本实用新型属于碎煤系统输送拣选领域，具体涉及一种自动去除硬物的布料系统。
背景技术：
碎煤系统是煤发电、煤化工等行业的重要组成部分，碎煤系统中的破碎机是系统的一个主要设备，破碎机布料偏磨和进入硬物严重影响破碎机的正常使用，现今的解决方法具有以下的缺点：
(1)采用除铁器去除硬物，在很多硬物中不具备磁性，硬物呆滞在料层中部或底部，受料层堆压，除铁器不能吸出清除，硬物仍然会进入破碎机破坏工作部件，影响破碎机的正常使用，降低了破碎的效率；
(2)采用退让装置让硬物通过，过大的超硬物通过时会破坏破碎机工作部件，不能完全保护破碎的工作，容易引起停机事故；
(3)用固定分料方式布料，物料来向要求严格，通常物料在输送过程中存在物料位置偏离、方向偏离等问题，固定分料方式不能达到均匀布料效果，影响破碎的质量；
(4)振动方式布料，物料来向要求严格，通常物料在输送过程中存在物料位置偏离、方向偏离等情况，使得振动方式不能达到均匀布料效果。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提出一种自动去除硬物的布料系统，该系统可自动对物料中的硬物的大小及位置进行多次检测，并通过多个机械臂将硬物拣出清除，能够保证物料中布料的均匀，保证破碎机的安全正常运行，提高了破碎的效率。
为了达到上述的目的，本实用新型所采用的技术方案是：
一种自动去除硬物的布料系统，包括料斗、给料机、皮带机、硬物捡拾装置、布料器、破碎机和控制箱；
所述给料机位于料斗的底部，给料机的尾端位于皮带机前端的上方，所述皮带机的尾端位于布料器的进料端，布料器的出料端位于破碎机的上方；
所述硬物捡拾装置固定在皮带机上方，硬物捡拾装置包括用于检测硬物大小及位置的检测定位器和取出硬物的机械臂，所述检测定位器位于皮带机运动方向的后方，所述机械臂位于皮带机运动方向的前方，所述机械臂包括机械伸缩杆和机械手，所述机械手位于机械伸缩杆的底端，所述机械手的内部设有磁性材料；所述皮带机侧方设有用于固定检测定位器的固定体，所述固定体内部设有对硬物的大小和位置数据进行处理的检测控制器；所述硬物捡拾装置还包括用于固定机械臂的支撑架，所述支撑架上设有带动机械臂移动的动平台、供动平台进行移动的移动路径和控制动平台及机械臂进行工作的捡拾控制器，所述动平台内部设有定位装置，所述定位装置与捡拾控制器无线连接，所述皮带机外侧设有用于收集硬物的收集槽，所述收集槽位于支撑架下方；
所述皮带机上设有多个硬物捡拾装置。
进一步的是，所述皮带机、检测控制器、捡拾控制器和破碎机均与控制箱相连；通过控制箱控制皮带机的转动和破碎机的工作，通过控制箱对检测控制器和捡拾控制器进控制，检测控制器接收检测定位器所检测的信号，捡拾控制器控制机械臂对硬物进行清除。
进一步的是，所述支撑架顶部两侧分别设有供动平台移动的移动路径，所述动平台底部设有在移动路径中进行移动的移动轮，所述动平台上设有控制移动轮工作的平台电机，所述平台电机与捡拾控制器无线连接；捡拾控制器在操控机械臂清除硬物时，捡拾控制器根据定位检测器所检测到的位置信息对动平台进行控制，驱动平台电机并通过定位装置使得动平台达到硬物在皮带机上的位置，随后机械伸缩杆进行伸缩，机械手将硬物抓起。
进一步的是，所述检测定位器的检测宽度大于皮带机的运输宽度；检测定位器可检测到在皮带机上各个位置经过的所有物料。
进一步的是，多个硬物捡拾装置在皮带机上呈阵列分布；多个硬物捡拾装置可避免出现单个机械臂来不及对多个硬物进行捡拾的问题，避免漏掉物料中的硬物。
进一步的是，为了使物料在进料时更加方便，所述给料机由料斗底部朝皮带机前端向下倾斜布置。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型在破碎机在对布料进行破碎磨合前，通过控制箱对检测控制器和捡拾控制器进行调控，实现对多个检测定位器和多个机械臂的控制及自动计算，自动化程度高，机械化功能较强，减少了人工的控制与调控；检测定位器对皮带机上硬物的大小以及位置进行检测，然后将所检测到的数据信息传输给检测控制器，检测控制器将数据处理之后发送给捡拾控制器，捡拾控制器通过接受到的硬物的大小及位置信息对动平台和机械臂进行控制，平台电机带动动平台进行移动，捡拾控制器将位置信息发送给定位装置，通过定位装置控制动平台移动的距离，达到位置之后，捡拾控制器根据所接收到的硬物大小信息控制机械臂工作，机械伸缩杆延长，机械手夹住硬物，将硬物从皮带机带至收集槽中，从而可达到对皮带机上物料中的硬物进行大小及位置的检测并将其清除的目的，可实现对皮带机上各种大小各个位置的硬物进行清除，保证了硬物良好的去除效果，使得物料中的布料更加纯洁均匀，不会对破碎机造成损坏，保证了破碎机的正常使用，延长了破碎机的使用寿命，提高了布料的破碎效率；同时物料在皮带机上进行输送，并用布料器将布料输送至破碎机中避免布料位置和方向的偏离，解决了布料在破碎机中偏磨的问题。
附图说明
图1是本实用新型的完整结构示意图；
图2是本实用新型中皮带机的结构示意图；
图3是本实用新型中皮带机的正视图；
图4是本实用新型中皮带机的俯视图；
图5是本实用新型中动平台和支撑架的连接示意图；
图6是本实用新型的控制流程图。
图中：1、料斗；2、给料机；3、皮带机；4、检测定位器；4-1、固定体；5、机械臂；5-1、机械手；5-2、机械伸缩杆；5-3、动平台；5-4、平台电机；5-5、移动轮；6、布料器；7、破碎机；8、控制箱；10-1、支撑架；10-2、捡拾控制器；10-3、移动路径；11、收集槽。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。
在本实施中，如图1-6所示，一种自动去除硬物的布料系统，包括料斗1、给料机2、皮带机3、硬物捡拾装置、布料器6、破碎机7和控制箱8；
所述给料机2位于料斗1的底部，给料机2的尾端位于皮带机3前端的上方，所述皮带机3的尾端位于布料器6的进料端，布料器6的出料端位于破碎机7的上方；所述硬物捡拾装置固定在皮带机3上方，硬物捡拾装置包括用于检测硬物大小及位置的检测定位器4和取出硬物的机械臂5，所述检测定位器4位于皮带机3运动方向的后方，所述机械臂5位于皮带机3运动方向的前方，所述机械臂5包括机械伸缩杆5-2和机械手5-1，所述机械手5-1位于机械伸缩杆5-2的底端，所述机械手5-1的内部设有磁性材料；所述皮带机3侧方设有用于固定检测定位器5-2的固定体4-1，所述固定体4-1内部设有对硬物的大小和位置数据进行处理的检测控制器；所述硬物捡拾装置还包括用于固定机械臂5的支撑架10-1，所述支撑架10-1上设有带动机械臂5移动的动平台5-3、供动平台5-3进行移动的移动路径10-3和控制动平台5-3及机械臂5进行工作的捡拾控制器10-2，所述动平台5-3内部设有定位装置，所述定位装置与捡拾控制器10-2无线连接，所述皮带机3外侧设有用于收集硬物的收集槽11，所述收集槽11位于支撑架10-1下方；所述皮带机3上设有多个硬物捡拾装置。
作为本实用新型的一种优化方案，所述皮带机3、检测控制器、捡拾控制器10-2和破碎机7均与控制箱8相连；通过控制箱8控制皮带机3的转动和破碎机7的工作，通过控制箱8对检测控制器和捡拾控制器10-2进行控制，检测控制器对检测定位器4所检测的信号进行收集与处理，并捡拾控制器10-2控制机械臂5移动到与硬物对应的位置对硬物进行清除。
作为本实用新型的一种优化方案，所述支撑架10-1顶部两侧分别设有供动平台5-3移动的移动路径10-3，所述动平台5-3底部设有在移动路径10-3中进行移动的移动轮5-5，所述动平台5-3上设有控制移动轮5-5工作的平台电机5-4，所述平台电机5-4与捡拾控制器10-2无线连接；捡拾控制器10-2在操控机械臂5清除硬物时，捡拾控制器10-2根据定位检测器所检测到的位置信息对动平台5-3进行控制，驱动平台电机5-4并通过定位装置使得动平台5-3达到硬物在皮带机3上的位置，随后机械伸缩杆5-2进行伸缩，机械手5-1将硬物抓起。
作为本实用新型的一种优化方案，所述检测定位器4的检测宽度大于皮带机3的运输宽度；检测定位器4可检测到在皮带机3上各个位置经过的所有物料，保证硬物不遗漏。
作为本实用新型的一种优化方案，多个硬物捡拾装置在皮带机3上呈阵列分布；多个硬物捡拾装置可避免出现单个机械臂5来不及对多个硬物进行捡拾的问题，避免漏掉物料中的硬物。
作为本实用新型的一种优化方案，为了使物料在进料时更加方便，所述给料机2由料斗1底部朝皮带机3前端向下倾斜布置。
本实用新型在具体使用时，首先对控制箱8、料斗1、给料机2、皮带机3、检测定位器4、检测控制器、机械臂5、动平台5-3、捡拾控制器10-2、布料器6和破碎机7进行检查，确认各个设备均能正常工作，且确认控制器8对各个设备是否能达到有效控制；
在开始使用时，物料经过料斗1进入给料机2中，给料机2使得物料均匀进入皮带机3中，物料在皮带机3上进行运输时，检测定位器检测皮带机3上硬物的大小和位置，并将检测到的大小及位置信息传输给检测控制器，检测控制器将信息进行收集处理之后传输给捡拾控制器10-2，捡拾控制器10-2根据收集到的信息控制动平台5-3进行移动，动平台5-3根据内部的定位装置及底部的移动轮5-5达到硬物在皮带机3上对应的位置；然后捡拾控制器10-2根据检测定位器4所检测到的硬物大小控制机械手5-1达到相应的张开度，同时控制机械伸缩杆5-2向下伸长，当机械手5-1内部碰到硬物后，机械手5-1自动握紧硬物，机械伸缩杆5-2进行收缩，然后捡拾控制器控制动平台5-3移动，将硬物带至收集槽11的上方，最后机械手5-1张开将硬物掉落在收集槽11中，达到清除的目的；在检测与清除的过程中，多个检测定位器4对皮带机3上的物料进行检测，确保物料中混合的硬物的大小及位置均能被检测到，多个机械臂5同时进行工作，多个机械臂5可减少硬物漏除的情况发生，每个机械臂5根据对应的检测定位器4所检测到的硬物大小调整机械手5-1的张开与握紧，每个机械臂5根据对应的检测定位器4所检测到的硬物位置进行位置上的自动调整，同时机械手5-1内部的磁性材料可加强对铁质硬物的清除；
最后，只剩下布料的物料进入布料器6使得布料均匀进入破碎机7中进行破碎。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。