杠组成丝杠螺母副，因此，第一丝杠螺母能够延x向丝杠平移，第一丝杠螺母的轨迹对应打印平面内任一点在笛卡尔坐标系中的x轴的坐标。在第一丝杠螺母的上连接y向丝杠，当第一丝杠螺母延x轴平移的时候，带动y向丝杠延x向丝杠平移。在y向丝杠上设置有第二丝杠螺母，第二丝杠螺母上设置有喷头。同理第二丝杠螺母与y向丝杠组成丝杠螺母副，第二丝杠螺母延y向丝杠平移，此时设置在第二丝杠螺母上的喷头在y向丝杠上移动。综上，喷头在全平面中的任一点笛卡尔坐标可以由一组平面打印机构完全表示出来，其x轴向坐标通过第一丝杠螺母副延x向丝杠的平移实现，y轴坐标由第二丝杠螺母延y向丝杠的平移实现。

本发明提供的所述可同步对称打印的多功能3d打印机，两组平面打印机构对称布置，两根x向丝杠平行，两根y向丝杠位于两根x向丝杠之间。两根y向丝杠在与其连接的x向丝杠的驱动下，能够实现多种运动模式。如果基于两个平面打印机构建立两个相同的笛卡尔坐标轴，那么每个平面打印机构相当于一个相对独立的坐标系。

第一、当两根y向丝杠相向移动，两组平面打印机构上的两个第二丝杠螺母能够实现在同一时刻到达x轴坐标大小和符号相同，y轴坐标大小相同、符号相反的两点。若此时每个第二丝杠螺母上均设置一个喷头，这两个喷头能够实现同时打印出一对互相对称的工件，由此本发明提供的所述可同步对称打印的多功能3d打印机能够实现对称打印的功能。

第二、当两根y向丝杠同向移动，两组平面打印机构上的两个第二丝杠螺母能够实现在同一时刻到达，在相对坐标系内，x轴和y轴坐标大小和符号均相同的两点。若此时每个第二丝杠螺母上均设置一个喷头，这两个喷头能够实现同时打印出两个完全相同的工件，所述可同步对称打印的多功能3d打印机具有并行打印的功能。

第三、如果固定一根y向丝杠在打印平台的一侧边上，与这根y向丝杠连接的x向丝杠也相对静止，仅驱动另一根x向丝杠，使其带动设置在其上的y向丝杠在整个打印平面内移动，此时所述可同步对称打印的多功能3d打印机能够实现利用整个打印平面的面积，打印出一个大型工件的功能。

第四、当两个x、y轴系统交替打印一个工件，可实现双色或多色打印。

第五、当限定两个x轴运行区间，两个x、y轴系统各自非相关运行，可以打印出两个不同的工件。

基于此，本发明较之原有技术，具有能够同时实现对称打印和并行打印的功能，并且还能够打印大型工件的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的可同步对称打印的多功能3d打印机的示意图；

图2为图1所示的可同步对称打印的多功能3d打印机的平面打印机构的另一种布置方式；

图3为图1所示的可同步对称打印的多功能3d打印机的平面打印机构的结构示意图。

附图标记：

1-平面打印机构；2-竖直轨迹机构；3-y向丝杠；

4-x向丝杠；5-y向板；6-螺母座；

7-转换件；8-x向板；9-x向丝杠支座；

10-x向电机支座；11-y向丝杠支座；12-y向电机支座；

13-喷头座；14-竖直丝杠；15-框架；

16-打印平台。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1所示，在本实施例中提供了一种可同步对称打印的多功能3d打印机，所述可同步对称打印的多功能3d打印机包括两组相同的平面打印机构1；所述平面打印机构1包括一根x向丝杠4和一根y向丝杠3，所述x向丝杠4和所述y向丝杠3垂直放置；所述y向丝杠3的一端与所述x向丝杠4通过第一丝杠螺母连接；所述y向丝杠3上设置有第二丝杠螺母，所述第二丝杠螺母上设置有喷头；

两组所述平面打印机构1对称布置；两根所述x向丝杠4平行，两根所述y向丝杠3位于两根所述x向丝杠4之间。

本发明提供的所述可同步对称打印的多功能3d打印机，利用材料层叠堆积工艺将使用绘图软件仿真出的模型快速制作成实体模型。基于上述工艺的3d打印机包括轨迹运动装置、打印装置、材料供给装置和控制装置，简要的工作过程为首先融化耗材，将在材料供给装置中加热，然后给液态的耗材施加一定的压力，使其能够从喷头中以一稳定流速喷出。其打印装置包括喷头和打印平台16，轨迹运动装置包括平面打印机构1和竖直轨迹机构2，其中平面打印机构1用于驱动喷头在一个切片层内平移，竖直轨迹机构2用于驱动打印平台16竖直方向的移动。在每个切片层内，喷头一边挤出耗材，一边随平面打印机构1平移，挤出的耗材在本层凝结后，完成本层的打印；由竖直轨迹机构2驱动打印平台16上下移动，在上一层切面的基础上继续打印下一层切片的打印；重复上述过程，直至完成整个实体的打印。3d打印机的控制装置控制整个系统按上述工序运行，其中需要精确控制的部分为平面打印机构1和竖直轨迹机构2，上述机构轨迹的精度直接影响成型工件的质量。

本发明提供的所述可同步对称打印的多功能3d打印机，建模以及切片时基于三维笛卡尔坐标系，平面打印机构1用于实现喷头在x-y平面的平移，竖直轨迹机构2于实现喷头延z轴的平移；实现喷头在x-y平面的平移利用垂直放置的一根x向丝杠4和一根y向丝杠3，实现喷头延z轴的平移利用z向丝杠。

为了实现既能够完成对称打印，又能够完成并行打印，本申请提供的可同步对称打印的多功能3d打印机包括两组相同的所述平面打印机构1，每组平面打印机构1都能够单独控制，单独实现喷头在全平面内的移动。每组平面打印机构1均包含垂直放置的x向丝杠4和y向丝杠3各一根，分别对应笛卡尔坐标系中的x轴和y轴。在x向丝杠4上设置有第一丝杠螺母，用于与x向丝杠4组成丝杠螺母副，因此，第一丝杠螺母能够延x向丝杠4平移，第一丝杠螺母的轨迹对应打印平面内任一点在笛卡尔坐标系中的x轴的坐标。在第一丝杠螺母的上连接y向丝杠3，当第一丝杠螺母延x轴平移的时候，带动y向丝杠3延x向丝杠4平移。在y向丝杠3上设置有第二丝杠螺母，第二丝杠螺母上设置有喷头。同理第二丝杠螺母与y向丝杠3组成丝杠螺母副，第二丝杠螺母延y向丝杠3平移，此时设置在第二丝杠螺母上的喷头在y向丝杠3上移动。综上，喷头在全平面中的任一点笛卡尔坐标可以由一组平面打印机构1完全表示出来，其x轴向坐标通过第一丝杠螺母副延x向丝杠4的平移实现，y轴坐标由第二丝杠螺母延y向丝杠3的平移实现。

本发明提供的所述可同步对称打印的多功能3d打印机，两组平面打印机构1对称布置，两根x向丝杠4平行，两根y向丝杠3位于两根x向丝杠4之间。两根y向丝杠3在与其连接的x向丝杠4的驱动下，能够实现多种运动模式。如果基于两个平面打印机构1建立两个相同的笛卡尔坐标轴，那么每个平面打印机构1相当于一个相对独立的坐标系。首先，当两根y向丝杠3相向移动，两组平面打印机构1上的两个第二丝杠螺母能够实现在同一时刻到达x轴坐标大小和符号相同，y轴坐标大小相同、符号相反的两点。若此时每个第二丝杠螺母上均设置一个喷头，这两个喷头能够实现同时打印出一对互相对称的工件，由此本发明提供的所述可同步对称打印的多功能3d打印机能够实现对称打印的功能。

其次，当两根y向丝杠3同向移动，两组平面打印机构1上的两个第二丝杠螺母能够实现在同一时刻到达，在相对坐标系内，x轴和y轴坐标大小和符号均相同的两点。若此时每个第二丝杠螺母上均设置一个喷头，这两个喷头能够实现同时打印出两个完全相同的工件，所述可同步对称打印的多功能3d打印机具有并行打印的功能。最后，如果固定一根y向丝杠3在打印平台16的一侧边上，与这根y向丝杠3连接的x向丝杠4也相对静止，仅驱动另一根x向丝杠4，使其带动设置在其上的y向丝杠3在整个打印平面内移动，此时所述可同步对称打印的多功能3d打印机能够实现利用整个打印平面的面积，打印出一个大型工件的功能。

基于此，本发明较之原有技术，具有能够同时实现对称打印和并行打印的功能，多色打印、非相关打印、并且还能够打印大型工件的优点。

如图1、2和3所示，本实施例的可选方案中，所述y向丝杠3放置在所述x向丝杠4上方。

由于喷头设置在y向丝杠3上，本申请所提供的可同步对称打印的多功能3d打印机，将y向丝杠3放置在x向丝杠4上方，方便喷头的拆装。

如图3所示，本实施例的可选方案中，所述平面打印机构1还包括y向丝杠3支架，所述y向丝杠3支架位于所述y向丝杠3和所述x向丝杠4之间；所述y向丝杠3支架包括y向板5，所述y向板5为长条板，其长度方向与所述y向丝杠3的延伸方向一致；在所述y向板5的下侧设置有螺母座6，所述第一丝杠螺母嵌装在所述螺母座6内。

本申请所提供的可同步对称打印的多功能3d打印机，在与x向丝杠4组成丝杠螺母副的第一丝杠螺母外侧设置了螺母座6，优选的，螺母座6的外形设计成正方体，不仅加工方便，更有利用稳固的安放位于y向丝杠3和x向丝杠4之间的y向丝杠3支架，y向丝杠3支架包括y向板5。由于y向丝杠3水平放置，第二丝杠螺母延y向丝杠3水平平移，而第二丝杠螺母有一定的自重，容易造成丝杠螺母副的运动不平稳，y向板5主要用于承托包含第二丝杠螺母的喷头座13，喷头座13用于安装喷头，因此，y向板5有利于第二丝杠螺母以及其实喷头的稳定平移。

如图3所示，本实施例的可选方案中，所述y向丝杠3支架还包括转换件7，所述转换件7与所述螺母座6位于所述y向板5的同一面；所述转换件7与所述螺母座6分别固接在所述y向板5的两端；所述转换件7内设通孔，所述通孔的直径大于所述x向丝杠4的直径，所述转换件7套装在所述x向丝杠4上。

本申请所提供的可同步对称打印的多功能3d打印机，为了进一步提高平面打印机构1的精度，在y向板5的下侧还设置了转换件7。由于y向板5为长条形板，在平移的过程中容易出现弯曲变形，因此，在每组平面打印机构1的y向板5下侧，与螺母座6相对的另一端均设置了转换件7，用于更好的支撑y向板5，以提高其刚度，从而提高了y向丝杠3运动的平稳度，提高了平面打印机构1的打印精度。

为了使整个平面打印机构1的结构更紧凑，在一组平面打印机构1的转换件7中设置通孔，所述通孔使另一组平面打印机构1的x向丝杠4自由通过，因此转换件7不能干涉x向丝杠4的转动，故转换件7的通孔的直径要严格大于x向丝杠4的螺纹大径。为了方便加工，将转换件7的外形也设计成正方体，优选的，转换件7与上述螺母座6的外形轮廓相同，能够提高x向丝杠4和y向丝杠3的平行度。

如图3所示，本实施例的可选方案中，还包括两根长条形的x向板8，两根所述x向板8分别设置在所述x向丝杠4下方；所述转换件7与所述x向板8滑动连接。本申请所提供的可同步对称打印的多功能3d打印机，同时也设置了x向板8，x向板8的导向方向与转换件7和螺母座6的移动方向相同。转换件7和螺母座6设置在x向板8上滑动。

本实施例的可选方案中，所述x向板8上设有滑轨，所述转换件7上设有滑块，所述滑块插装在所述滑轨内。滑块和滑轨一进步提高了丝杠螺母副的平稳度。

图3所示，本实施例的可选方案中，所述x向板8上还设有x向丝杠支座9和x向电机支座10，所述x向丝杠支座9和所述x向电机支座10分别固接在所述x向板8的两端，所述丝杠支座设有与所述x向丝杠4套装的轴承，所述x向电机支座10用于固定电机。

本实施例的可选方案中，所述y向丝杠3支架还包括y向丝杠支座11和y向电机支座12；所述y向丝杠支座11和所述y向电机支座12均设置在与所述y向板5的上侧，分别固接在所述y向板5的两端；所述丝杠支座设有与所述y向丝杠3套装的轴承，所述y向电机支座12用于固定电机。

本申请所提供的可同步对称打印的多功能3d打印机，所有丝杠均使用电机驱动，因此设置了用于固定电机的电机支座。为了使所有丝杠的转动平稳，在所有丝杠上均配置了支持轴承，因此设置了用于固定轴承的y向丝杠支座11。y向丝杠支座11和y向电机支座12分别固接在所述y向板5的两端。如图1和图2所示，可以y向丝杠支座11在左端，y向电机支座12在右端；也可以y向电机支座12在左端，y向丝杠支座11在右端，均在本申请的保护范围内。

如图2所示，本实施例的可选方案中，还包括竖直轨迹机构2，所述竖直轨迹机构2与所述平面打印机构1垂直连接，所述竖直轨迹机构2包括四根竖直丝杠14，四根所述竖直丝杠14均设置有一个导块，每个所述导块内嵌有丝杠螺母，四个所述导块的外侧分别与打印平台16的四个边角连接。

本申请所提供的可同步对称打印的多功能3d打印机，竖直轨迹机构2的运功副使用丝杠螺母副，丝杠使用电机驱动。与四根竖直丝杠14配合的丝杆螺母均嵌装在螺母座6内，螺母座6外端分别和打印平台16的四角连接。优选的，竖直轨迹机构2使用四根竖直丝杠14，分别设置在矩形打印平台16的四个角点处。四根竖直丝杠14能够提供较大的载重量，不仅能够保证打印平台16本身上下运动的平稳，还能够保证在打印平台16上工件较多时，打印平台16仍能够平稳的上下运动，以保证打印平台16z向运动的精确度。

如图2所示，本实施例的可选方案中，还包括框架15，所述平面打印机构1放置在所述框架15上，所述竖直轨迹机构2放置在所述框架15内；所述框架15包括四根立柱，四根所述立柱分别与四根所述竖直丝杠14平行；四根所述立柱上均设置有滑轨，所述导块上还设置有滑块，所述滑块插装在所述滑轨内。由于有框架15的支撑，使平面打印机构1和竖直轨迹机构2的震动进一步降低，提高了整个可同步对称打印的多功能3d打印机的打印精度。

综上，本发明的特征是：

第一、本申请所提供的可同步对称打印的多功能3d打印机是具有同一z轴，双重或多重3轴打印系统。

第二、本申请所提供的可同步对称打印的多功能3d打印机，包括两组相同的平面打印机构，且两组相同的平面打印机构有共同的轨迹平台；也就是说，每个打印系统的打印空间或运行的轨迹空间是重叠的。

第三、本申请所提供的可同步对称打印的多功能3d打印机，能够实现多样的3d打印方式，具体而言：

①只运行一个y轴，其他y轴驻留在最边侧时，也就是只运行一个三轴系统时，能打印z轴平台许可的最大工件。②运行两个y轴且两个x轴同向运行，即同时运行两个三轴打印系统时，能打印较小的工件。③运行两个y轴且两个x轴相互逆向运行，能打印两个对称的工件。④运行两个y轴且两个x轴相互异步运行，即运行两个三轴打印系统共同打印一个工件，可以作为双色或多色3d打印机使用，并且可以避免现在单三轴打印系统的双色或多色打印机，容易撞丝，难以避免颜色过渡这类的问题。⑤给定两x轴各自运行区间，可实现两个打印系统的非相关打印，可以打印出两个不同的工件。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。