本发明涉及一种柱状电容全自动检测机，属于电容生产辅助工装技术领域。
背景技术：
柱状电容在生产过程经常发生如下缺陷：套管剖裂、起泡、划痕、打痕、胶塞露出等。当前采用自动编带系统对柱状电容边带前，常常需要人工采用高倍显微镜对柱状电容进行表面缺陷检查，这严重影响了柱状电容的生产效率。随着电容生产企业转型升级的不断深入，迫切电容需要一些电容自动检测设备。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的现有柱状电容采用人工检测存在检测效率和检测精度均低的技术问题。
为解决上述问题，本发明提出一种柱状电容全自动检测机，采取的技术方案是：
一种柱状电容全自动检测机，包括机架、联动型搬运机构、工位一的夹运及检测机构、工位二的夹运及检测机构、工位三的夹运及检测机构、工位四的夹运及检测机构和安装在机架上的控制器，
机架上串联且间隔设置有工位一、工位二、工位三和工位四，联动型搬运机构设置在机架上，工位一的夹运及检测机构、工位二的夹运及检测机构、工位三的夹运及检测机构和工位四的夹运及检测机构均设置在机架上，工位一的夹运及检测机构、工位二的夹运及检测机构、工位三的夹运及检测机构和工位四的夹运及检测机构分别设置在机架上工位一、工位二、工位三和工位四处，
联动型搬运机构安装于机架上方，用于接收来自上道工序送料机构的柱状电容，并将柱状电容搬至矩形机架上的相应工位；
工位一的夹运及检测机构、工位二的夹运及检测机构、工位三的夹运及检测机构、工位四的夹运及检测机构均安装于矩形机架上，且均位于联动型搬运机构的下方，用于将检测后的柱状电容分别送至相应的成品收集箱和废品收集箱；其中，工位一的夹运及检测机构用于检测柱状电容的尺寸和容量，工位二的夹运及检测机构用于检测柱状电容壳体的前后侧面，工位三的夹运及检测机构用于检测柱状电容壳体的左右后侧面，工位四的夹运及检测机构用于检测柱状电容壳体的顶部、底部的缺陷。
对本发明技术方案的优选，机架包括一张面板、四个支撑腿、一个第一废品收集箱、一个第二废品收集箱、一个第三废品收集箱、一个第四废品收集箱和一个成品收集箱，
四个支撑腿分别设置在面板背面的四个角上，在面板的板面上从左至右依次间隔设有用于落入电容废品的第一落料缺口、第二落料孔、第三落料孔和第四落料孔；在第一落料缺口、第二落料孔、第三落料孔和第四落料孔的右侧板面上分别设有用于插装工位一的夹运及检测机构、工位二的夹运及检测机构、工位三的夹运及检测机构、工位四的夹运及检测机构的工位一矩形沉孔、工位二矩形沉孔、工位三矩形沉孔和工位四矩形沉孔；
第一废品收集箱、第二废品收集箱、第三废品收集箱和第四废品收集箱分别摆放在第一落料缺口、第二落料孔、第三落料孔和第四落料孔的正下方；
成品收集箱摆放在面板右端的外侧。
对本发明技术方案的优选，联动型搬运机构包括门型支架、第一电机、齿轮、齿条、导轨和机械手支架，
门型支架沿面板长度方向安装在面板上，第一电机竖直朝下安装在门型支架横梁的正中间位置处，第一电机输出轴转动地穿过门型支架横梁，第一电机电连接控制器；齿轮套装在第一电机输出轴上；齿条与齿轮啮合，齿条安装在机械手支架后侧壁上，机械手支架安装在门型支架横梁下方，机械手支架上端面设有滑槽，机械手支架下端面上从左至右依次装有第一搬运机械手、第二搬运机械手、第三搬运机械手和第四搬运机械手；导轨与滑槽滑动连接。
对本发明技术方案的优选，第一搬运机械手、第二搬运机械手和第四搬运机械手均包括第一升降气缸和第一两指型夹紧气缸，第一升降气缸悬挂在机械手支架下端面上，第一两指型夹紧气缸安装在第一升降气缸活塞杆上；第一升降气缸和第一两指型夹紧气缸均电连接控制器。
对本发明技术方案的优选，第三搬运机械手包括第二升降气缸、第一旋转气缸和第二两指型夹紧气缸，第二升降气缸悬挂在机械手支架下端面上，第一旋转气缸安装在第二升降气缸活塞杆上，第一旋转气缸活塞杆输出端连接第二两指型夹紧气缸；第二升降气缸、第一旋转气缸和第二两指型夹紧气缸均电连接控制器。
对本发明技术方案的优选，工位一的夹运及检测机构安装在第一落料孔与第二落料孔之间的面板板面上，工位一的夹运及检测机构包括第一检测机构和第一夹运机构，
第一夹运机构包括一个第四升降气缸、一个第二摆动气缸、两个第一连接板和一个第四两指型夹紧气缸，第四升降气缸、第二摆动气缸和第四两指型夹紧气缸均电连接控制器，
第四升降气缸竖直朝下安装在工位一矩形沉孔底壁下端面上，第四升降气缸活塞杆伸缩地并穿过工位一矩形沉孔与第二摆动气缸相连，第二摆动气缸活塞杆输出端的两侧分别通过两个第一连接板与第四两指型夹紧气缸相连；
第一检测机构包括第一工业相机和第一支架，第一工业相机电连接控制器，第一工业相机通过第一支架安装在面板面板的边沿处，第一工业相机正对第一夹运机构。
对本发明技术方案的优选，工位二的夹运及检测机构安装在第二落料孔与第三落料孔之间的面板板面上，工位二的夹运及检测机构包括第二检测机构和第二夹运机构，
第二夹运机构包括一个第五升降气缸、一个第三摆动气缸、两个第二连接板和一个第五两指型夹紧气缸，第五升降气缸、第三摆动气缸和第五两指型夹紧气缸均电连接控制器，
第五升降气缸竖直朝上安装在工位二矩形沉孔底壁下端面上，第五升降气缸活塞杆伸缩地穿过工位二矩形沉孔与第三摆动气缸相连，第三摆动气缸活塞杆输出端两侧分别通过两个第二连接板与第五两指型夹紧气缸相连；
第二检测机构包括第二工业相机、第二支架、第三工业相机和第三支架，第二工业相机和第三工业相机均电连接控制器，第二工业相机和第三工业相机分别通过第二支架和第三支架安装在面板的边沿处，第二工业相机和第三工业相机关于第二夹运机构对称设置且分别位于第二夹运机构前后两侧。
对本发明技术方案的优选，工位三的夹运及检测机构安装在第三落料孔与第四落料孔之间的面板板面上，工位三的夹运及检测机构包括第三检测机构和第三夹运机构，
第三夹运机构包括一个第六升降气缸、一个第四摆动气缸、两个第三连接板和一个第六两指型夹紧气缸，第六升降气缸、第四摆动气缸和第六两指型夹紧气缸均电连接控制器，
第六升降气缸竖直朝上安装在工位三矩形沉孔底壁下端面上，第六升降气缸活塞杆伸缩地穿过工位三矩形沉孔与第四摆动气缸相连，第四摆动气缸活塞杆输出端的两侧分别通过两个第三连接板连接第六两指型夹紧气缸，
第三检测机构包括第四工业相机、第四支架、第五工业相机和第五支架，第四工业相机和第五工业相机均电连接控制器，第四工业相机和第五工业相机分别通过第四支架和第五支架安装在面板的边沿处，第四工业相机和第五工业相机关于第三夹运机构对称设置且分别位于第三夹运机构前后两侧。
对本发明技术方案的优选，工位四的夹运及检测机构安装在第四落料孔右侧的面板板面上，工位四的夹运及检测机构包括第四检测机构和第四夹运机构，
第四夹运机构包括一个第七升降气缸、一个第五摆动气缸、一个第六摆动气缸、两个第四连接板和一个第七两指型夹紧气缸，第七升降气缸、第五摆动气缸、第六摆动气缸和第七两指型夹紧气缸均电连接控制器，
第七升降气缸竖直朝上安装在工位四矩形沉孔底壁下端面上，第七升降气缸活塞杆伸缩地穿过工位四矩形沉孔底壁与第五摆动气缸相连，第五摆动气缸活塞杆输出端的两侧分别通过两个第四连接板与第六摆动气缸相连，第六摆动气缸水平设置，且第六摆动气缸的活塞杆输出端朝向第四落料孔，第六摆动气缸活塞杆输出端连接第七两指型夹紧气缸，
第四检测机构包括第六工业相机、第六支架、第七工业相机和第七支架，第六工业相机和第七工业相机均电连接控制器，第六工业相机和第七工业相机分别通过第六支架和第七支架安装在面板的边沿处，第六工业相机和第七工业相机关于第四夹运机构对称设置，且分别位于第四夹运机构前后两侧。
本发明中所述的升降气缸、旋转气缸、摆动气缸和两指型夹紧气缸均为现有技术中的常规技术产品，都是直接购买获得。
本发明中提及的控制器为现有技术中的控制器，工业相机与控制器电连接也是常规技术。
本发明的有益效果是：
1、本柱状电容全自动检测机，联动搬运机构的设置，有效解决不同工位之间的柱状电容的传递。
2、本柱状电容全自动检测机，工位一的第一夹运机构、工位二的第二夹运机构、工位三的第三夹运机构、工位四的第四夹运机构的设置，有效解决不同工位上成品与废品的分离问题。
附图说明
图1为本发明的柱状电容全自动检测机示意图。
图2为机架示意图。
图3为联动搬运机构示意图。
图4为联动搬运机构的后视图。
图5为机架与工位一的夹运及检测机构、工位二的夹运及检测机构、工位三的夹运及检测机构、工位四的夹运及检测机构装接示意图。
图6为第一夹运机构示意图。
图7为第二夹运机构示意图。
图8为第三夹运机构示意图。
图9为第四夹运机构示意图。
具体实施方式
下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图9和具体实施方式做进一步的描述。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本实施例中柱状电容全自动检测机，包括机架100、联动型搬运机构200、工位一的夹运及检测机构300、工位二的夹运及检测机构400、工位三的夹运及检测机构500、工位四的夹运及检测机构600和安装在机架100上的控制器。
机架100上串联且间隔设置有工位一、工位二、工位三和工位四，联动型搬运机构200设置在机架100上，工位一的夹运及检测机构300、工位二的夹运及检测机构400、工位三的夹运及检测机构500和工位四的夹运及检测机构600均设置在机架100上，工位一的夹运及检测机构300、工位二的夹运及检测机构400、工位三的夹运及检测机构500和工位四的夹运及检测机构600分别设置在机架100上工位一、工位二、工位三和工位四处。
如图1所示，联动型搬运机构200安装于机架100上方，用于接收来自上道工序送料机构700的柱状电容，并将柱状电容搬至矩形机架100上的相应工位。上道工序送料机构700为现有技术中的常规输送带机构，用于输送柱状电容。
如图1所示，工位一的夹运及检测机构300、工位二的夹运及检测机构400、工位三的夹运及检测机构500、工位四的夹运及检测机构600均安装于矩形机架100上，且均位于联动型搬运机构200的下方，用于将检测后的柱状电容分别送至相应的成品收集箱和废品收集箱；其中，工位一的夹运及检测机构300用于检测柱状电容的尺寸和容量，工位二的夹运及检测机构400用于检测柱状电容壳体的前后侧面，工位三的夹运及检测机构500用于检测柱状电容壳体的左右后侧面，工位四的夹运及检测机构600用于检测柱状电容壳体的顶部、底部的缺陷。
如图2所示，机架100包括一张面板101、四个支撑腿102、一个第一废品收集箱103、一个第二废品收集箱104、一个第三废品收集箱105、一个第四废品收集箱106和一个成品收集箱107，四个支撑腿102分别设置在面板101背面的四个角上，在面板101的板面上从左至右依次间隔设有用于落入电容废品的第一落料缺口101-1、第二落料孔101-2、第三落料孔101-3和第四落料孔101-4；在第一落料缺口101-1、第二落料孔101-2、第三落料孔101-3和第四落料孔101-4的右侧板面上分别设有用于插装工位一的夹运及检测机构300、工位二的夹运及检测机构400、工位三的夹运及检测机构500、工位四的夹运及检测机构600的工位一矩形沉孔101-5、工位二矩形沉孔101-6、工位三矩形沉孔101-7和工位四矩形沉孔101-8；第一废品收集箱103、第二废品收集箱104、第三废品收集箱105和第四废品收集箱106分别摆放在第一落料缺口101-1、第二落料孔101-2、第三落料孔101-3和第四落料孔101-4的正下方；成品收集箱107摆放在面板101右端的外侧。
如图3和4所示，联动型搬运机构200包括门型支架201、第一电机202、齿轮203、齿条204、导轨205和机械手支架206，
门型支架201沿面板101长度方向安装在面板101上，第一电机202竖直朝下安装在门型支架201横梁的正中间位置处，第一电机202输出轴转动地穿过门型支架201横梁，第一电机202电连接控制器；齿轮203套装在第一电机202输出轴上；齿条204与齿轮203啮合，齿条204安装在机械手支架206后侧壁上，机械手支架206安装在门型支架201横梁下方，机械手支架206上端面设有滑槽206-1，机械手支架206下端面上从左至右依次装有第一搬运机械手、第二搬运机械手、第三搬运机械手和第四搬运机械手；导轨205与滑槽206-1滑动连接。
在工作过程中，控制器驱动第一电机202工作，通过齿轮203、齿条204、导轨205、机械手支架206，带动第一搬运机械手、第二搬运机械手、第三搬运机械手和第四搬运机械手，将来自上道工序送料机构700的柱状电容，依次搬到工位一的夹运及检测机构300、工位二的夹运及检测机构400、工位三的夹运及检测机构500、工位四的夹运及检测机构600上。
如图4所示，第一搬运机械手、第二搬运机械手和第四搬运机械手均包括第一升降气缸207和第一两指型夹紧气缸208，第一升降气缸207悬挂在机械手支架206下端面上，第一两指型夹紧气缸208安装在第一升降气缸207活塞杆上；第一升降气缸207和第一两指型夹紧气缸208均电连接控制器。
如图4所示，第三搬运机械手包括第二升降气缸209、第一旋转气缸210和第二两指型夹紧气缸211，第二升降气缸209悬挂在机械手支架206下端面上，第一旋转气缸210安装在第二升降气缸209活塞杆上，第一旋转气缸210活塞杆输出端连接第二两指型夹紧气缸211；第二升降气缸209、第一旋转气缸210和第二两指型夹紧气缸211均电连接控制器。
如图5和6所示，工位一的夹运及检测机构300，用于在工作一上检测柱状电容的尺寸和容量。
工位一的夹运及检测机构300安装在第一落料孔101-1与第二落料孔101-2之间的面板101板面上，工位一的夹运及检测机构300包括第一检测机构310和第一夹运机构320，
第一夹运机构320包括一个第四升降气缸321、一个第二摆动气缸322、两个第一连接板323和一个第四两指型夹紧气缸324，第四升降气缸321、第二摆动气缸322和第四两指型夹紧气缸324均电连接控制器，
第四升降气缸321竖直朝下安装在工位一矩形沉孔101-5底壁下端面上，第四升降气缸321活塞杆伸缩地并穿过工位一矩形沉孔101-5与第二摆动气缸322相连，第二摆动气缸322活塞杆输出端的两侧分别通过两个第一连接板323与第四两指型夹紧气缸324相连；
第一检测机构310包括第一工业相机311和第一支架312，第一工业相机311电连接控制器，第一工业相机311通过第一支架312安装在面板101面板的边沿处，第一工业相机311正对第一夹运机构320。
在工作过程中，在工位一的夹运及检测机构300上，进行柱状电容尺寸和容量的检测；具体为，由第一夹运机构320夹持由第一搬运机械手送来的柱状电容，启动第一工业相机311对柱状电容进行拍照，检测柱状电容的尺寸是否满足要求；若柱状电容尺寸满足要求，利用夹紧柱状电容引脚的第四两指型夹紧气缸324的双指，检测柱状电容的容量是否满足要求。
若柱状电容尺寸不满足要求，启动第四升降气缸321、第二摆动气缸322和第四两指型夹紧气缸324，将不合格的柱状电容送至第一废品收集箱103。
检测柱状电容的容量，若柱状电容容量满足要求，合格的柱状电容被送至下一个工位；具体为，通过联动型搬运机构200进行传送。
检测柱状电容的容量，若柱状电容容量不满足要求，启动第四升降气缸321、第二摆动气缸322和第四两指型夹紧气缸324，将不合格的柱状电容送至第一废品收集箱103。
如图5和7所示，工位二的夹运及检测机构400用于在工位二上检测柱状电容壳体的前后侧面的缺陷。
工位二的夹运及检测机构400安装在第二落料孔101-2与第三落料孔101-3之间的面板101板面上，工位二的夹运及检测机构400包括第二检测机构410和第二夹运机构420，
第二夹运机构420包括一个第五升降气缸421、一个第三摆动气缸422、两个第二连接板423和一个第五两指型夹紧气缸424，第五升降气缸421、第三摆动气缸422和第五两指型夹紧气缸424均电连接控制器，
第五升降气缸421竖直朝上安装在工位二矩形沉孔101-6底壁下端面上，第五升降气缸421活塞杆伸缩地穿过工位二矩形沉孔101-6与第三摆动气缸422相连，第三摆动气缸422活塞杆输出端两侧分别通过两个第二连接板423与第五两指型夹紧气缸424相连；
第二检测机构410包括第二工业相机411、第二支架412、第三工业相机413和第三支架414，第二工业相机411和第三工业相机413均电连接控制器，第二工业相机411和第三工业相机413分别通过第二支架412和第三支架414安装在面板101的边沿处，第二工业相机411和第三工业相机413关于第二夹运机构420对称设置且分别位于第二夹运机构420前后两侧。
在工作过程中，工位二的夹运及检测机构400，用于在工位二上进行柱状电容壳体前、后侧面的外观检测；具体为，由第二夹运机构420夹持由第二搬运机械手送来的柱状电容；启动第二工业相机411和第三工业相机413，对柱状电容壳体前、后侧面进行拍照，检测柱状电容壳体前、后侧面是否有缺陷：若柱状电容壳体前、后侧面无缺陷时，合格的柱状电容被送至下一个工位。若柱状电容壳体前、后侧面有缺陷时，启动第五升降气缸421、第三摆动气缸422和第五两指型夹紧气缸424，将不合格的柱状电容送至第二废品收集箱104。
如图5和8所示，工位三的夹运及检测机构500用于在工位三检测柱状电容壳体的左右后侧面的缺陷。
工位三的夹运及检测机构500安装在第三落料孔101-3与第四落料孔101-4之间的面板101板面上，工位三的夹运及检测机构500包括第三检测机构510和第三夹运机构520，
第三夹运机构520包括一个第六升降气缸521、一个第四摆动气缸522、两个第三连接板523和一个第六两指型夹紧气缸524，第六升降气缸521、第四摆动气缸522和第六两指型夹紧气缸524均电连接控制器，
第六升降气缸521竖直朝上安装在工位三矩形沉孔101-7底壁下端面上，第六升降气缸521活塞杆伸缩地穿过工位三矩形沉孔101-7与第四摆动气缸522相连，第四摆动气缸522活塞杆输出端的两侧分别通过两个第三连接板523连接第六两指型夹紧气缸524，
第三检测机构510包括第四工业相机511、第四支架512、第五工业相机513和第五支架514，第四工业相机511和第五工业相机513均电连接控制器，第四工业相机511和第五工业相机513分别通过第四支架512和第五支架514安装在面板101的边沿处，第四工业相机511和第五工业相机513关于第三夹运机构520对称设置且分别位于第三夹运机构520前后两侧。
在工作过程中，工位三的夹运及检测机构500，用于在工位三上进行柱状电容壳体左右侧面(柱状电容未旋转时)的外观检测；具体为，由第三夹运机构520夹持由第三搬运机械手送来的柱状电容；启动第四工业相机511和第五工业相机513，对柱状电容壳体左右侧面(柱状电容未旋转)进行拍照，检测柱状电容壳体左右侧面是否有缺陷：若柱状电容壳体左右侧面无缺陷时，合格的柱状电容被送至下一个工位；若柱状电容壳体左右侧面有缺陷时，启动第六升降气缸521、第四摆动气缸522和第六两指型夹紧气缸524，将不合格的柱状电容送至第三废品收集箱105。
如图5和9所示，工位四的夹运及检测机构600用于在工位四检测检测柱状电容壳体的顶部、底部的缺陷。
工位四的夹运及检测机构600安装在第四落料孔101-4右侧的面板101板面上，工位四的夹运及检测机构600包括第四检测机构610和第四夹运机构620，
第四夹运机构620包括一个第七升降气缸621、一个第五摆动气缸622、一个第六摆动气缸624、两个第四连接板625和一个第七两指型夹紧气缸624，第七升降气缸621、第五摆动气缸622、第六摆动气缸624和第七两指型夹紧气缸624均电连接控制器，
第七升降气缸621竖直朝上安装在工位四矩形沉孔101-8底壁下端面上，第七升降气缸621活塞杆伸缩地穿过工位四矩形沉孔101-8底壁与第五摆动气缸622相连，第五摆动气缸622活塞杆输出端的两侧分别通过两个第四连接板625与第六摆动气缸624相连，第六摆动气缸624水平设置，且第六摆动气缸624的活塞杆输出端朝向第四落料孔101-4，第六摆动气缸624活塞杆输出端连接第七两指型夹紧气缸624，
第四检测机构610包括第六工业相机611、第六支架612、第七工业相机613和第七支架614，第六工业相机611和第七工业相机613均电连接控制器，第六工业相机611和第七工业相机613分别通过第六支架612和第七支架614安装在面板101的边沿处，第六工业相机611和第七工业相机613关于第四夹运机构620对称设置，且分别位于第四夹运机构620前后两侧。
在工作过程中，工位四的夹运及检测机构600，进行柱状电容壳体顶面外观和引脚位置的检测；具体为，由第四夹运机构620夹持由第四搬运机械手送来的柱状电容；启动第六工业相机611，对柱状电容壳体的壳体顶面外观进行拍照，检测柱状电容壳体顶面是否有缺陷；若柱状电容壳体顶面无缺陷时，启动第七工业相机613，对柱状电容壳体的壳体底面引脚进行拍照，检测柱状电容壳体底面引脚位置是否满足要求。
检测柱状电容壳体顶面是否有缺陷，若柱状电容壳体顶面有缺陷时，启动第七升降气缸621、第五摆动气缸622、第六摆动气缸624和第七两指型夹紧气缸624，其中第五摆动气缸622向左摆动，将不合格的柱状电容送至第四废品收集箱106。
检测柱状电容壳体底面引脚位置是否满足要求，若柱状电容引脚位置满足要求，启动第七升降气缸621、第五摆动气缸622、第六摆动气缸624和第七两指型夹紧气缸624，其中第五摆动气缸622向右摆动，将合格的柱状电容送至成品收集箱107。
检测柱状电容壳体底面引脚位置是否满足要求，若柱状电容引脚位置不满足要求，启动第七升降气缸621、第五摆动气缸622、第六摆动气缸624和第七两指型夹紧气缸624，其中第五摆动气缸622向左摆动，将不合格的柱状电容送至第四废品收集箱106。
本实施例的一种柱状电容全自动检测机的工作原理如下：
A)控制器驱动第一电机202工作，通过齿轮203、齿条204、导轨205、机械手支架206，带动第一搬运机械手、第二搬运机械手、第三搬运机械手和第四搬运机械手，将来自上道工序送料机构700的柱状电容，依次搬到工位一的夹运及检测机构300、工位二的夹运及检测机构400、工位三的夹运及检测机构500、工位四的夹运及检测机构600上；
B)在工位一的夹运及检测机构300上，进行柱状电容尺寸和容量的检测，具体包括以下步骤：
B1)由第一夹运机构320夹持由第一搬运机械手送来的柱状电容；
B2)启动第一工业相机311对柱状电容进行拍照，检测柱状电容的尺寸是否满足要求；若柱状电容尺寸满足要求，转入步骤B3)，否则转入步骤B4)；
B3)利用夹紧柱状电容引脚的第四两指型夹紧气缸324的双指，检测柱状电容的容量是否满足要求；若柱状电容容量满足要求时，合格的柱状电容被送至下一个工位，否则转入步骤B4)；
B4)启动第四升降气缸321、第二摆动气缸322和第四两指型夹紧气缸324，将不合格的柱状电容送至第一废品收集箱103。
C)在工位二的夹运及检测机构400上，进行柱状电容壳体前、后侧面的外观检测，具体包括以下步骤：
C1)由第二夹运机构420夹持由第二搬运机械手送来的柱状电容；
C2)启动第二工业相机411和第三工业相机413，对柱状电容壳体前、后侧面进行拍照，检测柱状电容壳体前、后侧面是否有缺陷：若柱状电容壳体前、后侧面无缺陷时，合格的柱状电容被送至下一个工位，否则转入步骤C3)；
C3)启动第五升降气缸421、第三摆动气缸422和第五两指型夹紧气缸424，将不合格的柱状电容送至第二废品收集箱104。
D)在工位三的夹运及检测机构500上，进行柱状电容壳体左右侧面(柱状电容未旋转时)的外观检测，具体包括以下步骤：
D1)由第三夹运机构520夹持由第三搬运机械手送来的柱状电容；
D2)启动第四工业相机511和第五工业相机513，对柱状电容壳体左右侧面(柱状电容未旋转)进行拍照，检测柱状电容壳体左右侧面是否有缺陷：若柱状电容壳体左右侧面无缺陷时，合格的柱状电容被送至下一个工位，否则转入步骤D3)；
D3)启动第六升降气缸521、第四摆动气缸522和第六两指型夹紧气缸524，将不合格的柱状电容送至第三废品收集箱105。
E)在工位四的夹运及检测机构600上，进行柱状电容壳体顶面外观和引脚位置的检测，具体包括以下步骤：
E1)由第四夹运机构620夹持由第四搬运机械手送来的柱状电容；
E2)启动第六工业相机611，对柱状电容壳体的壳体顶面外观进行拍照，检测柱状电容壳体顶面是否有缺陷；若柱状电容壳体顶面无缺陷时，进入步骤E3)，否则转入步骤E5)；
E3)启动第七工业相机613，对柱状电容壳体的壳体底面引脚进行拍照，检测柱状电容壳体底面引脚位置是否满足要求；若柱状电容引脚位置满足要求时，进入步骤E4)，否则转入步骤E5)；
E4)启动第七升降气缸621、第五摆动气缸622、第六摆动气缸624和第七两指型夹紧气缸624，其中第五摆动气缸622向右摆动，将合格的柱状电容送至成品收集箱107。
E5)启动第七升降气缸621、第五摆动气缸622、第六摆动气缸624和第七两指型夹紧气缸624，其中第五摆动气缸622向左摆动，将不合格的柱状电容送至第四废品收集箱106。
以上所述仅为本发明涉及的一种柱状电容全自动检测机的一个较佳实施案例，但本发明的实施范围并不局限于此例。
凡本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。