向导轨3211或者纵向导轨3212实现切换，也可以通过在第二升降机构与所述纵向导轨3212之间设置旋转机构来实现切换。
[0047]实施例六:
在实施例五的基础上，所述实施例六作了进一步改进，所述横向导轨3211有两根，所述第一水平移动机构321和第二水平移动机构341共用该两根横向导轨3211 ;所述纵向导轨3212有两根，所述纵向导轨3212的两端分别滑动设置在两根横向导轨3211上；所述第一升降机构和第二升降机构分别设置在两根纵向导轨3212上。
[0048]设置两根横向导轨3211的作用在于确保纵向导轨3212滑动过程中不会出现上下晃动。当然所述第一水平移动机构321和所述第二水平移动机构341可以分别设置两根横向导轨3211即不共用横向导轨3211，这对于本领域的工作人员来说是非常容易想到的。所述第一水平移动机构321和所述第二水平移动机构341共用两根横向导轨3211可以节约空间，另外使设备相对简单，节约成本。
[0049]实施例七:
在实施例六的基础上，所述实施例七作了进一步改进，如图2所示，每根纵向导轨3212两端分别连接到一组传动机构上，每组传动机构包括两根与所述横向导轨3211平行设置的齿带以及与带动所述齿带转动的齿轮，所述纵向导轨3212的两端分别设置在所述齿带上；每组传动机构的两个齿带的对应齿轮之间通过钢性连杆81连接，由电机驱动其中一侧传动机构以同时带动另一侧传动机构转动。
[0050]电机可以驱动一侧传动机构的齿带或者齿轮转动，优选的驱动齿轮转动，设置传动机构的作用在于确保纵向导轨3212两端能同时移动，不会出现以前以后的现象。
[0051]实施例八:
在实施例六的基础上，所述实施例七作了进一步修改，所述钢性连杆81由两段构成，两段连杆81之间的连接处设有连接件85，所述连接件85可以将两段连杆81可调角度的连接在一起。
[0052]如图2所示所述两段连杆81包括第一连杆81和第二连杆81。
[0053]所述连接件85包括但不限于以下方式:
1、如图11所示，第一连杆81与第二连杆81之间的连接处外侧设有一个连接箍82，所述连接箍82与其中第一连杆81固定连接，与第二连杆81可相对转动；所述连接箍82上对应第二连杆81的位置设有螺孔84，螺孔84中设有顶丝83，所述第二连杆81上设有凹孔，当所述第二连杆81通过在所述连接箍82内转动调整好角度后，利用所述顶丝83插入凹孔内将第二连杆81与连接箍82相对固定。
[0054]2、如图10所示，第一连杆81与第二连杆81的连接端的外侧均设有一个连接箍82，其中第一连杆81的连接箍82上设有螺纹孔，另一段连杆81上的连接箍82上设有平纹孔，所述顶丝83上设有螺纹，所述顶丝83穿过平纹孔并与所述第二连杆81与相对转动，所述顶丝83的顶端与螺纹孔旋转并与所述第一连杆81固定。通过所述顶丝83的不断旋转，所述第一连杆81与所述第二连杆81的连接端越来越近直至接触，所述第一连杆81与所述第二连杆81的连接端接触后产生一个摩擦力使所述顶丝83和所述第二连杆81无法相对转动，从而实现第一连杆81与第二连杆81的固定连接。在固定连接前可以通过手动调节第二连杆81的角度。
[0055]实施例九:
在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五、实施例六、实施例七和/或实施例八的基础上，所述实施例九作了进一步改进，如图5所示，所述镜片抓取机械手31还包括伸缩机构和位置传感器317，所述伸缩机构的伸出端与所述镜片抓取器314相连接，所述伸缩机构在镜片抓取器314的重力作用下伸长而在镜片抓取器314遇动阻力时缩短；所述位置传感器317用于在所述伸缩机构缩短到一预设程度时向所述控制装置输出容器存满信号。
[0056]操作如下:
所述第一水平移动机构321移动所述镜片抓取器314到物件存放处，所述镜片抓取器314抓取物件；
所述镜片抓取器314抓取物件后，所述第一水平移动机构321将所述镜片抓取器314移动到所述容器前；
所述第一升降机构将所述镜片抓取器314垂直向下移动一段固定的预设距离，所述镜片抓取器314将物件放置到容器内。
[0057]重复以上步骤，因所述镜片抓取器314垂直向下移动的预设距离是固定的，当容器内物件越来越多，物件的存放位置也会越来越高，当堆放在容器内的物件给予所述镜片抓取器314 —个向上的动阻力，所述伸缩机构缩短。当所述完成放置动作后所述第一升降机构驱动所述镜片抓取器314垂直向上移动回原位，所述伸缩机构在所述镜片抓取器314的重力作用下伸长。当所述伸缩机构缩短到一预设程度后即所述容器内的物件堆积的高度达到预设程度后，所述位置传感器317向所述控制装置发送物件存满信号。然后可以通过容器抓取机械手33将存满物件的容器抓取走。
[0058]传感器为现有技术，对于本领域工作人员来说是常用装置，所述位置传感器317可以是接近传感器、接触觉传感器和位移传感器等。
[0059]所述接近传感器又包括红外线传感器、激光传感器等。当所述镜片抓取器314受到动阻力，进而使所述伸缩机构缩短到一定预设程度后，所述感应件进入到所述接近传感器的感应范围，向所述控制装置发送容器存满信号。
[0060]位移传感器又称为线性传感器，是一种属于金属感应的线性器件，传感器的作用是把各种被测物理量转换为电量。在生产过程中，位移的测量一般分为测量实物尺寸和机械位移两种。按被测变量变换的形式不同，位移传感器可分为模拟式和数字式两种。模拟式又可分为物性型和结构型两种。常用位移传感器以模拟式结构型居多，包括电位器式位移传感器、电感式位移传感器、自整角机、电容式位移传感器、电涡流式位移传感器、霍尔式位移传感器等。数字式位移传感器的一个重要优点是便于将信号直接送入计算机系统。小位移通常用应变式、电感式、差动变压器式、涡流式、霍尔传感器来检测，大的位移常用感应同步器、光栅、容栅、磁栅等传感技术来测量。其中光栅传感器因具有易实现数字化、精度高(目前分辨率最高的可达到纳米级)、抗干扰能力强、没有人为读数误差、安装方便、使用可靠等优点，在机床加工、检测仪表等行业中得到日益广泛的应用。
[0061]当所述所述接触觉传感器包括压觉传感器、接触觉传感器等，当所述伸缩装置缩短到一预设程度时，所述位置传感器317与所述接触件接触。当所述镜片抓取器314受到动阻力，进而使所述伸缩机构缩短到一定预设程度后，所述位置传感器317与所述接触件接触后，向所述控制装置发送容器存满信号。
[0062]本发明通过检测所述伸缩机构缩短的程度来检测物件堆放高度，与通过检测物件数量等方法来检测容器内的物件是否装满，具有以下优点:
1.在不限制容器形状及不限制容器内堆放物件的形状下仍然能够检测容器内的物件是否存满，例如不同的厚度等情况下容器内的物件是否存满；
2.检测是否存满的准确度高；
3.结构简单。
[0063]实施例十:
在实施例九的基础上，所述实施例十作了进一步改进，所述伸缩机构包括缸体311和设置在缸体311内的伸缩杆313，所述缸体311和伸缩杆313其中之一连接所述第一升降机构，另一连接镜片抓取器314。
[0064]当所述伸缩杆313与所述镜片抓取器314连接，所述缸体311与所述第一升降机构连接时，所述镜片抓取器314受到动阻力，进而所述伸缩杆313向上移动缩回缸体311内，当所述伸缩杆313在所述缸体311内缩进一段预设距离后，所述位置传感器317向所述控制装置发送物件存满信号。
[0065]所述位置传感器317可以设置在缸体311内，也可以设置在缸体311外。当所述位置传感器317为触觉传感器时，最优的，所述位置传感器317和所述接触件其中之一设在所述伸缩杆313的缸体内部端3131，另一设在所述缸体311与伸缩杆穿入端3111相对的另一端，所述伸缩杆313在所述缸体311内缩进一段预设距离后，所述位置传感器317与所述接触件接触。所述镜片抓取器314受到动阻力，进而所述缸体311向上移动并使所述伸缩杆313缩回刚体内，当所述伸缩杆313在所述刚体内缩进一段预设距离后，所述位置传感器317与所述接触件接触，所述缸体311内所述位置传感器317向所述控制装置发送物件存满信号。
[0066]所述的伸缩杆313的缸体