可开设导向孔16，张开拉筋2穿过导向孔16后位于直接位于第三指节5的外侧。
[0017]理论上，安装座I上可安装三根、四根、五根、六根或更多根仿生手指，但在长时间大量试验中发现，安装座I上安装四根所述的仿生手指时，最经济实用，既可确保抓取的成功率，又可将生产成本降到最低。为便于将抓牢物体，防止物滑出，所述的四根仿生手指如图1所示，呈圆形均匀分布；为进一步提高仿生机械手的抓取性能，如图1和图2所示，可将仿生手指两两相对，并使四根仿生手指弯曲后，其指尖所指方向可相交于一点；装有四根仿生手指的仿生机械生，其弹簧座12上也相应的安装四根张开拉筋2，四根张开拉筋2分别与相应的第三指节5连接；握紧总拉筋9的一端相应的安装四根所述手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋与相应的第三指节5连接。
[0018]为方便单手操作，壳体19的底部可安装固定手柄22，使用时，可单手握住固定手柄22，用拇指搬动拨杆23。
[0019]为方便拉动或转动拉杆20，如图3所示，拉杆20的一端安装拉环21，拉环21位于壳体19外。
[0020]本实用新型专利所述的拉筋可以是拉绳，也可以是钢丝绳。
[0021]本实用新型未详尽描述的技术内容均为公知技术。
【主权项】
1.清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于:包括安装座(1)，安装座(I)内开设通腔(13)，通腔(13)内安装弹簧座(12)和弹簧(14)，安装座(I)的内壁上设置限位凸台(10)，弹簧(14)位于弹簧座(12)与限位凸台(10)之间；安装座(I)上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件(15)、第一指节(3)和第三指节(5)连接构成，指节固定件(15)的一端与安装座(I)固定连接，指节固定件(15)的另一端与第一指节(3)的一端铰接，第一指节(3)的另一端与第三指节(5)连接；弹簧座(12)上安装至少两根张开拉筋(2)，张开拉筋(2)的数量与所述仿生手指的数量相同，张开拉筋(2)与所述仿生手指一一对应，张开拉筋(2)的一端与弹簧座(12)连接，张开拉筋(2)的另一端与相对应的第三指节(5)连接，张开拉筋(2)位于第一指节(3)和第三指节(5)的外侧；通腔(13)内安装握紧总拉筋(9)，握紧总拉筋(9)的一端与气动牵引装置和牵引动力源连接，握紧总拉筋(9)的另一端分别与至少两根手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋的数量与仿生手指的数量相同，所述手指握紧拉筋分别与相应的第三指节(5)连接，所述气动牵引装置为气缸(47)，气缸(47)安装在安装座(I)内，气缸(47 )的推拉杆与总拉筋(9 )连接，所述牵引动力源由壳体(19 )、拉杆(20)、固定手柄(22)、拨杆(23)、第一棘齿(24)、第一弹簧片(25)、第二弹簧片(26)、第二棘齿(28)和第二轴(32)连接构成，壳体(19)的一端开设孔(34)，壳体(19)的底部开设透槽(31)，壳体(19 )内安装拉杆(20 )，拉杆(20 )的一端伸出壳体(19 )外，拉杆(20 )的另一端与握紧总拉筋(9)连接；拉杆(20)的一侧设有齿条(36)，壳体(19)内安装第二轴(32)，第二轴(32 )上安装拨杆(23 )和第二棘齿(28 )，拨杆(23 )经透槽(31)伸出壳体(19 )外，第二棘齿(28)与齿条(36)配合，拨杆(23)上安装第二弹簧片(26)，第二弹簧片(26)的一端与拨杆(23)连接，第二弹簧片(26)的另一端与第二棘齿(28)接触；拨杆(23)的上端设置拨块(35)，拨块(35)与第二棘齿(28)接触，第二轴(32)的外周安装扭簧(30)，扭簧(30)的一端与拨杆(23 )连接，扭簧(30 )的另一端与壳体(19 )连接；壳体(19 )内安装第一棘齿(24)，第一棘齿(24)的第一轴(33)与壳体(19)连接，第一棘齿(24)与齿条(36)配合，壳体(19)内安装第一弹簧片(25)，第一弹簧片(25)的一端与壳体(19)连接，第一弹簧片(25)的另一端与第一棘齿(24)接触，壳体(19)的一侧开设导向杆通孔(43)，导向杆通孔(43)内安装导向杆(44 )，导向杆(44 )的下端安装连接板(45 )，连接板(45 )位于壳体(19 )内部，连接板(45)与拉杆(20)配合，连接板(45 )的两侧安装限位块(46)，限位块(46)与拉杆(20)配合，壳体(19)的外侧安装固定管(42)，固定管(42)套在导向杆(44)上，固定管(42)的内壁开设数个导轨(41)，导向杆(44)的中部安装固定环(38)，固定环(38)的外周安装数个导向块(39)，导向块(39)与导轨(41)配合，导向杆(44)的中部安装弹簧(40)，弹簧(40)套在导向杆(44)的外周，弹簧(40)的下端连接壳体(19)，弹簧(40)的上端连接固定环(38)，弹簧(40)处于压缩状态。
2.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于:所述手指握紧拉筋由纵向拉筋(27)和横向拉筋(6)连接构成，纵向拉筋(27)的一端与握紧总拉筋(9)连接，纵向拉筋(27 )的另一端与横向拉筋(6 )的中部连接，横向拉筋(6 )的两端分别与相邻的两根仿生手指的第三指节(5)连接。
3.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于:安装座(I)上安装拉筋导杆(8)，拉筋导杆(8)的数量与仿生手指的数量相同，拉筋导杆(8)的一端开设拉筋导杆通孔(7)，拉筋导杆(8)的内壁上开设侧孔(18)，侧孔(18)与拉筋导杆通孔(7)相通，所述手指握紧拉筋依次穿过侧孔(18)和拉筋导杆通孔(7)后与仿生手指的第三指节(5)连接。
4.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于:指节固定件(15)上开设导向孔(16)，张开拉筋(2)穿过导向孔(16)后位于第三指节(5)的外侧。
5.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于:安装座(I)上安装四根所述的仿生手指，四根仿生手指呈圆形均匀分布，弹簧座(12)上安装四根张开拉筋(2)，四根张开拉筋(2)分别与相应的第三指节(5)的外侧连接；握紧总拉筋(9)的一端安装四根所述的手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋与第三指节(5)连接。
6.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于:第一指节(3)的另一端通过第二指节(4)与第三指节(5)连接，即第一指节(3)的另一端与第二指节(4)的一端铰接，第二指节(4)的另一端与第三指节(5)铰接。
7.根据权利要求1所述的清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于:拉杆(20)的一端安装拉环(21)，拉环(21)位于壳体(19)外。
【专利摘要】清除测压管内异物仿生机械手，包括安装座，安装座内开设通腔，通腔内安装弹簧座和弹簧，安装座的内壁上设置限位凸台，弹簧位于弹簧座与限位凸台之间；安装座上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件、第一指节和第三指节连接构成，指节固定件的一端与安装座固定连接，指节固定件的另一端与第一指节的一端铰接。本实用新型同时使用气动牵引装置和牵引动力源作为总拉筋的牵引装置，气动牵引装置可以平缓地牵引总拉筋，实用新型的牵引动力源可以在气动牵引装置损坏时对总拉筋起到牵引作用。本实用新型的导向杆可以在弹簧的作用下通过连接板给拉杆一个向下的压力，使拉杆的齿条可以与第一棘齿和第二棘齿紧密配合，避免了齿条从第一棘齿和第二棘齿上滑脱，防止机械手抓取失败。
【IPC分类】B25J15-08, B25J13-00, B08B9-027
【公开号】CN204544904
【申请号】CN201520071910
【发明人】李克, 姚兴华, 潘建峰, 张传宝, 王 义, 孟斌, 孟祥文, 王晶, 李秉哲, 刘洁
【申请人】李克
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年2月2日