专利名称：一种用于矿场钻井的自动送杆机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及矿场钻井中用来自动抓放管柱的一种装置，也就是说为矿场钻井用的管柱抓放和使用，提供一种自动机械手。
背景技术：
在矿场钻井中，把单根管柱送上钻井平台，目前最常用的办法是用单根吊卡套在管柱上，然后，沿着钻机门前坡道一步步地把管柱提引到钻台上去，再送入井口，该方法不仅作业效率低，而且存在着较大的安全隐患。为解决上述问题，国外知名的GEFC公司、国内公司设计应用了自动送杆机械手，但目前已有的送杆机械手主要存在着二个不足，其一是不能有效地将管柱送至井口中心规定的位置，其二是机械手不能承受一定的扭矩。因此，需要设计新型的管柱自动送杆机械手
发明内容
本发明目的是克服现有技术的缺点，提供一种能上下起落、夹紧可控、上下与左右可调且可承受一定扭矩的自动送杆机械手。本发明的技术方案是一种用于矿场钻井的自动送杆机械手，包括机架(O)、机械手、可调移动杆(5)以及夹紧送杆装置￠)，机械手包括主臂(I)、摆杆⑵、摇杆(3)、校正臂(4)，主臂⑴的下端与机架(O)以转动副一(R3)连接，摆杆⑵的二端分别用转动副四(R5)、转动副五(R12)连接于主臂⑴的中间部位、校正臂(4)的下端；摇杆(3)的二端分别用转动副六(R7),转动副七(R8)连接于主臂(I)的上端、校正臂(4)的上端；第一直线缸(P1)的二端分别用转动副二(R4)、转动副三(R2)连接于主臂(I)的下端部位、机架(O);第二直线缸(P14)的二端分别用转动副八(R6)、转动副九(R13)连接于主臂(I)、摆杆 ⑵或摇杆⑶或校正臂(4)。进一步，可调移动杆(5)与校正臂(4)构成移动副，且第三直线缸(Pltl)的二端分别用转动副十(Rn)、转动副十一(R9)连接校正臂(4)、可调移动杆(5)。同时，夹紧送杆装置(6)包括直线缸安装座(8)、推杆直线缸(P17)、夹紧直线缸一(P15)、夹紧直线缸二(P16)、止转直线缸一(P18)、止转直线缸二(P19)，夹紧直线缸一(P15)、夹紧直线缸二(P16)的活塞杆呈相对布置且位于同一平面内，推杆直线缸(P17)布置在夹紧直线缸一、夹紧直线缸二所在的平面内或与该平面相平行的平面内；而止转直线缸一(P18)、止转直线缸二(P19)的止转杆(11)呈相对布置，且在垂直于夹紧直线缸一(P15)、夹紧直线缸二(P16)、推杆直线缸(P17)三者所在的平面内，且夹紧送杆装置￠)的止转杆(11)的一端，安装固定有二块相对布置的带止转牙齿的止转块(12)，这种夹紧送杆装置￠)固定于可调移动杆(5)的上、下二端。这种自动送杆机械手，结构简单，制造容易；操作方便，且工作效率高，安全可靠。
附图1为本发明第一个实施例工作状态的原理示意图。
附图2为本发明第一个实施例的止转杆的结构示意图。附图3为本发明第一个实施例非工作状态的原理示意图。
具体实施例方式下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。图1为本发明第一个实施例工作状态的原理示意图，其技术方案是一种用于矿场钻井的自动送杆机械手，包括机架O、机械手、可调移动杆5以及夹紧送杆装置6，机械手包括主臂1、摆杆2、摇杆3、校正臂4，主臂I的下端与机架O以转动副一 R3连接，摆杆2的二端分别用转动副四R5、转动副五R12连接于主臂I的中间部位、校正臂4的下端；摇杆3的二端分别用转动副六R7,转动副七R8连接于主臂I的上端、校正臂4的上端；第一直线缸P1的二端分别用转动副二 R4、转动副三R2连接于主臂I的下端部位、机架O ;第二直线缸P14的二端分别用转动副八R6、转动副九R13连接于主臂1、摆杆2。其中，可调移动杆5与校正臂4构成移动副，且第三直线缸Pltl的二端分别用转动副十Rn、转动副十一 R9连接校正臂4、可调移动杆5。而夹紧送杆装置6包括直线缸安装座8、推杆直线缸P17、夹紧直线缸一 P15、夹紧直线缸二 P16、止转直线缸一 P18、止转直线缸二 P19,进一步，夹紧直线缸一 P15、夹紧直线缸二 P16的活塞杆呈相对布置且位于同一平面内，推杆直线缸P17布置在夹紧直线缸一、夹紧直线缸二所在的平面内；而止转直线缸一 P18、止转直线缸二 P19的止转杆11呈相对布置，且在垂直于夹紧直线缸一 P15、夹紧直线缸二 P16、推杆直线缸P17三者所在的平面内；夹紧送杆装置6的止转杆11的一端，还安装固定有二块相对布置的带止转牙齿的止转块12，如图2所示，进一步夹紧送杆装置6固定于可调移动杆5的上、下二端。本实施例中，第一直线缸P1、第二直线缸P14、第三直线缸Pltl为驱动源，使机械手从非工作状态(图3)到工作状态(图1)，并对准井口 9 ;夹紧直线缸一 P15、夹紧直线缸二 P16用于夹紧管柱；推杆直线缸P17用于推出卸下管柱7 ;而止转直线缸一 P18、止转直线缸二 P19用于承受扭矩，防止管柱7转动。这种自动送杆机械手，结构简单，制造容易；操作方便，且工作效率高，安全可靠。
权利要求
1.一种用于矿场钻井的自动送杆机械手，包括机架(O)、机械手、可调移动杆(5)以及夹紧送杆装置(6)，其特征是机械手包括主臂(I)、摆杆(2)、摇杆(3)、校正臂(4)，主臂(I)的下端与机架(O)以转动副一(R3)连接，摆杆(2)的二端分别用转动副四(R5)、转动副五(R12)连接于主臂(I)的中间部位、校正臂(4)的下端；摇杆(3)的二端分别用转动副六(R7),转动副七(R8)连接于主臂(I)的上端、校正臂(4)的上端；第一直线缸(P1)的二端分别用转动副二(R4)、转动副三(R2)连接于主臂(I)的下端部位、机架(O);第二直线缸(P14)的二端分别用转动副八(R6)、转动副九(R13)连接于主臂(I)、摆杆⑵或摇杆⑶或校正臂⑷。
2.按权利要求1所述的用于矿场钻井的自动送杆机械手，其特征是可调移动杆(5)与校正臂⑷构成移动副，且第三直线缸(Pltl)的二端分别用转动副十(Rn)、转动副十一(R9)连接校正臂(4)、可调移动杆(5)。
3.按权利要求1或2所述的用于矿场钻井的自动送杆机械手，其特征是夹紧送杆装置(6)包括直线缸安装座(8)、推杆直线缸(P17)、夹紧直线缸一(P15)、夹紧直线缸二(P16)、止转直线缸一(P18)、止转直线缸二(P19),夹紧直线缸一(P15)、夹紧直线缸二(P16)的活塞杆呈相对布置且位于同一平面内，推杆直线缸(P17)布置在夹紧直线缸一、夹紧直线缸二所在的平面内或与该平面相平行的平面内；而止转直线缸一(P18)、止转直线缸二(P19)的止转杆(II)呈相对布置，且在垂直于夹紧直线缸一(P15)、夹紧直线缸二(P16)、推杆直线缸(P17)三者所在的平面内；夹紧送杆装置￠)的止转杆(11)的一端，还安装固定有二块相对布置的带止转牙齿的止转块(12)，且夹紧送杆装置￠)固定于可调移动杆(5)的上、下二端。
全文摘要
一种用于矿场钻井的自动送杆机械手，包括机架(0)、机械手、可调移动杆(5)以及夹紧送杆装置(6)，机械手包括主臂(1)、摆杆(2)、摇杆(3)、校正臂(4)，主臂(1)的下端与机架(0)以转动副一(R3)连接，摆杆(2)的二端分别用转动副四(R5)、转动副五(R12)连接于主臂(1)的中间部位、校正臂(4)的下端；摇杆(3)的二端分别用转动副六(R7)，转动副七(R8)连接于主臂(1)的上端、校正臂(4)的上端；第一直线缸(P1)的二端分别用转动副二(R4)、转动副三(R2)连接于主臂(1)的下端部位、机架(0)；第二直线缸(P14)的二端分别用转动副八(R6)、转动副九(R13)连接于主臂(1)、摆杆(2)或摇杆(3)或校正臂(4)；可调移动杆(5)与校正臂(4)构成移动副，且第三直线缸(P10)的二端分别用转动副十(R11)、转动副十一(R9)连接校正臂(4)、可调移动杆(5)；夹紧送杆装置(6)固定于可调移动杆(5)的上、下二端。
文档编号E21B19/15GK103061694SQ20121030759
公开日2013年4月24日 申请日期2012年8月23日 优先权日2012年8月23日
发明者徐平建, 缪二群 申请人:南通金牛机械制造有限公司