一种喷涂机械臂控制系统的制作方法

1.本实用新型涉及喷涂机械领域，尤其涉及一种喷涂机械臂控制系统。


背景技术：

2.现在，油漆、涂料等物料可以利用喷洒装置将其雾化后喷涂在工件上，然而，一半以上的喷涂液弥漫在空气中，造成资源的大量浪费，也对作业环境造成了很大影响，会导致环境污染以及工作环境的恶劣。
3.现在随着科技生活的不断进步，工业化生产的不断集成化和自动化，现在喷涂机械臂在大量兴起，机械臂多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
4.但是现在大多数的喷涂机械臂结构较为简单，喷料过于浪费，无法满足现在的使用要求。
5.本实用新型提供一种喷涂机械臂控制系统，解决上述问题。


技术实现要素：

6.本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术中，现有的喷涂机械臂只能实现人工操作喷涂，效率低，智能性低，提供一种喷涂机械臂控制系统，所述喷涂机械臂控制系统包括：
7.信息采集装置、中央处理装置、人机交互装置、扫描建模装置、喷头、喷涂机械臂和机械底座，所述信息采集装置、所述人机交互装置、所述扫描建模装置同时和所述中央处理装置电连接，所述喷涂机械臂的一端与所述机械底座可活动连接，另一端与所述喷头固定连接，所述信息采集装置和所述扫描建模装置固定安装在所述喷头上，所述中央处理装置固定安装在所述喷涂机械臂上；
8.所述信息采集装置包括喷涂流量信息采集模块和位置信息采集模块，所述喷涂流量信息采集模块用于采集喷头喷涂时的流量信息，将流量信息发送至中央处理装置，所述位置信息采集模块用于采集喷涂机械臂位置信息和喷头位置信息，将喷涂机械臂位置信息和喷头位置信息发送至中央处理装置。
9.进一步地，所述喷涂流量信息采集模块包括喷涂流量信息发送单元，所述喷涂流量信息发送单元用于发送采集到的喷头喷涂时的喷涂流量信息至中央处理装置，所述位置信息采集模块包括位置信息发送单元，所述位置信息发送单元用于发送采集到的机械臂位置信息和喷头位置信息至中央处理装置。
10.进一步地，所述中央处理装置包括信息接收模块、计算处理模块和命令发送模块；
11.所述信息接收模块包括喷涂流量信息接收单元、位置信息接收单元和建模信息接收单元，所述喷涂流量信息接收单元用于接收所述喷涂流量信息发送单元发送的喷涂流量
信息，将喷涂流量信息发送至计算处理模块，所述位置信息接收单元用于接收所述位置信息发送单元发送的机械臂位置信息和喷头位置信息，将机械臂位置信息和喷头位置信息发送至计算处理模块，所述建模信息接收模块用于接收扫描建模装置发送的外表面模型，将建模信息发送至计算处理模块；
12.所述计算处理模块用于接收所述建模信息、喷头位置信息、机械臂位置信息和喷涂流量信息，根据所述建模信息、所述喷头位置信息、所述机械臂位置信息和所述喷涂流量信息生成命令信息，将所述命令信息通过命令信息发送模块发送至喷头和喷涂机械臂；
13.所述命令发送模块包括喷涂命令发送单元和位移命令发送单元，所述喷涂命令发送单元用于发送喷涂命令至喷头，所述位移命令发送单元用于发送位移命令至喷涂机械臂和喷头。
14.进一步地，所述中央处理装置还包括云端服务器连接模块，所述云端服务器连接模块用于和云端服务器进行信息交换。
15.进一步地，所述人机交互装置用于进行人机交互。
16.进一步地，所述扫描建模装置包括待喷涂装置扫描模块和待喷涂装置建模模块，所述待喷涂装置扫描模块用于扫描待喷涂装置的外表面信息，将外表面信息发送至待喷涂装置建模模块，所述待喷涂装置建模模块用于接收所述外表面信息，根据外表面信息建模成外表面模型，所述待喷涂装置建模模块包括建模信息发送单元，所述建模信息发送单元用于发送外表面模型至建模信息接收单元。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用控制结构新颖，运行稳定，能够实现自动化建模，自动进行喷涂加工，功能多样，满足了现在的使用要求。
附图说明
18.图1是本实用新型一种喷涂机械臂控制系统的结构图。
具体实施方式
19.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。
20.实施例
21.本实施例中，参考说明书附图图1，本实施例所要解决的技术问题在于现有技术中，现有的喷涂机械臂只能实现人工操作喷涂，效率低，智能性低，提供一种喷涂机械臂控制系统，所述喷涂机械臂控制系统包括：
22.信息采集装置1、中央处理装置2、人机交互装置3、扫描建模装置4、喷头、喷涂机械臂和机械底座，所述信息采集装置1、所述人机交互装置3、所述扫描建模装置4同时和所述中央处理装置2电连接，所述喷涂机械臂的一端与所述机械底座可活动连接，另一端与所述喷头固定连接，所述信息采集装置1和所述扫描建模装置4固定安装在所述喷头上，所述中央处理装置2固定安装在所述喷涂机械臂上；
23.所述信息采集装置1包括喷涂流量信息采集模块10和位置信息采集模块11，所述喷涂流量信息采集模块10用于采集喷头喷涂时的流量信息，将流量信息发送至中央处理装置2，所述位置信息采集模块11用于采集喷涂机械臂位置信息和喷头位置信息，将喷涂机械
臂位置信息和喷头位置信息发送至中央处理装置2。
24.在一个具体的实施方式中，所述喷涂流量信息采集模块10包括喷涂流量信息发送单元100，所述喷涂流量信息发送单元100用于发送采集到的喷头喷涂时的喷涂流量信息至中央处理装置2，所述位置信息采集模块11包括位置信息发送单元110，所述位置信息发送单元110用于发送采集到的机械臂位置信息和喷头位置信息至中央处理装置2。
25.在一个具体的实施方式中，所述中央处理装置2包括信息接收模块20、计算处理模块21和命令发送模块22；
26.所述信息接收模块20包括喷涂流量信息接收单元200、位置信息接收单元201和建模信息接收单元202，所述喷涂流量信息接收单元200用于接收所述喷涂流量信息发送单元100发送的喷涂流量信息，将喷涂流量信息发送至计算处理模块21，所述位置信息接收单元201用于接收所述位置信息发送单元110发送的机械臂位置信息和喷头位置信息，将机械臂位置信息和喷头位置信息发送至计算处理模块21，所述建模信息接收模块20用于接收扫描建模装置4发送的外表面模型，将建模信息发送至计算处理模块21；
27.所述计算处理模块21用于接收所述建模信息、喷头位置信息、机械臂位置信息和喷涂流量信息，根据所述建模信息、所述喷头位置信息、所述机械臂位置信息和所述喷涂流量信息生成命令信息，将所述命令信息通过命令信息发送模块发送至喷头和喷涂机械臂；
28.所述命令发送模块22包括喷涂命令发送单元220和位移命令发送单元221，所述喷涂命令发送单元220用于发送喷涂命令至喷头，所述位移命令发送单元221用于发送位移命令至喷涂机械臂和喷头。
29.在一个具体的实施方式中，所述中央处理装置2还包括云端服务器连接模块23，所述云端服务器连接模块23用于和云端服务器进行信息交换。
30.在一个具体的实施方式中，所述人机交互装置3用于进行人机交互。
31.在一个具体的实施方式中，所述扫描建模装置4包括待喷涂装置扫描模块40和待喷涂装置建模模块41，所述待喷涂装置扫描模块40用于扫描待喷涂装置的外表面信息，将外表面信息发送至待喷涂装置建模模块41，所述待喷涂装置建模模块41用于接收所述外表面信息，根据外表面信息建模成外表面模型，所述待喷涂装置建模模块41包括建模信息发送单元410，所述建模信息发送单元410用于发送外表面模型至建模信息接收单元202。
32.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用控制结构新颖，运行稳定，能够实现自动化建模，自动进行喷涂加工，功能多样，满足了现在的使用要求。
33.上所揭露的仅为本实用新型的几个较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。