自动无人分拣系统及方法与流程

本发明涉及分拣技术领域，特别涉及自动无人分拣系统及方法。

背景技术：

在现代化的分拣系统中，可以通过机器人抓取各种分拣物进行识别放入相应的储物箱，进而通过更换储物箱实现分拣系统的分类处理操作。由机器人识别再分拣极大地方便了货物的分拣处理，使货物分类更加方便。

目前现有的机器人分拣系统利用机器人识别分拣货物，并放入相应的储物箱，由工人更换分拣架上的储物箱，将分拣架上装满货物的储物箱取出，更换空的储物箱至分拣架，实现了货物的分类处理。但是，分拣架上的储物箱需要人工进行频繁的更换，浪费了人力，增加了分拣处理的成本，延缓了分拣速度。

随着社会的发展进步，迫切地需要一种操作工作方便，工作速率快，投资成本少的无人化全自动分拣系统。

技术实现要素：

(一)发明目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本发明提供了一种自动无人分拣系统及方法。利用移动运输设备更换分拣口上固定的储物箱，完成分拣架上储物箱的无人更换，解决了人工更换储物箱导致的工作效率低，投资成本多的的问题，使得货物分类处理更加方便，实现了分拣系统的全自动。

(二)技术方案

作为本发明的第一方面，本发明公开了一种自动无人分拣系统，包括：

承载装置，用于存储物品，所述承载装置包括多个储物单元和分拣口，每个所述储物单元连接一个对应的所述分拣口；

识别分拣模块，用于识别物品信息并将物品分拣入相应的所述分拣口内；

检测控制模块，用于检测各所述储物单元的储物量以及判断所述储物单元的储物量是否达到设定承载量，并在其中一个所述储物单元的储物量达到设定承载量后，将达到设定承载量的储物单元内物品转移至移动运输设备；

所述移动运输设备，用于接收并运送物品。

一种可能的实施方式中，所述检测控制模块包括：安装于所述储物单元内侧或外侧的第一传感器，或安装于所述识别分拣模块的第二传感器；所述第一传感器或所述第二传感器用于检测各所述储物单元的储物量。

一种可能的实施方式中，所述检测控制模块包括：控制单元，用于在判断出其中一个储物单元的储物量达到设定承载量时，将达到设定承载量的储物单元的位置发送至所述移动运输设备，使得所述移动运输设备移动到相应位置并接收该储物单元内的部分或全部物品。

一种可能的实施方式中，所述承载装置还包括：固定开关，用于控制所述储物单元与相应的所述分拣口连接或分离。

一种可能的实施方式中，所述移动运输设备还用于在接收所述达到设定承载量的储物单元内的部分或全部物品之后，将预先载有的空的储物单元安装于所述分拣口。

一种可能的实施方式中，具有至少两个移动运输设备，其中至少一个移动运输设备用于接收物品，并且另外的至少一个移动运输设备用于在所述分拣口安装空的储物单元。

一种可能的实施方式中，所述储物单元包括所述分拣口底部能够受控开合的底板。

一种可能的实施方式中，所述检测控制模块通过控制所述底板的开合将所述储物单元内的物品转移至所述移动运输设备。

作为本发明的第二方面，本发明公开了一种自动无人分拣方法，包括以下步骤：

识别分拣步骤，识别物品信息并将物品分拣入相应的分拣口内；

检测控制步骤，检测各所述储物单元的储物量以及判断所述储物单元的储物量是否达到设定承载量，并在其中一个所述储物单元的储物量达到设定承载量后，将达到设定承载量的储物单元内物品转移至移动运输设备；

移动运输步骤，控制所述移动运输设备接收并运送物品。

一种可能的实施方式中，所述检测控制步骤包括：在判断出其中一个储物单元的储物量达到设定承载量时，将达到设定承载量的储物单元的位置发送至所述移动运输设备，使得所述移动运输设备移动到相应位置并接收该储物单元内的部分或全部物品。

一种可能的实施方式中，所述移动运输设备，在接收所述达到设定承载量的储物单元内的部分或全部物品之后，将预先载有的空的储物单元安装于所述分拣口。

一种可能的实施方式中，具有至少两个移动运输设备，其中至少一个移动运输设备用于接收物品，并且另外的至少一个移动运输设备用于在所述分拣口安装空的储物单元。

一种可能的实施方式中，所述储物单元包括所述分拣口底部能够受控开合的底板。

一种可能的实施方式中，在所述检测控制步骤中，通过控制所述底板的开合将所述储物单元内的物品转移至所述移动运输设备。

(三)有益效果

本发明提供的一种自动无人分拣系统及方法，通过利用移动运输设备更换分拣口上固定的储物单元实现分拣口上储物单元的更换，或者移动运输设备接收储物单元打开释放的货物，移动运输设备将接收到的货物运送至目的地，实现了分拣系统的无人化、全自动，不仅使工作效率提高，而且降低了分拣处理成本，使货物分类更加方便。

附图说明

以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本发明，而不能理解为对本发明的保护范围的限制。

图1是本发明提供的自动无人分拣系统的结构示意图。

图2是本发明提供的自动无人分拣系统的结构示意图。

图3是本发明提供的自动无人分拣方法的流程示意图。

附图标记：

1机器人

2分拣口

3agv小车

4货物

5内部识别装置

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。

需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，均仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

下面参考图1和图2详细描述本发明提供的自动无人分拣系统的第一实施例。如图1和图2所示，本实施例提供的无人分拣系统主要包括：承载装置、识别分拣模块、检测控制模块和移动运输设备。

识别分拣模块识别货物信息并将货物分拣放入相应的承载装置内，检测控制模块检测各储物单元的储物量，并将达到设定承载量的储物单元内货物转移至移动运输设备，移动运输设备将预先载有的空的储物单元安装于分拣口内，空的储物单元继续装载货物，移动运输设备将满载货物的储物单元运走。

承载装置，用于存储货物。在待发出货物在揽收地被揽收之后，或待派送货物在派送地被派送之前，都需要对货物进行分拣，而在分拣过程中，通过承载装置来临时盛放被分拣后的货物。

承载装置包括多个储物单元和分拣口，每个储物单元连接一个对应的分拣口，储物单元用于临时存储被分拣后的货物。本实施例中，储物单元包括一个储物箱或储物袋，利用储物箱或储物袋来存储被分拣后的货物。分拣口内的货物即为储物箱或储物袋内的货物。

具体的，承载装置可以是如图1所示的分拣架。

在一种实施方式中，承载装置还包括：固定开关，用于控制储物单元与相应的分拣口连接或分离。在某储物单元的储物量达到设定承载量后，检测控制模块会告知移动运输设备前来接收该储物单元内的货物，接收方式具体为：以包括储物箱的储物单元为例，储物箱通过夹持、键槽结构、齿轮结构等方式固定于承载装置上，在储物箱内货物转移至移动运输设备时，移动运输设备通过物理触发控制的方式或发送无线信号触发的方式控制打开固定开关，例如松开夹持结构、将键缩入到承载装置内、转动齿轮使储物箱下移等方式，以使储物箱与承载装置分离。

对于储物袋，储物袋可以是通过边缘处被夹持的方式固定于分拣口处，在移动运输设备触发并打开固定开关时，夹持结构松开。

固定开关还可以由识别分拣模块触发，具体的，例如识别分拣模块为机械手，则机械手可以通过物理触发控制的方式或发送无线信号触发的方式控制打开或关闭固定开关，以使储物箱与承载装置分离或连接。

识别分拣模块，用于识别货物信息并将货物分拣入相应的分拣口内。具体的，识别分拣模块可以根据货物的信息(例如货物寄送地址、物品类别、加急贵重物件、货物大小等)对分拣货物进行分拣，并放入相应的分拣口内，即放入相应的储物单元内临时存储。

识别分拣模块可以采用机器人进行货物的抓取和释放，机器人抓取货物，根据识别到的货物信息移动到相应的分拣口并释放货物到储物单元内。货物识别方式可以借助外部识别装置，机器人在抓取货物前或抓取货物过程中识别货物信息并反馈给机器人；货物识别方式也可以采用内部识别装置，即将内部识别装置设置在承载装置上，如图1所示，机器人1抓取货物4移动到内部识别装置5进行识别，并将货物4放入相应的分拣口2内；进一步的，货物识别的方式还可以结合外部识别装置和内部识别装置，即外部识别装置读取货物顶面和侧面的信息，内部识别装置读取货物底面的信息，当外部识别装置读取到货物信息时，机器人移动货物到相应分拣口并释放货物到储物单元内，当外部识别装置未读取到信息时，机器人移动货物到内部识别装置上，以读取货物底面信息，进而实现机器人准确分拣。

检测控制模块，用于检测各储物单元的储物量以及判断储物单元的储物量是否达到设定承载量。在各储物单元中出现储货量达到设定承载量的储物单元时，表明需要将该储物单元中临时存放的货物运走，以保证储物单元内的货物不会导致过载或不会因货物过多而挤压货物致损，此时将达到设定承载量的储物单元内的货物转移至移动运输设备。具体的，移动运输设备可以事先移动到指定储物单元的放货侧，并接收储物单元释放出的货物。

在一种实施方式中，检测控制模块包括：第一传感器或第二传感器，用于检测各储物单元的储物量，并作为检测控制模块判断储货量是否达到设定承载量的依据。

其中，第一传感器安装于储物单元内侧或外侧。例如，当储物单元为储物箱时，储物箱侧壁上可以安装第一传感器，第一传感器可以是光电开关，通过反射型或对射型光电开关来检测储物单元的储货高度，进而得到储货量。第二传感器安装于识别分拣模块，在识别分拣模块(例如机器人上的机械手)将货物放入相应储物单元时，第二传感器检测该储物单元内的储物量，可以采用深度传感器，通过测量深度距离得出储物量。

在一种实施方式中，检测控制模块还包括：控制单元。控制单元用于在判断出其中一个或多个储物单元的储物量达到设定承载量时，将达到设定承载量的储物单元的位置发送至移动运输设备，使得移动运输设备移动到相应位置并接收该储物单元内的部分或全部货物。

可以理解的是，检测控制模块还包括与检测单元连接的判断单元，用于依据上述第一传感器或第二传感器或其他能够实现相同功能的设备检测的各储物单元储物量，判断是否有储物单元的储物量达到设定承载量，并在判定其中一个或多个储物单元的储物量达到设定承载量时，给控制单元发送信号，以使控制单元控制移动运输设备动作。

在一种实施方式中，设定承载量为储物单元的满载量，即检测控制模块发现储物单元无法盛放更多货物时，会将该储物单元的位置告知移动运输设备，移动运输设备移动到该储物单元下方，接收该储物单元内的所有货物，分拣口内的储物单元恢复到空载状态，继续接收识别分拣模块放入的货物。

移动运输设备，用于接收并运送货物。移动运输设备可以采用如图1所示的agv小车3，能够智能地、自动地行进及运输货物。具体的，移动运输设备通过查询数据库的方式得到货物的运送目的地，比如货物的下一分拣中心或者运送货物的车辆旁，并将货物运送至目的地。

在一种实施方式中，移动运输设备包括：升降组件，用于上升到第一设定位置并接收达到设定承载量的储物单元内的部分或全部货物。在移动运输设备接收到检测控制模块发来的信号并到达指定的储物单元下方接收货物时，移动运输设备首先控制自身配备的升降组件上升到第一设定位置，以减小分拣口内的储物单元与移动设备之间的距离，然后分拣口释放储物单元，储物单元落到处于上升状态后的升降组件上。移动运输设备可以直接携带着储物单元及其内的货物离开，也可以先下降到第二设定位置，然后再携带着储物单元及其内的货物离开，还可以边下降边携带着储物单元及其内的货物离开，具体使用何种方式可根据现场情况进行选择。

需要说明的是，移动运输设备还可以通过带动储物箱上下/左右移动的方式来使储物箱脱离承载装置，无需设置固定开关也能够接收储物箱及其内的货物。

在一种实施方式中，移动运输设备还用于在接收达到设定承载量的储物单元内的部分或全部货物之后，将预先载有的空的储物单元安装于分拣口。一个移动运输设备放置两个储物单元，可以对两个储物单元分别设置升降结构，当分拣口释放储物单元到移动运输设备上后，该移动运输设备移动位置，将预先载有的空的储物单元移动至该分拣口位置下，移动运输设备控制升降组件上升到第三设定位置，将空的储物单元与分拣口连接固定，用于继续装载货物。

本发明通过识别分拣模块分拣货物放入相应的承载装置内，进而由检测控制模块检测储物单元的储物量，并将货物转移至移动运输设备，同一移动运输设备将预先载有的空的储物单元安装于分拣口内，移动运输设备将满载的储物单元运送至对应目的地。利用移动运输设备实现分拣口上固定的储物单元的更换，实现了分拣系统的无人化、全自动，不仅使工作效率提高，而且降低了分拣处理的成本，使得货物分类更加方便。

下面详细描述本发明提供的自动无人分拣系统的第二实施例。本实施例提供的无人分拣系统主要包括：承载装置、识别分拣模块、检测控制模块和移动运输设备。

识别分拣模块识别货物信息并将货物分拣放入相应的承载装置内，检测控制模块检测各储物单元的储物量，并将达到设定承载量的储物单元内货物转移至移动运输设备，移动运输设备将满载货物的储物单元运走。另一移动运输设备移动至此储物单元的分拣口位置下，将载有的空的储物单元安装于分拣口内，空的储物单元继续装载货物。

承载装置，用于存储货物。在待发出货物在揽收地被揽收之后，或待派送货物在派送地被派送之前，都需要对货物进行分拣，而在分拣过程中，通过承载装置来临时盛放被分拣后的货物。

承载装置包括多个储物单元和分拣口，每个储物单元连接一个对应的分拣口，储物单元用于临时存储被分拣后的货物。本实施例中，储物单元包括一个储物箱或储物袋，利用储物箱或储物袋来存储被分拣后的货物。分拣口内的货物即为储物箱或储物袋内的货物。

在一种实施方式中，承载装置还包括：固定开关，用于控制储物单元与相应的分拣口连接或分离。在某储物单元的储物量达到设定承载量后，检测控制模块会告知移动运输设备前来接收该储物单元内的货物，接收方式具体为：以包括储物箱的储物单元为例，储物箱通过夹持、键槽结构、齿轮结构等方式固定于承载装置上，在储物箱内货物转移至移动运输设备时，移动运输设备通过物理触发控制的方式或发送无线信号触发的方式控制打开固定开关，例如松开夹持结构、将键缩入到承载装置内、转动齿轮使储物箱下移等方式，以使储物箱与承载装置分离。

对于储物袋，储物袋可以是通过边缘处被夹持的方式固定于分拣口处，在移动运输设备触发并打开固定开关时，夹持结构松开。

固定开关还可以由识别分拣模块触发，具体的，例如识别分拣模块为机械手，则机械手可以通过物理触发控制的方式或发送无线信号触发的方式控制打开或关闭固定开关，以使储物箱与承载装置分离或连接。

识别分拣模块，用于识别货物信息并将货物分拣入相应的分拣口内。具体的，识别分拣模块可以根据货物的信息(例如货物寄送地址、物品类别、加急贵重物件、货物大小等)对分拣货物进行分拣，并放入相应的分拣口内，即放入相应的储物单元内临时存储。

识别分拣模块可以采用机器人进行货物的抓取和释放，机器人抓取货物，根据识别到的货物信息移动到相应的分拣口并释放货物到储物单元内。货物识别方式可以借助外部识别装置，机器人在抓取货物前或抓取货物过程中识别货物信息并反馈给机器人；货物识别方式也可以采用内部识别装置，即将内部识别装置设置在承载装置上，机器人抓取货物移动到内部识别装置进行识别，并将货物放入相应的分拣口内；进一步的，货物识别的方式还可以结合外部识别装置和内部识别装置，即外部识别装置读取货物顶面和侧面的信息，内部识别装置读取货物底面的信息，当外部识别装置读取到货物信息时，机器人移动货物到相应分拣口并释放货物到储物单元内，当外部识别装置未读取到信息时，机器人移动货物到内部识别装置上，以读取货物底面信息，进而实现机器人准确分拣。

检测控制模块，用于检测各储物单元的储物量以及判断储物单元的储物量是否达到设定承载量。在各储物单元中出现储货量达到设定承载量的储物单元时，表明需要将该储物单元中临时存放的货物运走，以保证储物单元内的货物不会导致过载或不会因货物过多而挤压货物致损，此时将达到设定承载量的储物单元内的货物转移至移动运输设备。具体的，移动运输设备可以事先移动到指定储物单元的放货侧，并接收储物单元释放出的货物。

在一种实施方式中，检测控制模块包括：第一传感器或第二传感器，用于检测各储物单元的储物量，并作为检测控制模块判断储货量是否达到设定承载量的依据。

其中，第一传感器安装于储物单元内侧或外侧。例如，当储物单元为储物箱时，储物箱侧壁上可以安装第一传感器，第一传感器可以是光电开关，通过反射型或对射型光电开关来检测储物单元的储货高度，进而得到储货量。第二传感器安装于识别分拣模块，在识别分拣模块(例如机器人上的机械手)将货物放入相应储物单元时，第二传感器检测该储物单元内的储物量，可以采用深度传感器，通过测量深度距离得出储物量。

在一种实施方式中，检测控制模块还包括：控制单元。控制单元用于在判断出其中一个或多个储物单元的储物量达到设定承载量时，将达到设定承载量的储物单元的位置发送至移动运输设备，使得移动运输设备移动到相应位置并接收该储物单元内的部分或全部货物。

可以理解的是，检测控制模块还包括与检测单元连接的判断单元，用于依据上述第一传感器或第二传感器或其他能够实现相同功能的设备检测的各储物单元储物量，判断是否有储物单元的储物量达到设定承载量，并在判定其中一个或多个储物单元的储物量达到设定承载量时，给控制单元发送信号，以使控制单元控制移动运输设备动作。

在一种实施方式中，设定承载量为储物单元的满载量，即检测控制模块发现储物单元无法盛放更多货物时，会将该储物单元的位置告知移动运输设备，移动运输设备移动到该储物单元下方，接收该储物单元内的所有货物，分拣口内的储物单元恢复到空载状态，继续接收识别分拣模块放入的货物。

移动运输设备，用于接收并运送货物。移动运输设备可以采用agv小车，能够智能地、自动地行进及运输货物。具体的，移动运输设备通过查询数据库的方式得到货物的运送目的地，比如货物的下一分拣中心或者运送货物的车辆旁，并将货物运送至目的地。

在一种实施方式中，移动运输设备包括：升降组件，用于上升到第一设定位置并接收达到设定承载量的储物单元内的部分或全部货物。在移动运输设备接收到检测控制模块发来的信号并到达指定的储物单元下方接收货物时，移动运输设备首先控制自身配备的升降组件上升到第一设定位置，以减小分拣口内的储物单元与移动设备之间的距离，然后分拣口释放储物单元，储物单元落到处于上升状态后的升降组件上。移动运输设备可以直接携带着储物单元及其内的货物离开，也可以先下降到第二设定位置，然后再携带着储物单元及其内的货物离开，还可以边下降边携带着储物单元及其内的货物离开，具体使用何种方式可根据现场情况进行选择。

需要说明的是，移动运输设备还可以通过带动储物箱上下/左右移动的方式来使储物箱脱离承载装置，无需设置固定开关也能够接收储物箱及其内的货物。

在一种实施方式中，移动运输设备还用于在接收达到设定承载量储物单元内的部分或全部货物之后，将预先载有的空的储物单元安装于分拣口。

在一种实施方式中，具有至少两个移动运输设备，其中至少一个移动运输设备用于接收物品，并且另外的至少一个移动运输设备用于在所述分拣口安装空的储物单元。一个移动运输设备放置一个储物单元，当分拣口释放储物单元到第一移动运输设备上时，第二移动运输设备移动到该分拣口位置旁，第一移动运输设备载着满载的储物单元离开，第二移动运输设备将载有的空的储物单元移动到该分拣口位置下，第二移动运输设备控制升降组件上升到第三设定位置，将空的储物单元与分拣口连接固定，用于继续装载货物。

本发明通过识别分拣模块分拣货物放入相应的承载装置内，进而由检测控制模块检测储物单元的储物量，并将货物转移至移动运输设备，另一移动运输设备将载有的空的储物单元安装于分拣口内，满载储物单元的移动运输设备将货物运送至对应目的地。利用移动运输设备更换分拣口上固定的储物单元，实现了分拣系统的无人化、全自动，不仅使工作效率提高，而且降低了分拣处理的成本，使得货物分类更加方便。

下面详细描述本发明提供的自动无人分拣系统的第三实施例。本实施例提供的无人分拣系统主要包括：承载装置、识别分拣模块、检测控制模块和移动运输设备。

识别分拣模块识别货物信息并将货物分拣放入相应的承载装置内，检测控制模块检测各储物单元的储物量，并将达到设定承载量的储物单元内货物转移至移动运输设备，移动运输设备将储物单元内货物运走，空的储物单元继续装载货物。

承载装置，用于存储货物。在待发出货物在揽收地被揽收之后，或待派送货物在派送地被派送之前，都需要对货物进行分拣，而在分拣过程中，通过承载装置来临时盛放被分拣后的货物。

承载装置包括多个储物单元和分拣口，每个储物单元连接一个对应的分拣口，储物单元用于临时存储被分拣后的货物。本实施例中，储物单元包括分拣口底部能够受控开合的底板，利用分拣口与底板来存储被分拣后的货物。分拣口内的货物即为底板内的货物，底板打开货物立即释放。

在一种实施方式中，承载装置还包括：固定开关，用于控制储物单元与相应的分拣口连接或分离。在某储物单元的储物量达到设定承载量后，检测控制模块会告知移动运输设备前来接收该储物单元内的货物，接收方式具体为：以包括底板的储物单元为例，底板通过夹持、键槽结构、齿轮结构等方式固定于承载装置上，在储物单元内货物转移至移动运输设备时，移动运输设备通过物理触发控制的方式或发送无线信号触发的方式控制打开固定开关，例如松开夹持结构、将键缩入到承载装置内、转动齿轮使底板移动等方式，以使底板打开。

固定开关还可以由识别分拣模块触发，具体的，例如识别分拣模块为机械手，则机械手可以通过物理触发控制的方式或发送无线信号触发的方式控制打开或关闭固定开关，以使底板打开或关闭。

识别分拣模块，用于识别货物信息并将货物分拣入相应的分拣口内。具体的，识别分拣模块可以根据货物的信息(例如货物寄送地址、物品类别、加急贵重物件、货物大小等)对分拣货物进行分拣，并放入相应的分拣口内，即放入相应的储物单元内临时存储。

识别分拣模块可以采用机器人进行货物的抓取和释放，机器人抓取货物，根据识别到的货物信息移动到相应的分拣口并释放货物到储物单元内。货物识别方式可以借助外部识别装置，机器人在抓取货物前或抓取货物过程中识别货物信息并反馈给机器人；货物识别方式也可以采用内部识别装置，即将内部识别装置设置在承载装置上，机器人抓取货物移动到内部识别装置进行识别，并将货物放入相应的分拣口内；进一步的，货物识别的方式还可以结合外部识别装置和内部识别装置，即外部识别装置读取货物顶面和侧面的信息，内部识别装置读取货物底面的信息，当外部识别装置读取到货物信息时，机器人移动货物到相应分拣口并释放货物到储物单元内，当外部识别装置未读取到信息时，机器人移动货物到内部识别装置上，以读取货物底面信息，进而实现机器人准确分拣。

检测控制模块，用于检测各储物单元的储物量以及判断储物单元的储物量是否达到设定承载量。在各储物单元中出现储货量达到设定承载量的储物单元时，表明需要将该储物单元中临时存放的货物运走，以保证储物单元内的货物不会导致过载或不会因货物过多而挤压货物致损，此时将达到设定承载量的储物单元内的货物转移至移动运输设备。具体的，移动运输设备可以事先移动到指定储物单元的放货侧，并接收储物单元释放出的货物。

在一种实施方式中，检测控制模块包括：第一传感器或第二传感器，用于检测各储物单元的储物量，并作为检测控制模块判断储货量是否达到设定承载量的依据。

其中，第一传感器安装于储物单元内或储物单元外。例如，当储物单元为安装于分拣口底部的底板时，分拣口侧壁上可以安装第一传感器，第一传感器可以是光电开关，通过反射型或对射型光电开关来检测储物单元的储货高度，进而得到储货量。第二传感器安装于识别分拣模块，在识别分拣模块(例如机器人上的机械手)将货物放入相应储物单元时，第二传感器检测该储物单元内的储物量，可以采用深度传感器，通过测量深度距离得出储物量。

在一种实施方式中，检测控制模块还包括：控制单元。控制单元用于在判断出其中一个或多个储物单元的储物量达到设定承载量时，将达到设定承载量的储物单元的位置发送至移动运输设备，使得移动运输设备移动到相应位置并接收该储物单元内的部分或全部货物。

可以理解的是，检测控制模块还包括与检测单元连接的判断单元，用于依据上述第一传感器或第二传感器或其他能够实现相同功能的设备检测的各储物单元储物量，判断是否有储物单元的储物量达到设定承载量，并在判定其中一个或多个储物单元的储物量达到设定承载量时，给控制单元发送信号，以使控制单元控制移动运输设备动作。

在一种实施方式中，设定承载量为储物单元的满载量，即检测控制模块发现储物单元无法盛放更多货物时，会将该储物单元的位置告知移动运输设备，移动运输设备移动到该储物单元下方，接收该储物单元内的货物，分拣口内的储物单元释放货物后，继续接收识别分拣模块放入的货物。

在一种实施方式中，所述检测控制模块通过控制所述底板的开合将所述储物单元内的物品转移至所述移动运输设备。

移动运输设备，用于接收并运送货物。移动运输设备可以采用agv小车，能够智能地、自动地行进及运输货物。具体的，移动运输设备通过查询数据库的方式得到货物的运送目的地，比如货物的下一分拣中心或者运送货物的车辆旁，并将货物运送至目的地。

在一种实施方式中，移动运输设备包括：升降组件，用于上升到第一设定位置并接收达到设定承载量的储物单元内的部分或全部货物。在移动运输设备接收到检测控制模块发来的信号并到达指定的储物单元下方接收货物时，移动运输设备首先控制自身配备的升降组件上升到第一设定位置，以减小分拣口内的储物单元与移动设备之间的距离，然后分拣口打开储物单元，储物单元内货物落到处于上升状态后的升降组件上，升降组件上的储物箱接收全部货物，储物单元关闭用于继续存储货物。移动运输设备接收到储物单元内货物后，可以直接携带着储物箱内的货物离开，也可以先下降到第二设定位置，然后再携带储物箱内的货物离开，还可以边下降边携带储物箱内的货物离开，具体使用何种方式可根据现场情况进行选择。

需要说明的是，移动运输设备还可以通过带动底板移动的方式来使底板脱离承载装置，移动运输设备接收全部货物后，机械手安装脱离掉的底板或者新的底板，用于继续接收识别分拣模块放入的货物。

在一种实施方式中，移动运输设备还用于接收达到设定承载量的储物单元内的部分货物。当储物单元的设定承载量大于第一移动运输设备上的储物箱的容量时，储物单元释放部分货物到第一移动运输设备上。此时需要设置必要的结构，比如设置储物箱的开口面积增大，或者设置储物箱的开口与分拣口底部贴合，底板设置二分之一打开，避免关闭底板时货物掉落到储物箱外；还可以设置时间关闭平板，避免储物箱已满，底板未关闭完成造成的货物掉落到储物箱以外位置，造成分拣搬运的繁琐。储物单元释放部分货物到第一移动运输设备上，可由第二移动运输设备接收储物单元剩余的货物，或者储物单元继续接收分拣的货物，当储物单元再次达到设定承载量时，打开底板释放货物于储物箱内，具体接收方式可依据情况而定。

本发明通过识别分拣模块分拣货物放入相应的承载装置内，进而由检测控制模块检测储物单元的储物量，并控制达到设定承载量的分拣口底部储物单元打开，将货物转移至移动运输设备，移动运输设备将货物运送至目的地。利用移动运输设备接收储物单元打开释放的货物，实现了分拣系统的无人化、全自动，不仅使工作效率提高，而且降低了分拣处理的成本，使得货物分类更加方便。

下面参考图3详细描述本发明提供的自动无人分拣方法的第一实施例。如图3所示，本实施例提供的无人分拣方法，主要包括有：识别分拣步骤、检测控制步骤和移动运输步骤。

识别分拣步骤，识别物品信息并将物品分拣入相应的分拣口内。

检测控制步骤，检测各储物单元的储物量以及判断储物单元的储物量是否达到设定承载量，并在其中一个储物单元的储物量达到设定承载量后，将达到设定承载量的储物单元内物品转移至移动运输设备。

在一种实施方式中，所述检测控制步骤包括：在判断出其中一个储物单元的储物量达到设定承载量时，将达到设定承载量的储物单元的位置发送至所述移动运输设备，使得所述移动运输设备移动到相应位置并接收该储物单元内的部分或全部物品。

在一种实施方式中，所述移动运输设备，在接收所述达到设定承载量的储物单元内的部分或全部物品之后，将预先载有的空的储物单元安装于所述分拣口。

在一种实施方式中，具有至少两个移动运输设备，其中至少一个移动运输设备用于接收物品，并且另外的至少一个移动运输设备用于在所述分拣口安装空的储物单元。

在一种实施方式中，所述储物单元包括储物箱或储物袋。

在一种实施方式中，所述储物单元包括所述分拣口底部能够受控开合的底板。

在一种实施方式中，在所述检测控制步骤中，通过控制所述底板的开合将所述储物单元内的物品转移至所述移动运输设备。

移动运输步骤，控制移动运输设备接收并运送物品。

本发明通过移动运输设备上空的储物箱更换分拣口内满载的储物箱，或者由移动运输设备上的储物箱接收分拣口内的货物，移动运输设备再将货物运送到下一分拣中心或者进行货物下一阶段运送的车辆旁，实现了分拣系统的全自动，消除了人工更换储物箱的分拣处理成本，提高了工作效率，方便了货物的分类。

本发明提供的一种自动无人分拣系统及方法，通过控制储物单元与移动运输设备的数量，选择更为适宜的方式接收储物单元内的货物，降低了投资成本，方便了货物的分拣以及搬运过程。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。