一种废弃脚轮回收装置的制作方法

本发明涉及一种器材领域，尤其涉及一种废弃脚轮回收装置。

背景技术：

脚轮是个统称，包括活动脚轮、固定脚轮。活动脚轮也就我们所说的万向轮，它的结构允许360度旋转；固定脚轮也叫定向脚轮，它没有旋转结构，不能转动。脚轮是工业制造业的预损耗件，通常用在轻工业制造，产品配套、汽车生产线、物流搬运设备、零售业、医院和实验室设备等。

由于脚轮型号繁多种类复杂，而且材料尺寸差异化大，被废弃的脚轮极少受到回收，由于万向轮上的万向节结构是通过铆钉连接的，依靠人工来取出万向节内部的钢珠所需步骤繁琐，并且在对脚轮的支架与转轮的栓接螺母进行拆除时，可能出现因螺栓滑牙或螺母卡住而难以拧出问题，因此目前对脚轮回收后的处理大部分仅停留在人工对轴承的取出。

因此，针对上述问题，我们提出了一种可应对不同类型、尺寸的脚轮进行轴承回收和万向节内部的钢珠回收的机械化废弃脚轮回收装置。

技术实现要素：

为了克服现有脚轮型号繁多、尺寸差异大而难以统一进行回收处理，以及万向节结构内的铆钉设计拆除步骤繁琐，转轮与支架栓接处可能出现螺栓滑牙或螺母卡住问题，所以不能依靠人工在短时间内进行大批量脚轮处理的缺点，本发明要解决的技术问题为：提供一种废弃脚轮回收装置。

本发明的技术方案是：一种废弃脚轮回收装置，包括有分离组件、轴承摘除组件、辅助旋转组件、万向节处理组件、钢珠收集组件、电动推板、支架台、零件收集箱、轴承收集箱和控制台；分离组件与辅助旋转组件相连接；分离组件与支架台相连接；轴承摘除组件与辅助旋转组件相连接；轴承摘除组件与支架台相连接；辅助旋转组件与支架台相连接；辅助旋转组件与控制台相连接；万向节处理组件与支架台相连接；钢珠收集组件与支架台相连接；电动推板与支架台相连接；零件收集箱与支架台相连接；轴承收集箱与支架台相连接。

在其中一个实施例中，分离组件还包括有第一电动推杆、第一固定架、第一转轴、第一滑轨、第一滑动夹杆、第二滑动夹杆、第一红外测距仪、第二滑轨、第一滑动夹具、第二滑动夹具、第二转轴、第二固定架、第二电动推杆、第三固定架、第一电机、内六角套筒、第三电动推杆、第四固定架、第三滑轨、下滑动夹块、上滑动夹块、大弹簧伸缩杆、第一直齿轮、第二直齿轮、第一锥齿轮、第三直齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第五固定架、第四电动推杆、第一固定板、第五电动推杆、小方锤、第六电动推杆、喷头、润滑油管和润滑油瓶；第一电动推杆与支架台进行固接；第一电动推杆与第一固定架的底部进行固接；第一固定架与第一转轴进行转动连接；第一固定架与第二转轴进行转动连接；第一转轴与第一直齿轮进行固接；第二直齿轮和第一锥齿轮固接同一根转轴，并且第二直齿轮和第一锥齿轮分别与第一固定架进行转动连接；第三直齿轮和第二锥齿轮固接同一根转轴，并且第三直齿轮和第二锥齿轮分别与第一固定架进行转动连接；第一转轴与第一滑轨进行固接；第一滑动夹杆和第二滑动夹杆分别与第一滑轨进行滑动连接；在第二滑动夹杆的内上部设有第一红外测距仪；第二滑轨与第一滑轨固接；第二滑轨分别与第一滑动夹具和第二滑动夹具进行滑动连接；第二转轴与第二固定架的两端进行固接；第二转轴与第三锥齿轮进行固接；第二固定架内表面一侧与第二电动推杆进行固接；第二固定架两端的内表面另一侧与第三电动推杆进行固接；第二电动推杆与第三固定架进行固接；第三固定架与第一电机进行固接；第三固定架通过转轴与内六角套筒进行转动连接；第一电机通过转轴与内六角套筒进行固接；第三电动推杆与第四固定架进行固接；第四固定架与第三滑轨进行固接；下滑动夹块和上滑动夹块分别与第三滑轨进行滑动连接；大弹簧伸缩杆的两端通过转轴分别连接第一固定架和第二固定架；第一锥齿轮与辅助旋转组件相连接；当第一直齿轮与第二直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第一直齿轮转动；当第一直齿轮不与第二直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第一直齿轮不转动；当第三直齿轮与第二直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第三直齿轮转动；当第三直齿轮不与第二直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第三直齿轮不转动；第二锥齿轮与第三锥齿轮相啮合；第五固定架与支架台进行固接；第五固定架与第四电动推杆进行固接；第四电动推杆与第一固定板的侧面进行固接；第一固定板的底部与第五电动推杆进行固接；第五电动推杆与小方锤进行固接；第一固定板的底部与第六电动推杆进行固接；第六电动推杆和喷头与同一块小固定板进行固接；喷头与润滑油管进行插接；润滑油管与润滑油瓶进行固接；润滑油瓶与支架台进行固接。

在其中一个实施例中，轴承摘除组件包括有第四直齿轮、第四滑轨、第三滑动夹杆、第四滑动夹杆、第五滑轨、第五滑动夹杆、第六滑动夹杆、第七电动推杆、拉马单元、第一滑动支架和机械夹；第四直齿轮通过转轴与支架台进行转动连接；第四直齿轮通过转轴与第四滑轨进行固接；第三滑动夹杆和第四滑动夹杆分别与第四滑轨进行滑动连接；第五滑轨通过转轴与支架台进行转动连接，并且第四滑轨和第五滑轨的中心连线与第四直齿轮的中心线相对齐；第五滑动夹杆和第六滑动夹杆分别与第五滑轨进行滑动连接；在第四滑轨和第五滑轨的中间上方，第七电动推杆与支架台进行固接；第七电动推杆与拉马单元进行固接；第四滑轨和第五滑轨的侧面设置有第一滑动支架；第一滑动支架与支架台进行滑动连接；机械夹与第一滑动支架进行固接。

在其中一个实施例中，拉马单元包括有固定圆板、第八电动推杆、拉马脚钩、小弹簧伸缩杆和支撑圆盘；固定圆板的顶部与第七电动推杆进行固接；固定圆板的底部与第八电动推杆进行固接；拉马脚钩通过转轴与固定圆板进行转动连接；小弹簧伸缩杆的两端分别与固定圆板和拉马脚钩进行固接；环绕固定圆板的底部中心，均匀设有三组拉马脚钩和小弹簧伸缩杆这两个组件；支撑圆盘与第八电动推杆进行固接；支撑圆盘与三个拉马脚钩侧面相接触。

在其中一个实施例中，辅助旋转组件包括有第二电机、电机转轴、第五直齿轮、第六直齿轮、第一传动杆、第四锥齿轮、第七直齿轮、转接板、第九电动推杆、第五锥齿轮、第二传动杆、第六锥齿轮、第三电机和旋转推杆；第二电机与控制台进行固接；第二电机与电机转轴进行固接；电机转轴与第五直齿轮进行固接；第五直齿轮通过转轴与控制台进行转动连接；第五直齿轮与第六直齿轮相啮合；第六直齿轮与第一传动杆进行固接；第一传动杆在靠近第二电机的一端与控制台进行转动连接；第一传动杆的另一端与支架台进行转动连接；第一传动杆与第四锥齿轮进行固接；第一传动杆与第七直齿轮进行固接；第一传动杆与转接板通过轴套进行转动连接；当第七直齿轮与第四直齿轮相啮合时，第四直齿轮转动；当第七直齿轮与第四直齿轮分离时，第四直齿轮不转动；转接板与第九电动推杆进行固接；第九电动推杆与支架台进行固接；当第五锥齿轮与第四锥齿轮相啮合时，第五锥齿轮转动；当第五锥齿轮与第四锥齿轮分离时，第五锥齿轮不转动；第五锥齿轮与第二传动杆进行固接；第二传动杆与支架台进行转动连接；第二传动杆与第六锥齿轮进行固接；第六锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；在第一固定架正上方，第三电机与支架台进行固接；第三电机与旋转推杆进行固接；在分离组件上方，旋转推杆与支架台进行转动连接。

在其中一个实施例中，万向节处理组件包括有第十电动推杆、第六滑轨、第七滑动夹杆、第八滑动夹杆、第二滑动支架、第十一电动推杆、第六固定架、第三滑动夹具、第四滑动夹具、第五滑动夹具和钢珠拆除单元；第十电动推杆与支架台进行固接；第十电动推杆与第六滑轨进行固接；第七滑动夹杆和第八滑动夹杆分别与第六滑轨进行滑动连接；在第七滑动夹杆和第八滑动夹杆之间，第二滑动支架与第六滑轨进行滑动连接；第十一电动推杆的两端分别与第二滑动支架和第六固定架进行固接；第三滑动夹具和第四滑动夹具分别与第六固定架一端的下方进行滑动连接；第五滑动夹具与第六固定架另一端的下方进行固接；在第六固定架的正下方，钢珠拆除单元与支架台相连接。

在其中一个实施例中，钢珠拆除单元包括有第一升降台、第六滑动夹具、第七滑动夹具、伸缩滑动推刀、电动伸缩机械臂、电推支撑杆、第二升降台、齿杆、第三滑动支架、第四电机、第八直齿轮、第九直齿轮、第一传动轮、第二传动轮、小转盘、小搅杆和大搅杆；第一升降台与支架台相连接；第六滑动夹具在第一升降台的下方与其进行滑动连接；第七滑动夹具在第一升降台的下方与其进行滑动连接；伸缩滑动推刀与第六滑动夹具进行滑动连接；伸缩滑动推刀与第七滑动夹具进行滑动连接；电动伸缩机械臂与第一升降台的下方进行固接；电推支撑杆在伸缩滑动推刀下方与电动伸缩机械臂侧面进行固接；第一升降台靠近第七滑动夹具侧面，第二升降台与支架台相连接；第二升降台与齿杆进行固接；第二升降台与第三滑动支架进行滑动连接；第三滑动支架与第四电机进行固接；第八直齿轮通过转轴与第三滑动支架进行转动连接；第四电机与第八直齿轮进行固接；第九直齿轮和第一传动轮固接同一根转轴，并且第九直齿轮和第一传动轮分别与第三滑动支架进行转动连接；当齿杆与第八直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第三滑动支架开始滑动；当齿杆不与第八直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第三滑动支架不动；当第九直齿轮与第八直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第九直齿轮转动；当第九直齿轮不与第八直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第九直齿轮不转动；第二传动轮和小转盘固接同一根转轴，并且第二传动轮和小转盘分别与第三滑动支架的一端进行转动连接；第一传动轮通过皮带与第二传动轮进行传动连接；在小转盘靠近第二传动轮的侧面内环穿插固接一根小搅杆；在小转盘靠近第二传动轮的侧面外环穿插固接一根大搅杆。

在其中一个实施例中，钢珠收集组件包括有收集漏斗、管道和双口收集箱；在万向节处理组件正下方，收集漏斗与支架台进行固接；收集漏斗内连接有三根长钢管和两根短钢管，长钢管与短钢管呈互相垂直状态，且三根长钢管在漏斗内等距分部；收集漏斗的下方通口与管道相连；在管道下方，双口收集箱与支架台表面相接触。

在其中一个实施例中，伸缩滑动推刀的两个推刀通过一根弹簧伸缩杆进行连接。

有益效果是：1.为克服现有脚轮型号繁多、尺寸差异大而难以统一进行回收处理，以及万向节结构内的铆钉设计拆除步骤繁琐，转轮与支架栓接处可能出现螺栓滑牙或螺母卡住问题，所以不能依靠人工在短时间内进行大批量脚轮处理的缺点；

2.在本发明中设计了：将在脚轮的转轮朝下并穿过支架台的两根滑板中间，使脚轮的上安装板被两根滑板支撑放置于支架台上，之后由电动推板将脚轮推送至分离组件上方，再由分离组件将脚轮的万向节总成与转轮拆离分开，之后辅助旋转组件带动分离组件使被拆下的转轮进行九十度翻转至水平横置状态，再由轴承摘除组件将转轮带离并进行轴承摘除工作，最后由辅助旋转组件将脚轮的万向节总成推送至万向节处理组件进行钢珠回收；

3.本发明实现对不同类型、尺寸的脚轮或万向节脚轮进行轴承摘除工作，并可对万向节内的集成钢珠进行回收，操作简单，装置的零件未被完全包裹方便保养和维修。

附图说明

图1为本发明的第一种立体结构示意图；

图2为本发明的第二种立体结构示意图；

图3为本发明的第三种立体结构示意图；

图4为本发明的分离组件第一种立体结构示意图；

图5为本发明的分离组件第二种立体结构示意图；

图6为本发明的分离组件第三种立体结构示意图；

图7为本发明的轴承摘除组件立体结构示意图；

图8为本发明的拉马单元立体结构示意图；

图9为本发明的辅助旋转组件立体结构示意图；

图10为本发明的万向节处理组件立体结构示意图；

图11为本发明的钢珠拆除单元第一种立体结构示意图；

图12为本发明的钢珠拆除单元第二种立体结构示意图；

图13为本发明的钢珠拆除单元局部立体结构示意图；

图14为本发明的伸缩滑动推刀立体结构示意图；

图15为本发明的钢珠收集组件立体结构示意图。

附图标记中：1-分离组件，2-轴承摘除组件，3-辅助旋转组件，4-万向节处理组件，5-钢珠收集组件，6-电动推板，7-支架台，8-零件收集箱，9-轴承收集箱，10-控制台，101-第一电动推杆，102-第一固定架，103-第一转轴，104-第一滑轨，105-第一滑动夹杆，106-第二滑动夹杆，107-第一红外测距仪，108-第二滑轨，109-第一滑动夹具，110-第二滑动夹具，111-第二转轴，112-第二固定架，113-第二电动推杆，114-第三固定架，115-第一电机，116-内六角套筒，117-第三电动推杆，118-第四固定架，119-第三滑轨，120-下滑动夹块，121-上滑动夹块，122-大弹簧伸缩杆，123-第一直齿轮，124-第二直齿轮，125-第一锥齿轮，126-第三直齿轮，127-第二锥齿轮，128-第三锥齿轮，129-第五固定架，130-第四电动推杆，131-第一固定板，132-第五电动推杆，133-小方锤，134-第六电动推杆，135-喷头，136-润滑油管，137-润滑油瓶，201-第四直齿轮，202-第四滑轨，203-第三滑动夹杆，204-第四滑动夹杆，205-第五滑轨，206-第五滑动夹杆，207-第六滑动夹杆，208-第七电动推杆，209-拉马单元，210-第一滑动支架，211-机械夹，20901-固定圆板，20902-第八电动推杆，20903-拉马脚钩，20904-小弹簧伸缩杆，20905-支撑圆盘，301-第二电机，302-电机转轴，303-第五直齿轮，304-第六直齿轮，305-第一传动杆，306-第四锥齿轮，307-第七直齿轮，308-转接板，309-第九电动推杆，310-第五锥齿轮，311-第二传动杆，312-第六锥齿轮，313-第三电机，314-旋转推杆，401-第十电动推杆，402-第六滑轨，403-第七滑动夹杆，404-第八滑动夹杆，405-第二滑动支架，406-第十一电动推杆，407-第六固定架，408-第三滑动夹具，409-第四滑动夹具，410-第五滑动夹具，411-钢珠拆除单元，41101-第一升降台，41102-第六滑动夹具，41103-第七滑动夹具，41104-伸缩滑动推刀，41105-电动伸缩机械臂，41106-电推支撑杆，41107-第二升降台，41108-齿杆，41109-第三滑动支架，41110-第四电机，41111-第八直齿轮，41112-第九直齿轮，41113-第一传动轮，41114-第二传动轮，41115-小转盘，41116-小搅杆，41117-大搅杆，501-收集漏斗，502-管道，503-双口收集箱。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的实施例进行详细描述。

实施例1

一种废弃脚轮回收装置，如图1-15所示，包括有分离组件、轴承摘除组件、辅助旋转组件、万向节处理组件、钢珠收集组件、电动推板、支架台、零件收集箱、轴承收集箱和控制台；分离组件与辅助旋转组件相连接；分离组件与支架台相连接；轴承摘除组件与辅助旋转组件相连接；轴承摘除组件与支架台相连接；辅助旋转组件与支架台相连接；辅助旋转组件与控制台相连接；万向节处理组件与支架台相连接；钢珠收集组件与支架台相连接；电动推板与支架台相连接；零件收集箱与支架台相连接；轴承收集箱与支架台相连接。

使用时先将装置放置并保持支架台的稳定，接通电源后开始调试控制台，使装置能够正常运行；首先将在脚轮的转轮朝下并穿过支架台的两根滑板中间，使脚轮的上安装板被两根滑板支撑放置于支架台上，之后由电动推板将脚轮推送至分离组件上方，再由分离组件将脚轮的万向节总成与转轮拆离分开，之后辅助旋转组件带动分离组件使被拆下的转轮进行九十度翻转至水平横置状态，再由轴承摘除组件将转轮带离并进行轴承摘除工作，最后由辅助旋转组件将脚轮的万向节总成推送至万向节处理组件进行钢珠回收；本发明实现对不同类型、尺寸的脚轮或万向节脚轮进行轴承摘除工作，并可对万向节内的集成钢珠进行回收，操作简单，装置的零件未被完全包裹方便保养和维修。

分离组件还包括有第一电动推杆、第一固定架、第一转轴、第一滑轨、第一滑动夹杆、第二滑动夹杆、第一红外测距仪、第二滑轨、第一滑动夹具、第二滑动夹具、第二转轴、第二固定架、第二电动推杆、第三固定架、第一电机、内六角套筒、第三电动推杆、第四固定架、第三滑轨、下滑动夹块、上滑动夹块、大弹簧伸缩杆、第一直齿轮、第二直齿轮、第一锥齿轮、第三直齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第五固定架、第四电动推杆、第一固定板、第五电动推杆、小方锤、第六电动推杆、喷头、润滑油管和润滑油瓶；第一电动推杆与支架台进行固接；第一电动推杆与第一固定架的底部进行固接；第一固定架与第一转轴进行转动连接；第一固定架与第二转轴进行转动连接；第一转轴与第一直齿轮进行固接；第二直齿轮和第一锥齿轮固接同一根转轴，并且第二直齿轮和第一锥齿轮分别与第一固定架进行转动连接；第三直齿轮和第二锥齿轮固接同一根转轴，并且第三直齿轮和第二锥齿轮分别与第一固定架进行转动连接；第一转轴与第一滑轨进行固接；第一滑动夹杆和第二滑动夹杆分别与第一滑轨进行滑动连接；在第二滑动夹杆的内上部设有第一红外测距仪；第二滑轨与第一滑轨固接；第二滑轨分别与第一滑动夹具和第二滑动夹具进行滑动连接；第二转轴与第二固定架的两端进行固接；第二转轴与第三锥齿轮进行固接；第二固定架内表面一侧与第二电动推杆进行固接；第二固定架两端的内表面另一侧与第三电动推杆进行固接；第二电动推杆与第三固定架进行固接；第三固定架与第一电机进行固接；第三固定架通过转轴与内六角套筒进行转动连接；第一电机通过转轴与内六角套筒进行固接；第三电动推杆与第四固定架进行固接；第四固定架与第三滑轨进行固接；下滑动夹块和上滑动夹块分别与第三滑轨进行滑动连接；大弹簧伸缩杆的两端通过转轴分别连接第一固定架和第二固定架；第一锥齿轮与辅助旋转组件相连接；当第一直齿轮与第二直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第一直齿轮转动；当第一直齿轮不与第二直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第一直齿轮不转动；当第三直齿轮与第二直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第三直齿轮转动；当第三直齿轮不与第二直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第三直齿轮不转动；第二锥齿轮与第三锥齿轮相啮合；第五固定架与支架台进行固接；第五固定架与第四电动推杆进行固接；第四电动推杆与第一固定板的侧面进行固接；第一固定板的底部与第五电动推杆进行固接；第五电动推杆与小方锤进行固接；第一固定板的底部与第六电动推杆进行固接；第六电动推杆和喷头与同一块小固定板进行固接；喷头与润滑油管进行插接；润滑油管与润滑油瓶进行固接；润滑油瓶与支架台进行固接。

当电动推板将脚轮推动至分离组件上方后，由于支架台的两根滑板中间空隙与第一滑轨位置上下对齐，只需将螺栓拆卸工具与脚轮的螺栓中心线对齐就能开始对转轮进行拆卸工作，首先第一电动推杆带动其所连接的部件向上移动，同时第一红外测距仪开始工作，当第一红外测距仪测得最小位置时控制台便可自动计算得到转轮中心的水平高度并估算出转轮的直径，再向上移动直到内六角套筒的中心与转轮中心的水平高度平齐，接着第一滑动夹具和第二滑动夹具向第二滑轨中间移动，实现带有微弱扭曲变形的脚轮u形支架向竖直状态复原，接着第一滑动夹杆和第二滑动夹杆向第一滑轨中间移动，实现脚轮的转轮中心与内六角套筒的中心线对齐，这时便能开始对螺栓进行拆卸工作使脚轮的转轮与万向节总成分离，首先第二电动推杆带动第三固定架及其所连接的部件向转轮方向推出直到内六角套筒将螺母套住，同时第三电动推杆带动第四固定架及其所连接的部件向转轮方向移动直到第三滑轨接触螺栓，下滑动夹块和上滑动夹块跟着向中间滑动直到将螺栓卡住，接着第一电机开始通过转轴带动内六角套筒转动，同时第二电动推杆带动第三固定架及其所连接的部件慢慢向回收缩，实现内六角套筒将螺母进行旋转并拧出，螺母掉落至零件收集箱中，当控制台识别到第一电机的输出轴转速过快或者无转速时，说明螺栓滑牙或者螺母被卡住无法拧出，这时内六角套筒跟随第一电机停止转动，第二电动推杆带动第三固定架及其所连接的部件向回收缩直到内六角套筒离开螺母，接着第四电动推杆带动第一固定板向外推出移动到螺母上方，第六电动推杆推动固定架使喷头与螺母接触，之后润滑油瓶中的轮滑油经过润滑油管从喷头喷到螺母和螺栓接触面，再由第五电动推杆带动小方锤往复移动多次砸向螺母边缘，实现螺母被砸松并从螺栓上掉落至零件收集箱中，接着第三电动推杆带动其所连接的部件往回收缩使螺栓被拉出，之后下滑动夹块和上滑动夹块跟着向外移动将螺栓松开，使螺栓和垫片掉落至零件收集箱中，这时脚轮的转轮与万向节总成实现了分离，辅助旋转组件开始推动万向节总成向万向节处理组件方向移动，之后需要将转轮往轴承摘除组件方向翻转九十度以方便转轮被带离进行下一步操作，首先辅助旋转组件带动第一锥齿轮顺时针转动，第一锥齿轮通过转轴带动第二直齿轮转动，由于第二直齿轮只有半侧带有齿廓，因此第二直齿轮通过齿廓啮合第三直齿轮带动其转动，第三直齿轮通过转轴带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮啮合第三锥齿轮带动第二转轴转动，第二转轴带动第二固定架及其所连接的部件绕第二转轴向第一锥齿轮方向转动七十五度，大弹簧伸缩杆被第一固定架和第二固定架挤压向内收缩，通过上诉操作可防止转轮在被翻转时第二固定架对其干涉，接着第二直齿轮继续转动通过齿廓啮合第一直齿轮使第一转轴转动，第一转轴带动第一滑轨及其所连接的部件绕第一转轴逆时针旋转九十度，实现被拆下的转轮向轴承摘除组件方向翻转呈水平状态；该组件完成了对微弱扭曲变形的脚轮进行复位、定位、直径测量和转轮拆卸工作，并解决可能出现的螺栓滑牙和螺母被卡住而无法被拧开的问题。

轴承摘除组件包括有第四直齿轮、第四滑轨、第三滑动夹杆、第四滑动夹杆、第五滑轨、第五滑动夹杆、第六滑动夹杆、第七电动推杆、拉马单元、第一滑动支架和机械夹；第四直齿轮通过转轴与支架台进行转动连接；第四直齿轮通过转轴与第四滑轨进行固接；第三滑动夹杆和第四滑动夹杆分别与第四滑轨进行滑动连接；第五滑轨通过转轴与支架台进行转动连接，并且第四滑轨和第五滑轨的中心连线与第四直齿轮的中心线相对齐；第五滑动夹杆和第六滑动夹杆分别与第五滑轨进行滑动连接；在第四滑轨和第五滑轨的中间上方，第七电动推杆与支架台进行固接；第七电动推杆与拉马单元进行固接；第四滑轨和第五滑轨的侧面设置有第一滑动支架；第一滑动支架与支架台进行滑动连接；机械夹与第一滑动支架进行固接。

脚轮的转轮被拆开并被翻转成水平状态后，需要进一步将中间的轴承摘除进行回收，首先第一滑动支架带动机械夹移动直到转轮位于机械夹的两个夹子中间，接着机械夹的两个夹子将转轮夹住，第一滑动支架带动机械夹使转轮移动至第四滑轨和第五滑轨中间位置并使转轮的中心线与拉马单元的中心线对齐，之后第三滑动夹杆、第四滑动夹杆、第五滑动夹杆和第六滑动夹杆分别向第四滑轨和第五滑轨的中心移动直到转轮的边缘被夹住，接着机械夹将转轮松开，第一滑动支架带动机械夹复位，再由第七电动推杆带动拉马单元向下移动伸入转轮上侧的轴承内部，之后第七电动推杆带动拉马单元将轴承拉出并丢入轴承收集箱中，接着辅助旋转组件带动第四直齿轮转动，第四直齿轮通过转轴带动第四滑轨及其所连接的部件使转轮翻转一百八十度，转轮转动同时通过带动第五滑动夹杆和第六滑动夹杆而带动第五滑轨绕轴转动，在转轮翻转一百八十度后，由第七电动推杆带动拉马单元向下移动伸入转轮另一侧的轴承内部，之后第七电动推杆带动拉马单元将轴承拉出并丢入轴承收集箱中，接着第三滑动夹杆、第四滑动夹杆、第五滑动夹杆和第六滑动夹杆分别向外移动使转轮被松开，同时第一滑动支架带动机械夹移动将转轮推进轴承收集箱中；该组件将转轮从分离组件中带离，并完成了转轮两侧的轴承取出工作。

拉马单元包括有固定圆板、第八电动推杆、拉马脚钩、小弹簧伸缩杆和支撑圆盘；固定圆板的顶部与第七电动推杆进行固接；固定圆板的底部与第八电动推杆进行固接；拉马脚钩通过转轴与固定圆板进行转动连接；小弹簧伸缩杆的两端分别与固定圆板和拉马脚钩进行固接；环绕固定圆板的底部中心，均匀设有三组拉马脚钩和小弹簧伸缩杆这两个组件；支撑圆盘与第八电动推杆进行固接；支撑圆盘与三个拉马脚钩侧面相接触。

轴承的取出工作由拉马单元完成，首先第七电动推杆带动拉马单元向下移动伸入转轮轴承内部，接着第八电动推杆带动支撑圆盘向上一移动，支撑圆盘推动拉马脚钩绕轴转动直到三根拉马脚钩被撑开并将轴承内牙勾住，接着第七电动推杆带动拉马单元向上移动直到轴承被拉出离开转轮内部，最后第八电动推杆推动支撑圆盘向下移动，同时小弹簧伸缩杆拉动拉马脚钩进行回移复位，轴承失去两个支撑力而从一边拉马脚钩的斜钩上滑落至轴承收集箱中。

辅助旋转组件包括有第二电机、电机转轴、第五直齿轮、第六直齿轮、第一传动杆、第四锥齿轮、第七直齿轮、转接板、第九电动推杆、第五锥齿轮、第二传动杆、第六锥齿轮、第三电机和旋转推杆；第二电机与控制台进行固接；第二电机与电机转轴进行固接；电机转轴与第五直齿轮进行固接；第五直齿轮通过转轴与控制台进行转动连接；第五直齿轮与第六直齿轮相啮合；第六直齿轮与第一传动杆进行固接；第一传动杆在靠近第二电机的一端与控制台进行转动连接；第一传动杆的另一端与支架台进行转动连接；第一传动杆与第四锥齿轮进行固接；第一传动杆与第七直齿轮进行固接；第一传动杆与转接板通过轴套进行转动连接；当第七直齿轮与第四直齿轮相啮合时，第四直齿轮转动；当第七直齿轮与第四直齿轮分离时，第四直齿轮不转动；转接板与第九电动推杆进行固接；第九电动推杆与支架台进行固接；当第五锥齿轮与第四锥齿轮相啮合时，第五锥齿轮转动；当第五锥齿轮与第四锥齿轮分离时，第五锥齿轮不转动；第五锥齿轮与第二传动杆进行固接；第二传动杆与支架台进行转动连接；第二传动杆与第六锥齿轮进行固接；第六锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；在第一固定架正上方，第三电机与支架台进行固接；第三电机与旋转推杆进行固接；在分离组件上方，旋转推杆与支架台进行转动连接。

将万向节总成向万向节处理组件方向推动，以及分离组件中和轴承摘除组件中的转轮翻转工作都是由辅助旋转组件控制进行工作的，在脚轮的万向节总成和转轮分离之后，首先第三电机通过转轴带动旋转推杆转动，环绕旋转推杆上均匀分布着三根推杆，转动的旋转推杆其中一根推杆将万向节总成推向万向节处理组件中进行下一步处理，同时第二电机通过转轴带动第五直齿轮转动，第五直齿轮带动第六直齿轮转动，第六直齿轮带动第一传动杆转动，第一传动杆带动第四锥齿轮和第七直齿轮转动，接着第九电动推杆推动转接板，转接板通过衬套带动第一传动杆及其所连接的部件向第二电机方向移动，使第四锥齿轮啮合第五锥齿轮带动第二传动杆转动，第二传动杆带动第六锥齿轮转动，第六锥齿轮啮合第一锥齿轮使分离组件对转轮完成翻转工作，之后分离组件跟随第三电机反向转动而复位后停止转动；在进行轴承摘除组件中的转轮翻转工作时，首先第三电机通过所连接的部件带动第七直齿轮进行转动，同时第九电动推杆推动转接板，转接板通过衬套带动第一传动杆及其所连接的部件向轴承摘除组件方向移动，使第七直齿轮啮合第四直齿轮带动轴承摘除组件对转轮完成翻转工作。

万向节处理组件包括有第十电动推杆、第六滑轨、第七滑动夹杆、第八滑动夹杆、第二滑动支架、第十一电动推杆、第六固定架、第三滑动夹具、第四滑动夹具、第五滑动夹具和钢珠拆除单元；第十电动推杆与支架台进行固接；第十电动推杆与第六滑轨进行固接；第七滑动夹杆和第八滑动夹杆分别与第六滑轨进行滑动连接；在第七滑动夹杆和第八滑动夹杆之间，第二滑动支架与第六滑轨进行滑动连接；第十一电动推杆的两端分别与第二滑动支架和第六固定架进行固接；第三滑动夹具和第四滑动夹具分别与第六固定架一端的下方进行滑动连接；第五滑动夹具与第六固定架另一端的下方进行固接；在第六固定架的正下方，钢珠拆除单元与支架台相连接。

辅助旋转组件推动万向节总成向万向节处理组件方向滑动后，万向节总成被第八滑动夹杆挡住而停下，接着第十电动推杆带动第六滑轨及其所连接的部件向下移动，同时第七滑动夹杆和第八滑动夹杆向第六滑轨带动中间移动，实现第七滑动夹杆和第八滑动夹杆将万向节总成夹住，同时通过控制台识别到第七滑动夹杆和第八滑动夹杆移动的距离自动计算得到万向节总成的上安装板总宽度并估算出位于上安装板中间铆钉的位置，接着第七滑动夹杆和第八滑动夹杆将万向节总成移动至与钢珠拆除单元中心竖直对齐，接着开始进行对铆钉的拆除工作，首先第二滑动支架带动其所连接的部件移动直到第五滑动夹具达到铆钉的中心正上方，接着第十一电动推杆带动第六固定架及其所连接的部件向下移动，同时第五滑动夹具开始对铆钉进行转孔工作，实现铆帽与铆钉分离，之后第十一电动推杆带动第六固定架及其所连接的部件向上移动使第五滑动夹具离开铆钉，再由第二滑动支架带动第十一电动推杆及其所连接的部件移动使铆帽位于第三滑动夹具和第四滑动夹具的中间上方，之后第十一电动推杆带动第六固定架及其所连接的部件向下移动，使第三滑动夹具和第四滑动夹具进入万向节总成的上安装板中心凹槽处，再控制第三滑动夹具和第四滑动夹向铆帽方向移动使铆帽被夹住，接着第十一电动推杆带动第六固定架及其所连接的部件向上移动使铆帽被带离，之后由钢珠拆除单元进行最后的钢珠取出工作，在钢珠被取完后第七滑动夹杆和第八滑动夹杆带动被钢珠拆除单元拆除的上档板移动，使上档板滑出支架台的两侧滑板并掉落至钢珠收集组件中；该组件完成了万向节总成的铆钉拆除工作，方便下一步对万向节总成进行拆分而将钢珠取出的工作。

钢珠拆除单元包括有第一升降台、第六滑动夹具、第七滑动夹具、伸缩滑动推刀、电动伸缩机械臂、电推支撑杆、第二升降台、齿杆、第三滑动支架、第四电机、第八直齿轮、第九直齿轮、第一传动轮、第二传动轮、小转盘、小搅杆和大搅杆；第一升降台与支架台相连接；第六滑动夹具在第一升降台的下方与其进行滑动连接；第七滑动夹具在第一升降台的下方与其进行滑动连接；伸缩滑动推刀与第六滑动夹具进行滑动连接；伸缩滑动推刀与第七滑动夹具进行滑动连接；电动伸缩机械臂与第一升降台的下方进行固接；电推支撑杆在伸缩滑动推刀下方与电动伸缩机械臂侧面进行固接；第一升降台靠近第七滑动夹具侧面，第二升降台与支架台相连接；第二升降台与齿杆进行固接；第二升降台与第三滑动支架进行滑动连接；第三滑动支架与第四电机进行固接；第八直齿轮通过转轴与第三滑动支架进行转动连接；第四电机与第八直齿轮进行固接；第九直齿轮和第一传动轮固接同一根转轴，并且第九直齿轮和第一传动轮分别与第三滑动支架进行转动连接；当齿杆与第八直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第三滑动支架开始滑动；当齿杆不与第八直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第三滑动支架不动；当第九直齿轮与第八直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第九直齿轮转动；当第九直齿轮不与第八直齿轮带有齿廓的一侧相啮合时，第九直齿轮不转动；第二传动轮和小转盘固接同一根转轴，并且第二传动轮和小转盘分别与第三滑动支架的一端进行转动连接；第一传动轮通过皮带与第二传动轮进行传动连接；在小转盘靠近第二传动轮的侧面内环穿插固接一根小搅杆；在小转盘靠近第二传动轮的侧面外环穿插固接一根大搅杆。

最后对钢珠的取出工作由钢珠拆除单元来进行，首先需要对万向节总成进行拆分，首先第一升降台带动其所连接的部件向下移动，直到第七滑动夹具与万向节总成的u型支架顶端水平高度平齐，接着第六滑动夹具和第七滑动夹具向u型支架方向移动，直到第六滑动夹具和第七滑动夹具的夹刀位于u型支架上表面，同时电推支撑杆向外推出直到底部支撑杆位于u型支架下方，之后电动伸缩机械臂带动电推支撑杆向上移动使u型支架被第六滑动夹具、第七滑动夹具和电推支撑杆上下夹紧，同时第一升降台带动其所连接的部件向下移动，直到u型支架带动铆柱和串在铆柱上的钢珠底盘及钢珠脱离万向节总成的上安装板，这时钢珠失去上安装板的上档板而暴露在钢珠拆除单元中，需要进一步将钢珠从钢珠底盘中撩出，首先第二升降台带动其所连接的部件向下移动，同时第四电机开始通过转轴带动第八直齿轮转动，由于第八直齿轮只有半侧带有齿廓，因此第八直齿轮通过齿廓啮合齿杆使第三滑动支架带动其所连接的部件向钢珠上方移动，直到小搅杆或大搅杆插入钢珠之间的缝隙中，接着第八直齿轮继续转动并通过齿廓啮合第九直齿轮使其通过转轴带动第一传动轮转动，第一传动轮传动第二传动轮使其通过转轴带动小转盘转动，小转盘带动小搅杆或大搅杆转动二百七十度，实现钢珠被小搅杆或大搅杆从钢珠底盘内撩出并掉入钢珠收集组件中，接着第四电机通过转轴带动其所连接的部件反向转动直到复位；另外有些种类的脚轮万向节总成内设有双层钢珠，则需要在完成上面一层钢珠取出的工作后再进行下一层钢珠的取出工作，首先伸缩滑动推刀向外推出，由于伸缩滑动推刀两边的刀头均为单斜坡设计，当刀头接触中层钢珠底板的下方边缘时，中层钢珠底板将跟随斜坡的移动沿中心铆柱往上升直到离开中心铆柱顶端，接着被伸缩滑动推刀的中间推杆推出并掉入钢珠收集组件中，这时下层的钢珠由于失去中层钢珠底板的上档板而暴露在钢珠拆除单元中，接着第四电机通过转轴带动其所连接的部件再次进行工作，使下层钢珠被小搅杆或大搅杆从钢珠底盘内撩出并掉入钢珠收集组件中，最后电推支撑杆往回缩回使剩下的钢珠底盘连同支架部分掉入钢珠收集组件中；该单元完成了万向节总成拆分和万向节总成内的单层或双层钢珠取出工作。

钢珠收集组件包括有收集漏斗、管道和双口收集箱；在万向节处理组件正下方，收集漏斗与支架台进行固接；收集漏斗内连接有三根长钢管和两根短钢管，长钢管与短钢管呈互相垂直状态，且三根长钢管在漏斗内等距分部；收集漏斗的下方通口与管道相连；在管道下方，双口收集箱与支架台表面相接触。

在钢珠拆除单元进行钢珠取出工作时，被取出的钢珠掉入收集漏斗中，并沿管道掉入双口收集箱的内侧中，同时由于小搅杆或大搅杆被皮带轮干涉，所以只能进行二百七十度转动，不能完全将钢珠底盘中的钢珠完全去除，所以当钢珠底盘掉入收集漏斗中时会与里面的钢管进行碰撞而将剩余的钢珠撞出掉落；另外被第七滑动夹杆和第八滑动夹杆推出的上挡板掉落至双口收集箱的外侧中。

伸缩滑动推刀的两个推刀通过一根弹簧伸缩杆进行连接。

当第六滑动夹具和第七滑动夹具向第一升降台中间移动时，伸缩滑动推刀可以相应的向中间缩拢；当第六滑动夹具和第七滑动夹具向第一升降台两边移动时，伸缩滑动推刀可以相应的向两边拉伸。

以上所述仅为本发明的实施例子而已，并不用于限制本发明。凡在本发明的原则之内，所作的等同替换，均应包含在本发明的保护范围之内。本发明未作详细阐述的内容属于本专业领域技术人员公知的已有技术。