T轴轻型材料高速桁架机器人的制作方法

本实用新型涉及硫化机领域，特别涉及一种t轴轻型材料高速桁架机器人。

背景技术：

硫化机是现代工业常用的设备，现存在以下问题：1、在硫化机一般为桁架结构，目前的双臂桁架主要针对的是同一型号的硫化机(工位距离是固定的)，机械手一和机械手二的安装间距固定不变，就会有硫化效率不够的问题；2、桁架(机械手一、二)为一个较重的结构，桁架在上下运动过程中大多没有防坠落装置，通常为电机抱闸式固定，类似汽车或者自行车的刹车片结构，一旦电机失灵或者外界干扰，仅靠电机抱闸不够稳定，容易造成桁架坠落，给生命、财产造成一定的安全隐患；3、现有桁架(机械手一、二)上下运动结构大多无防撞装置，若桁架上下运动时，周围有人或者物的时候，机械手不能提前避让或者提前停车，将会导致碰撞，引发安全事故。

技术实现要素：

为解决背景技术中提到的目前硫化机的缺陷，本实用新型展示了t轴轻型材料高速桁架机器人。

为实现上述目的，现提供技术方案如下：

t轴轻型材料高速桁架机器人，包括横梁、机械手一、机械手二、机械手调距装置、桁架防坠落装置、防撞装置，所述机械手一、机械手二分别通过机械手一横行滑座、机械手二横行滑座滑动连接，所述机械手一与机械手二之间设置有机械手调距装置，所述机械手一、机械手二一侧分别设置有桁架防坠落装置，所述机械手一、机械手二的端部分别设置有防撞装置。

进一步的，所述机械手调距装置包括机械手一横行滑座、机械手二横行滑座、间距调节电缸，所述机械手一横行滑座设置有电缸安装座，所述间距调节电缸一端通过轴承固定安装于所述电缸安装座，所述间距调节电缸的另一端通过浮动接头安装于浮动接头安装座，所述浮动接头安装座固定安装于机械手二横行滑座。

进一步的，所述轴承为立式座外球面轴承。

进一步的，2套所述桁架防坠落装置包括防坠落电缸、推杆安装支架、导向杆、导向座、锁紧销固定件，2个所述推杆安装支架分别固定安装于机械手一横行滑座和机械手二横行滑座，2个所述防坠落电缸分别固定安装于推杆安装支架一端，2个所述导向杆分别通过推杆轴连接件与所述防坠落电缸的伸出轴固定连接，所述导向座固定安装于机械手横行滑座的定位板一侧，所述导向杆穿过所述导向座，2个所述锁紧销固定件分别固定安装于机械手一和机械手二的桁架一侧。

进一步的，2个所述推杆安装支架分别与机械手一横行滑座和机械手二横行滑座通过螺栓连接，所述导向座与所述机械手横行滑座定位板通过螺栓连接。

进一步的，所述防撞装置包括扫激光扫描仪和激光扫描仪支架，所述机械手一、机械手二端部治具护栏的两侧安装有激光扫描仪支架，所述激光扫描仪与激光扫描仪支架固定安装。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型设计的t轴轻型材料高速桁架机器人，机械手一和机械手二间的距离能够调整，在桁架上加上调距装置，针对不同的硫化机工位间距，调整不同的桁架间距，达到一次性完成上料的目的，为节约时间成本，提高效率。

2、本实用新型设计的t轴轻型材料高速桁架机器人，采用机械方式固定能够大大增加桁架运行的安全性，降低了事故概率，使用电缸驱动，定位精度高，效果稳定。

3、本实用新型设计的t轴轻型材料高速桁架机器人，加上一个扫描探头，当桁架下降过程中，如果在扫描头的扇形区域内出现障碍物，桁架就会停机报警，提醒避让，实现防撞功能，相比于之前的无防撞措施，增加了安全性，降低了事故概率。

附图说明

图1为t轴轻型材料高速桁架机器人立体结构示意图；

图2为t轴轻型材料高速桁架机器人的机械手调节装置正视和立体结构示意图；

图3为t轴轻型材料高速桁架机器人的桁架防坠落装置正视和立体结构示意图；

图4为t轴轻型材料高速桁架机器人的防撞装置正视和立体结构示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本实用新型技术方案，下面结合附图对本实用新型技术方案进行详细描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

如图1-4，t轴轻型材料高速桁架机器人，包括横梁1、机械手一2、机械手二3、机械手调距装置4、桁架防坠落装置5、防撞装置6，所述机械手一2、机械手二3分别通过机械手一横行滑座41、机械手二横行滑座42滑动连接，所述机械手一2与机械手二3之间设置有机械手调距装置4，所述机械手一2、机械手二3一侧分别设置有桁架防坠落装置5，所述机械手一2、机械手二3的端部分别设置有防撞装置6。

所述机械手调距装置4包括机械手一横行滑座41、机械手二横行滑座42、间距调节电缸43，所述机械手一横行滑座41设置有电缸安装座44，所述间距调节电缸一端通过轴承45固定安装于所述电缸安装座44，所述间距调节电缸43的另一端通过浮动接头46安装于浮动接头安装座47，所述浮动接头安装座47固定安装于机械手二横行滑座42。间距调节电缸43可以调节两个机械手之间的距离来调整不同的工位，达到一次性完成上料的目的，为节约时间成本，提高效率。

所述轴承45为立式座外球面轴承。2套所述桁架防坠落装置5包括防坠落电缸51、推杆安装支架52、导向杆53、导向座54、锁紧销固定件55，2个所述推杆安装支架52分别固定安装于机械手一横行滑座41和机械手二横行滑座42，2个所述防坠落电缸51分别固定安装于推杆安装支架52一端，2个所述导向杆53分别通过推杆轴连接件56与所述防坠落电缸51的伸出轴固定连接，所述导向座固定安装于机械手横行滑座的定位板57一侧，所述导向杆53穿过所述导向座54，2个所述锁紧销固定件55分别固定安装于机械手一2和机械手二3的桁架21、31一侧。当机械手一2或者机械手二3运行到最高处时，防坠落电缸51驱动导向杆53，导向杆53穿过导向座54卡在锁紧销固定件55中，所述锁紧销固定件55为倒u型结构便于导向杆53插入。采用机械方式固定能够大大增加桁架运行的安全性，降低了事故概率，使用电缸驱动，定位精度高，效果稳定。进一步的，2个所述推杆安装支架52分别与机械手一横行滑座41和机械手二横行滑座42通过螺栓连接，所述导向座54与所述机械手横行滑座定位板57通过螺栓连接。螺栓连接的目的是为了便于装拆。

所述防撞装置包括扫激光扫描仪61和激光扫描仪支架62，所述机械手一2、机械手二3端部治具护栏63的两侧安装有激光扫描仪支架62，所述激光扫描仪61与激光扫描仪支架62固定安装。加上一个扫描探头，当桁架21、31下降过程中，如果在扫描头的扇形区域内出现障碍物，桁架21、31就会停机报警，提醒避让，实现防撞功能，相比于之前的无防撞措施，增加了安全性，降低了事故概率。

以上所述，仅是本实用新型的的最佳实施例而已，并非对本实用新型的任何形式的限制，任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下利用上述揭示的方法和内容对本实用新型做出的许多可能的变动和修饰，均属于权利要求书保护的范围。

技术特征：

1.t轴轻型材料高速桁架机器人，其特征在于：包括横梁、机械手一、机械手二、机械手调距装置、桁架防坠落装置、防撞装置，所述机械手一、机械手二分别通过机械手一横行滑座、机械手二横行滑座滑动连接，所述机械手一与机械手二之间设置有机械手调距装置，所述机械手一、机械手二一侧分别设置有桁架防坠落装置，所述机械手一、机械手二的端部分别设置有防撞装置。

2.根据权利要求1所述的t轴轻型材料高速桁架机器人，其特征在于：所述机械手调距装置包括机械手一横行滑座、机械手二横行滑座、间距调节电缸，所述机械手一横行滑座设置有电缸安装座，所述间距调节电缸一端通过轴承固定安装于所述电缸安装座，所述间距调节电缸的另一端通过浮动接头安装于浮动接头安装座，所述浮动接头安装座固定安装于机械手二横行滑座。

3.根据权利要求2所述的t轴轻型材料高速桁架机器人，其特征在于：所述轴承为立式座外球面轴承。

4.根据权利要求1或2所述的t轴轻型材料高速桁架机器人，其特征在于：2套所述桁架防坠落装置包括防坠落电缸、推杆安装支架、导向杆、导向座、锁紧销固定件，2个所述推杆安装支架分别固定安装于机械手一横行滑座和机械手二横行滑座，2个所述防坠落电缸分别固定安装于推杆安装支架一端，2个所述导向杆分别通过推杆轴连接件与所述防坠落电缸的伸出轴固定连接，所述导向座固定安装于机械手横行滑座的定位板一侧，所述导向杆穿过所述导向座，2个所述锁紧销固定件分别固定安装于机械手一和机械手二的桁架一侧。

5.根据权利要求4所述的t轴轻型材料高速桁架机器人，其特征在于：2个所述推杆安装支架分别与机械手一横行滑座和机械手二横行滑座通过螺栓连接，所述导向座与所述机械手横行滑座定位板通过螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的t轴轻型材料高速桁架机器人，其特征在于：所述防撞装置包括扫激光扫描仪和激光扫描仪支架，所述机械手一、机械手二端部治具护栏的两侧安装有激光扫描仪支架，所述激光扫描仪与激光扫描仪支架固定安装。

技术总结
本实用新型公开一种硫化机，特别涉及一种T轴轻型材料高速桁架机器人。包括横梁、机械手一、机械手二、机械手调距装置、桁架防坠路装置、防撞装置，所述机械手一、机械手二分别通过机械手一横行滑座、机械手二横行滑座滑动连接，机械手一与机械手二之间设置有机械手调距装置，机械手一、机械手二一侧分别设置有桁架防坠落装置，机械手一、机械手二的端部分别设置有防撞装；所述机械手调距装置包括机械手一横行滑座、机械手二横行滑座、间距调节电缸；桁架防坠落装置包括防坠落电缸、推杆安装支架、导向杆、导向座、锁紧销固定件。本实用新型能够调节两个工位间的距离，提高工作效率，同时防坠落装置和防撞装置能够提高桁架的安全性。

技术研发人员：任文海;孟祥升;尚波;王志刚;张凌志;宁波;毕雯帅;盖文斐
受保护的技术使用者：青岛星华智能装备有限公司
技术研发日：2019.07.25
技术公布日：2020.04.28