一种医药分拣拾取系统及方法与流程

本发明属于医药技术和智能物流信息技术领域，具体涉及一种医药分拣拾取系统及方法。

背景技术

目前，现有药物分拣较大程度上依赖于药物分拣工作人员对于药物属性和仓储环境的认识，熟悉流程所需时间长，工作效率较低，分拣速度较慢，错放率仍然很高，为了提高药物分拣效率的主流拣药技术主要是手持扫描设备拣药技术。该拣药方法是通过让拣药员用扫描设备扫描药物条码后，在扫描设备的屏幕上显示医药应该存放的仓储位置，提示拣药员前往相应仓储位置进行药物分拣操作，并以人工的方式将药物放入药品存放区域，这种依赖人工识别的方法很大程度上受到操作存取不确定性的影响，具有极大的不确定性和错误率，为医生等社会服务性场所带来潜在风险和隐患。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种医药分拣和拾取的系统及方法。

本发明的系统所采用的技术方案是：一种医药分拣拾取系统，其特征在于：包括处理器、感应单元、信息获取单元、控制单元、拾取单元和运输单元；

所述感应单元用于通过距离传感器定位基站，从而给运输小车规划路径和提供位置信息；

所述信息获取单元用于获取药物的数字信息；

所述控制单元根据信息获取单元提供的数字信息获取药物的位置信息，并根据所述药物的位置信息控制拾取单元拾取药物并将药物放置于运输单元；

所述控制单元设置在固定电脑端，电脑设置在医护人员存取药物目的地区域；

所述感应单元、信息获取单元和控制单元在运输小车上；

所述处理器分别于所述感应单元、信息获取单元、控制单元、拾取单元和运输单元连接，用于控制所述感应单元、信息获取单元、控制单元、拾取单元和运输单元工作。

本发明的方法所采用的技术方案是：一种医药分拣拾取方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：通过信息获取单元获取存放于柜台或药物存放区的药物的数字信息和位置信息，并将所述数字信息和位置信息发送至所述控制单元；

步骤2：所述感应单元通过基于人工智能算法的路径优化和基于大数据的机器人同步定位技术来计算出拾取单元和单元移动至所述药物指定存放区的最佳路径，并由控制单元控制拾取单元和运输单元按照所述最佳路径移动至所述药物存放区；

步骤3：通过拾取单元的机械手将药物拾取至运输单元的运输小车上，以便于进行后面的分拣和拾取工作。

本发明实际提供的医药分拣拾取系统通过控制单元控制拾取单元拾取药物存放区内的药物,系统在对药物进行分拣和拾取的过程中，会自动为药物分配货位，整个分拣过程由系统控制，整个设备自动完成，代替了传统分拣平台中使用人工进行分拣和拾取的操作方法，提高了药物分拣的效率和准确率，减少了劳动力的付出，同时提高了服务质量，而且操作方便，快速有效。

附图说明

图1为本发明实施例的系统框架结构图；

图2为本发明实施例的方法流程图。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

请见图1，本发明提供的一种医药分拣拾取系统，包括处理器、感应单元、信息获取单元、控制单元、拾取单元和运输单元；

感应单元用于通过距离传感器定位基站，从而给运输小车规划路径和提供位置信息；定位设备采用超宽带技术(uwd)进行定位识别，用于路径的获取和医药存放区域的识别；

信息获取单元用于获取药物的数字信息；

控制单元根据信息获取单元提供的数字信息获取药物的位置信息，并根据药物的位置信息控制拾取单元拾取药物并将药物放置于运输单元；

控制单元设置在固定电脑端，电脑设置在医护人员存取药物目的地区域；

感应单元、信息获取单元和控制单元在运输小车上；

处理器分别于感应单元、信息获取单元、控制单元、拾取单元和运输单元连接，用于控制感应单元、信息获取单元、控制单元、拾取单元和运输单元工作。

本实施例的信息获取单元包括扫描设备、打印设备；扫描设备若干，分别设置于拾取单元的机械手上，各个扫描设备均连接处理器，用于扫描入库药物或出库药物的二维码或条形码标签信息；打印设备用于打印入库药物或出库药物的二维码或条形码；

本实施例的拾取单元的拾取装置为机械手；控制单元配置有标签显示器，用于对扫描的药物信息进行显示；运输单元配置有运输小车。

本发明应用于医药分拣平台,医药分拣平台包括柜台、药物运输通道以及药物存放区。

医药存放区主要用于存放药物，在分拣时，需要通过拾取装置的机械手将药物转移至运输单元，通过运输单元的运输小车直接放入药物存放区；或者需要取药时运输单元从医药存放区取下医药，由运输单元的运输小车运送至管理人员指定目的地。运输单元为运输小车导航路线并装好药物时，便会自动将医药运送至医药的目的地。

在医药存放区，通过基于大数据的机器人同步定位技术安置一定数量的定位设备，信息获取单元及感应单元通过定位设备获取存放在医药存放区的药物数字信息和位置信息,信息获取单元中的扫描设备和定位设备用于对医药存放区内的药物信息获取,并将扫描的数字信息和位置信息发送至控制单元，控制单元在接收到数字信息和位置信息后,会对数字信息和位置信息进行分析计算,确定药物存放处。

在本发明实施例中，拾取单元优选为机械手，机械手即自动化机械手臂,机械手相当于一个机器人，能够接收来自控制系统的指令,精确地定位到药物存放区域的某一具体点进行拾取作业。机械手根据结构形式的不同分为多关节机械手,直角坐标系机械手,球坐标系机械手,极坐标机械手,柱坐标机械手等。

在本实施例中，感应单元和信息获取单元与控制单元之间通过无线传输的方式进行信息联系，控制单元与拾取单元之间也是通过无线传输的方式进行信息联系，在拾取单元上，设置有无线接收器用来接收控制单元发送的控制指令。

控制单元在提取出药物的位置信息后，会判断拾取单元当前的位置和待拾取的药物当前的位置,计算出拾取单元移动至药物处所需最佳的路径,最佳路径可以理解为拾取单元移动至药物处经过的最短距离,拾取单元移动距离越短,消耗的能量越少,同时时间越短,效率更高。

请见图2，本发明提供的一种医药分拣拾取方法，包括以下步骤：

步骤1：通过信息获取单元获取存放于柜台或药物存放区的药物的数字信息和位置信息，并将数字信息和位置信息发送至控制单元；

通过信息获取单元的扫描设备，获得存放于医药存放区或药物存放区的药物的数字信息,扫描设备的个数不做限定，扫描设备安装的位置优选地为拾取单元的机械手上，扫描设备的安装位置,需要满足能够从不同的角度拍摄到药物。之后将获得的数字信息通过无线传输的方式发送至控制单元用于标签显示器显示信息。

步骤2：感应单元获取控制单元反馈的信息，通过基于人工智能算法的路径优化和基于大数据的机器人同步定位技术,来计算出拾取单元和单元移动至药物指定存放区的最佳路径，并控制拾取单元和运输单元按照最佳路径移动至药物存放区；

本发明主要涉及了以下两方面的核心技术：基于人工智能算法的路径优化和基于特征的机器人同步定位，在人工智能算法这一块采取基于遗传算法的tsp算法，能够合理的规划运输路径，给运输小车提供了最简洁的路线便于小车能够快速的获取所需药品，从而保证了分拣的效率并且降低了能源损失；在机器人同步定位这一技术方面，采用超宽带技术(uwd)进行定位识别，可以实现药物信息的定位与实时位置传输，以便于机械手的药物拾取。

步骤3：通过控制单元控制拾取单元的机械手将药物拾取至运输单元的运输小车上，通过“基于人工智能算法的路径优化”技术将药物运送至指定区域；以便于进行后面的分拣和拾取工作。

本发明实施例对感应单元和信息获取单元的个数不做限定,当信息获取单元的数量较多时,可从更多的角度对药物进行拍照,控制单元对多组数字信息进行分析计算后,可以得到药物更为准确的位置信息，甚至是空间信息。控制单元根据所述药物的位置信息控制拾取单元拾取药物并将药物放置于运输单元的运输小车上，运输小车通过感应单元路线导航，在装好药物之后，会自动将药物运送至药物的目的地。

本发明实施例提供的医药分拣拾取系统不需要额外的人力，提高了医药分拣的效率和准确率,减少了劳动力的付出,而且操作方便,快速有效。

应当理解的是，医药的存放过程同样与上述流程相同，只是目标相反，目的地为医药储存货架；其实，拾取是从医药储存货架运送至医护人员指定处，而存放是从医护人员指定处放置到医药储存货架。

应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分均属于现有技术。

应当理解的是，上述针对较佳实施例的描述较为详细，并不能因此而认为是对本发明专利保护范围的限制，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明权利要求所保护的范围情况下，还可以做出替换或变形，均落入本发明的保护范围之内，本发明的请求保护范围应以所附权利要求为准。