挖土的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种挖土机，本发明的挖土机的蓄电装置（120）包括蓄积由发电机发电的电力的蓄电器（19）和对蓄电器的充放电进行控制的电气电路。异常检测部检测蓄电装置（120）的异常。异常检测部的蓄电状态推断部，根据通过电压检测部和电流检测部获得的检测值来推断蓄电器（19）的蓄电状态并求出推断值。异常判断部根据利用蓄电状态推断部求出的推断值进行异常判断。
【专利说明】挖土机
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种利用来自蓄电器的电力驱动电动工作要件的挖土机。
【背景技术】
[0002]在具有利用电动机驱动的回转机构等电动工作要件的挖土机等施工机械中，设置有包含供给用于驱动电动工作要件的电力的蓄电器的蓄电装置。包含蓄电器的蓄电装置通常容纳于较小的框体内，蓄电装置的发热或来自外部的热量充满于框体内，因此蓄电装置的环境气体温度多数情况下比通常温度高。如果蓄电装置的环境气体温度高，则多数情况下会加快蓄电器的劣化，或者蓄电装置的电气电路中发生故障。
[0003]在此，提案有在蓄电装置中进行蓄电器的充放电的升降压转换器中利用智能功率模块(IPM)来保护，以使升降压转换器的功率器件(蓄电装置的一部分)不会过热(例如，参考专利文献I。)。
[0004]以往技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2010-226782号公报发明的概要
[0007]发明要解决的技术课题
[0008]例如考虑如下情况，即因检测蓄电装置的蓄电器电压的电压表发生故障而无法检测蓄电器电压，电压值为零。在该情况下，即使实际的蓄电器电压不为零(蓄电器已被充电)，施工机械的控制装置错误识别成蓄电器电压为零而导致对蓄电器进行初始充电。若如此进行蓄电器的初始充电，则尽管蓄电器已充满电，但是蓄电器电压的检测值仍为零，因此继续进行充电而导致过充电，最严重的情况下会使蓄电器劣化。
[0009]因此，希望通过容易判断包含蓄电器的蓄电装置的异常来应对蓄电装置的异常或蓄电器的劣化。
[0010]用于解决技术课题的手段
[0011]根据本发明，提供一种挖土机，其特征在于，具有:斗杆，其连结有附属装置；动臂，其连结有该斗杆；上部回转体，其连结有该动臂；引擎，其配置于该上部回转体上；蓄电装置，其包含蓄积由发电机发电的电力的蓄电器和对该蓄电器的充放电进行控制的电气电路，电压检测部，其配置于该蓄电器与所述发电机之间，测定所述蓄电器的电压；电流检测部，其测定流过所述蓄电器的电流；(控制部，其对所述蓄电器的充放电量进行运算；)及异常检测部，其检测所述蓄电装置的异常，该异常检测部包括:蓄电状态推断部，其根据由所述电压检测部和所述电流检测部获得的检测值，推断所述蓄电器的蓄电状态并求出推断值；异常判断部，其根据由所述蓄电状态推断部求出的所述推断值进行异常判断。
[0012]发明效果
[0013]根据上述发明，能够容易地判断包含蓄电器的蓄电装置的异常。【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1为混合式挖土机的侧视图。
[0015]图2为表不基于一实施方式的混合式挖土机的驱动系统的结构的方块图。
[0016]图3为表示蓄电系统的结构的方块图。
[0017]图4为蓄电系统的电路图。
[0018]图5为基于本实施方式的异常检测部的功能方块图。
[0019]图6为蓄电装置的异常判定处理的流程图。
[0020]图7为表示进行异常判断处理时的流过电容器的电流值以及电容器的充电率随时间变化的曲线图。
[0021]图8为用于说明将充电率的变化量用作指标判断蓄电装置的劣化/故障的方法的图。
[0022]图9为表示用回转液压马达驱动回转机构的结构的混合式挖土机的驱动系统的结构的方块图。
[0023]图10为表示串联方式的混合式挖土机的驱动系统的结构的方块图。
[0024]图11为表示电动挖土机的驱动系统的结构的方块图。
【具体实施方式】
[0025]接着，参考附图对实施方式进行说明。
[0026]图1为作为适用本发明的挖土机的一例的混合式挖土机的侧视图。作为适用本发明的挖土机，并不限定于混合式挖土机，只要是利用来自蓄电装置的电力来驱动电动工作要件或电动负载的挖土机，也能够适用于其他结构的挖土机。
[0027]图1所示的混合式挖土机的下部行走体I上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的末端安装有斗杆5，斗杆5的末端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5以及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9被液压驱动。上部回转体3上设置有驾驶室10，并且搭载有引擎等动力源。
[0028]图2为表示图1所示的混合式挖土机的驱动系统的结构的方块图。图2中，机械动力系统用双重线、高压液压管路用实线、先导管路用虚线、电力驱动/控制系统用实线来分别表示。
[0029]作为机械式驱动部的引擎11和作为辅助驱动部的电动发电机12分别连接在变速器13的2个输入轴上。在变速器13的输出轴上，作为液压泵连接有主泵14以及先导泵
15。主泵14上经由高压液压管路16连接有控制阀17。液压泵14为可变容量式液压泵，能够通过控制斜板的角度(偏转角)来调节活塞的冲程长度，并控制吐出流量。
[0030]控制阀17为对混合式挖土机中的液压系统进行控制的控制装置。下部行走体I用液压马达IA (右用)以及IB (左用)、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9并经由高压液压管路连接于控制阀17。
[0031]电动发电机12上经由逆变器18A连接有包含蓄电器的蓄电系统(蓄电装置)120。并且在先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。操作装置26包含操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C经由液压管路27及28分别连接在控制阀17及压力传感器29上。压力传感器29连接在对电力系统进行驱动控制的控制器30上。
[0032]控制器30在进行电动发电机12的运行控制(电动(辅助)运行或者发电运行的切换)的同时，通过对作为升降压控制部的升降压转换器进行驱动控制而进行蓄电器(电容器)的充放电控制。控制器30根据蓄电器(电容器)的充电状态、电动发电机12的运行状态(电动(辅助)运行或者发电运行)进行升降压转换器的升压动作和降压动作的切换控制，从而进行蓄电器(电容器)的充放电控制。
[0033]该升降压转换器的升压动作和降压动作的切换控制，根据由设置在DC母线上的DC母线电压检测部检测的DC母线电压值、由蓄电器电压检测部检测的蓄电器电压值、以及由蓄电器电流检测部检测的蓄电器电流值而进行。
[0034]另外，根据由蓄电器电压检测部检测的蓄电器电压值计算蓄电器(电容器)的SOC。并且，上述内容中，作为蓄电器而例示出电容器，但是也可以代替电容器，将锂离子电池等可进行充放电的二次电池或可授受电力的其他形式的电源用作蓄电器。
[0035]图2所示的混合式挖土机的回转机构是电动的，因此为了驱动回转机构2设置有回转用电动机21。作为电动工作要件的回转用电动机21经由逆变器20连接于蓄电系统120。在回转用电动机21的回转轴21A上连接有分解器22、机械制动器23及回转变速器
24。由回转用电动机21、逆变器20、分解器22、机械制动器23及回转变速器24构成负载驱动系统。
[0036]图3为表不蓄电系统120的结构的方块图。蓄电系统120包含作为蓄电器的电容器19、升降压转换器及DC母线110。DC母线110对电容器19、电动发电机12及回转用电动机21之间的电力授受进行控制。电容器19上设置有用于检测电容器电压值的电容器电压检测部112，和用于检测电容器电流值的电容器电流检测部113。通过电容器电压检测部112和电容器电流检测部113检测的电容器电压值和电容器电流值被供给到控制器30。
[0037]升降压转换器100根据电动发电机12、发电机300及回转用电动机21的运行状态而进行升压动作和降压动作的切换控制，以便将DC母线电压值限定在一定的范围内。DC母线110配设于逆变器18A及20与升降压转换器100之间，在电容器19、电动发电机12、发电机300及回转用电动机21之间进行电力授受。
[0038]返回到图2，控制器30为作为进行混合式挖土机的驱动控制的主控制部的控制装置。控制器30由包含CPU (Central Processing Unit)及内部存储器的运算处理装置构成，是通过CPU执行存储在内部存储器中的驱动控制用程序而实现的装置。
[0039]控制器30将从压力传感器29提供的信号转换为速度指令，进行回转用电动机21的驱动控制。从压力传感器29提供的信号相当于表示为了使回转机构2回转而对操作装置26进行操作时的操作量的信号。
[0040]控制器30进行电动发电机12的运行控制(电动(辅助)运行或者发电运行的切换)，并通过对作为升降压控制部的升降压转换器100进行驱动控制而进行电容器19的充放电控制。控制器30根据电容器19的充电状态、电动发电机12的运行状态(电动(辅助)运行或者发电运行)及回转用电动机21的运行状态(动力运行或者再生运行)，进行升降压转换器100的升压动作和降压动作的切换控制，由此进行电容器19的充放电控制。
[0041]升降压转换器100的升压动作和降压动作的切换控制根据由DC母线电压检测部111检测的DC母线电压值、由电容器电压检测部112检测的电容器电压值、以及由电容器电流检测部113检测的电容器电流值来进行。
[0042]如上述结构中，作为辅助马达的电动发电机12发电的电力，经由逆变器18A而供给给蓄电系统120的DC母线110，并且经由升降压转换器100而供给给电容器19。通过回转用电动机21再生运行而生成的再生电力，经由逆变器20供给给蓄电系统120的DC母线110，并且经由升降压转换器100供给给电容器19。
[0043]图4为蓄电系统(蓄电装置)120的电路图。升降压转换器100具备电抗器101、升压用 IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) 102A、降压用 IGBT102B、用于连接电容器19的电源连接端子104、用于连接逆变器18、20的输出端子106、以及并列插入到一对输出端子106中的平滑用电容器107。升降压转换器100的输出端子106与逆变器18A、20之间通过DC母线110连接。
[0044]电抗器101的一端连接于升压用IGBT102A及降压用IGBT102B的中间点，另一端连接于电源连接端子104。电抗器101为了向DC母线110供给随着升压用IGBT102A的开/关而产生的感应电动势而设置。
[0045]升压用IGBT102A 以及降压用 IGBT102B 由将M0SFET(Metal Oxide SemiconductorField Effect Transistor)组装到栅极部的双极晶体管构成,是能够进行大功率高速转换的半导体元件(开关元件)。升压用IGBT102A以及降压用IGBT102B，通过由控制器30对栅极端子施加PWM电压而被驱动。升压用IGBT102A以及降压用IGBT102B上分别并联连接有作为整流元件的二极管102a以及102b。
[0046]电容器19只要是可充放电的蓄电器即可，以便经由升降压转换器100在与DC母线110之间进行电力授受。另外，图4中作为蓄电器示出电容器19，但是也可以代替电容器19而使用锂离子电池等可充放电的二次电池、锂离子电容器，或者可进行电力授受的其他形式的电源。
[0047]电源连接端子104以及输出端子106只要是能够连接电容器19以及逆变器18A、20的端子即可。一对电源连接端子104之间连接有检测电容器电压的电容器电压检测部112。在一对输出端子106之间连接有检测DC母线电压的DC母线电压检测部111。
[0048]电容器电压检测部112检测电容器19的电压值Vcap。DC母线电压检测部111检测DC母线110的电压值Vdc。平滑用电容器107为被插入在输出端子106的正极端子与负极端子之间，用于使DC母线电压平滑化的蓄电元件。DC母线110的电压通过该平滑用电容器107而维持预先设定的电压。
[0049]电容器电流检测部113为在电容器19的正极端子(P端子)侧检测流过电容器19的电流的值的检测构件，包括电流检测用电阻器。即，电容器电流检测部113检测在电容器19的正极端子流过的电流值II。另一方面，电容器电流检测部116为在电容器的负极端子(N端子)侧检测流过电容器19的电流的值的检测构件，包括电流检测用电阻器。即，电容器电流检测部116检测在电容器19的负极端子流过的电流值12。
[0050]在升降压转换器100中，当使DC母线110升压时，PWM电压施加给升压用IGBT102A的栅极端子，经由并联连接于降压用IGBT102B的二极管102b，随着升压用IGBT102A的开/关而产生于电抗器101的感应电动势被供给给DC母线110。由此DC母线110升压。
[0051]当使DC母线110降压时，PWM电压施加给降压用IGBT102B的栅极端子，经由降压用IGBT102B、逆变器18A、20所供给的再生电力，从DC母线110供给给电容器19。由此蓄积在DC母线110中的电力被充电到电容器19中，DC母线110被降压。
[0052]本实施方式中，在电源线路114上设置有作为断路器能够断开该电源线路114的继电器130-1，该电源线路114将电容器19的正极端子连接于升降压转换器100的电源连接端子104。继电器130-1被配置在电容器电压检测部112朝向电源线路114的连接点115和电容器19的正极端子之间。继电器130-1通过来自控制器30的信号而工作，并且断开来自电容器19的电源线路114，由此能够从升降压转换器100分离电容器19。
[0053]并且，在电源线路117上设置有作为断路器能够断开该电源线路117的继电器130-2，该电源线路117将电容器19的负极端子连接于升降压转换器100的电源连接端子104。继电器130-2配置在电容器电压检测部112朝向电源线路117的连接点118和电容器19的负极端子之间。继电器130-2通过来自控制器30的信号而工作，并且断开来自电容器19的电源线路117，由此能够从升降压转换器100分离电容器19。另外，也可以将继电器130-1和继电器130-2作为一个继电器而同时断开正极端子侧电源线路114和负极端子侧电源线路117这两者，以分离电容器19。
[0054]另外，实际上在控制器30与升压用IGBT102A以及降压用IGBT102B之间，存在生成对升压用IGBT102A以及降压用IGBT102B进行驱动的PWM信号的驱动部，但是在图4中省略。这种驱动部在电子电路或运算处理装置中均能够实现。
[0055]本实施方式的如上述结构的混合式挖土机中，使电容器19的充电率SOC始终维持较高的状态，从而能够利用来自蓄电器的电力以能效良好的状态驱动电负载。
[0056]本实施方式的如上述结构的混合式挖土机中，控制器30上设置有判定由蓄电装置的故障以及蓄电器的劣化等引起的异常的异常检测部。对应于通过异常检测部检测出的异常，能够通过进行适当的处理来实现安全稳定的挖土机的运行。
[0057]图5为基于本实施方式的异常检测部200的功能方块图。异常检测部200具有SOC测定部210、电流积分部220、蓄电状态推断部230以及异常判断部240。异常检测部200通过由微型计算机等构成的控制电路而能够实现。图5所示的例子中，异常检测部200与挖土机的控制器30分开表示，但是也可以包含在控制器30中。
[0058]本实施方式中，将DC母线电压的目标值Vdcr提供给控制器30。控制器30求出DC母线电压的目标值Vdcr、从升降压转换器100输出的电压值(S卩，电压检测部113检测到的DC母线电压Vdc)、及供给给电容器19的充电电流的目标值Ir，并提供给升降压转换器100。升降压转换器100根据提供给电容器19的充电电流的目标值Ir，将充电电流12供给给电容器19。如上所述电容器19被充电，充电率SOC被维持在系统控制上限值和系统控制下限值之间的一定范围内。
[0059]基于本实施方式的异常检测部200,根据某一时间间隔内电容器19的充电率SOC的变化量ASOC推断电容器的蓄电状态并求出推断值，从而判断有无异常。
[0060]异常检测部200的SOC测定部210根据电容器电压检测部112所检测的电容器电压值Vcap和电容器电流检测部116所检测的电流值Il来测定电容器19的充电率S0C。SOC测定部210将所测定的充电率SOC输出给异常判断部240。电流积分部220对电容器电流检测部116所检测的电流值Il进行积分，将积分值输出给蓄电状态推断部230。该积分值也提供给异常判断部240。[0061]蓄电状态推断部230根据电容器电压检测部112所检测的电容器电压值Vcap、电容器电流检测部116所检测的电流值I1、及从电流积分部220所供给的积分值来运算充电率SOC的变化量Λ SOC0该充电率SOC的变化量Λ SOC不是电容器19的实际充电率SOC的变化量，而是由电压Vcap、电流Il以及电流积分值推断出的推断值。蓄电状态推断部230将所获得的充电率SOC的变化量△ SOC输出给异常判断部240。
[0062]异常判断部240由SOC测定部210所提供的充电率SOC和由蓄电状态推断部230所提供的充电率的变化量ASOC来判断包含电容器19的蓄电系统(蓄电装置)120有无异常。当异常判断部240判断包含电容器19的蓄电系统(蓄电装置)120中存在异常时，进行应对该异常的处理。
[0063]在此，关于蓄电装置的异常判断处理，参考图6及图7来进行说明。图6为蓄电装置的异常判断处理的流程图。图7为表示在进行异常判断处理时的、电流值Il以及电容器19的充电率SOC随时间变化的曲线图 。
[0064]开始进行异常判断处理时，首先在步骤SI中，通过电容器电流检测部113测定第I 一定时间间隔Tl内的电流值II。其中第I 一定时间间隔Tl为从时刻to到时刻tl的较短时间，例如为0.5秒。并且，在步骤SI中，由SOC测定部210测定时刻to的电容器19的充电率SOCO和时刻tl的电容器19的充电率SOCl。
[0065]接着，在步骤S2中，电流积分部220运算从时刻t0到时刻tl之间(B卩，第I 一定时间间隔Tl)对电流值Il进行积分的积分值，并且判定其积分值的绝对值是否大于规定值A0通过对电流值11进行积分，求出从时刻t0到时刻11流过的电流量。通过将电流值Il的积分值与规定值A进行比较，判定电流是否流过电容器19。由于将电流值Il设定在从时刻tO到时刻tl之间(第I 一定时间间隔Tl)较短的时间内，因此电流值Il的测定值中有可能加入有干扰。于是预先设定规定值A，以排除干扰影响。在此，规定值A被设定为能够判断出在很短时间内电流是否确实流过程度的电流量。即，当电流值Il的积分值为规定值A以下的情况下，有可能是因干扰而被测定出的电流值II，因此不能判定为电流流过电容器19。另一方面，当电流值Il的积分值大于规定值A时，电流值Il的测定值大于干扰，判定为实际上电流流过。另外，取电流值Il的积分值的绝对值的理由是，如果将电容器19放电时的电流值Il设为正值，则对电容器19进行充电时的电流值Il成为负值。因此在步骤S2中，在充电时和放电时均能够判定电容器中电流是否流过。
[0066]在步骤S2中，当判定从时刻t0到时刻tl之间对电流值Il进行积分的值的绝对值不大于规定值A (规定值A以下)时，即判定电容器19中没有流过电流时，处理返回步骤SI，重新测定电流值Il以及充电率S0C0、S0C1。另一方面，在步骤S2中，如果电流值Il的积分值的绝对值大于规定值A，即判定电容器19中电流流过，则处理进入步骤S3。
[0067]在步骤S3中，异常判断部240判定从时刻tl的充电率SOCl减去时刻t0的充电率S0C0的值的绝对值是否小于规定值B。即判定从时刻to到时刻tl之间(第I 一定时间间隔Tl)变化的充电率的变化量是否小于规定值B。当电容器19中流过相当于上述规定值A的电流的情况下，规定值B相当于电容器19被充电而充电率上升的量，或者电容器19放点而充电率下降的量。规定值B中预先设定能够去除干扰的影响程度的值。由此当从时刻tl的充电率SOCl减去时刻tO的充电率S0C0的值的绝对值小于规定值B的情况下，即相对于流过电容器的电流量为非常小的充电率的变化的情况下，异常判断部240判断为蓄电装置或者电容器19中发生了异常。另一方面，当从时刻tl的充电率SOCl减去时刻tO的充电率SOCO的值的绝对值大于规定值B的情况下，即当相对于流过电容器的电流量为干扰相当量以上的充电率的变化时，异常判断部240判断为蓄电装置或者电容器19中没有产生异常。在此，如果将用作判定值的规定值B设为零，则即使在发生异常的情况下，在检测值因干扰而不为零时也无法检测异常。因此对规定值B预先设定能够去除干扰的影响程度的值。
[0068]于是，在步骤S3中，从时刻tl的充电率SOCl减去时刻tO的充电率SOCO的值的绝对值小于规定值B的情况下，即相对于流过电容器的电流量为非常小的充电率的变化时，判断为产生异常，处理进入步骤S4。并且，在步骤S4中，为了判定异常的种类，异常判断部240判定在电容器19的正极端子侧流过的电流值Il和在电容器19的负极端子侧流过的电流值12是否彼此相等。
[0069]当电流值Il与电流值12相等的情况下，能够判断在电容器19中电流不会泄漏到外部，电容器19本身为正常。并且，如果电容器19正常，则能够判断出蓄电装置内的组件或配线异常。由此在步骤S4中，如果判定电流值Il与电流值12相等，则处理进入步骤S5，异常判断部240根据蓄电装置内的组件或配线异常的判断，使蓄电装置的动作停止，并且将正常的电容器19从蓄电装置的电路分离。电容器19的分离是通过关闭继电器130-1、130-2断开电源线路114、117而进行的。另一方面，在步骤S4中，如果判定电流值Il与电流值12不相等，则处理进入步骤S6，异常判定部240根据电容器19中产生接地等严重异常的判断而使蓄电装置的动作停止，并且将产生异常的电容器19从蓄电装置的电路分离。电容器19的分离是通过关闭继电器130-1、130-2而断开电源线路114、117而进行的。
[0070]在步骤S3中，从时刻tl的充电率SOCl减去时刻tO的充电率SOCO的值的绝对值大于规定值B的情况下，即相对于流过电容器的电流量为干扰相当量以上的充电率的变化时，处理进入步骤S7。在步骤S7中，由电容器电流检测部113测定第2—定时间间隔T2内的电流值II。其中第2 —定时间间隔T2比第I 一定时间间隔Tl长，是从时刻tO到时刻t2的时间间隔，例如为I分钟。并且在步骤S7中，SOC测定部210测定时刻t2的电容器19的充电率S0C2。
[0071]在此，在步骤SlO?S14中，为了特定判断蓄电装置的异常，需要规定的充电量。因此需要判断在从时刻to到时刻t2之间的较长时间内是否流过充分的电流量。于是在步骤S8中，电流积分部220从时刻tO到时刻t2之间(S卩，第2 —定时间间隔T2)对电流值Il进行积分而求出积分值。并且电流积分部220判定积分值的绝对值是否大于规定值D。电流积分部220通过在第2时间间隔T2之间对电流值Il进行积分，求出从时刻tO到时刻t2的较长的时间中流过的电流量，并判定该电流量是否大于规定值D。步骤S8的处理为用于判定是否有使电容器19的充电率SOC变为大于规定量的电流流过的处理。由此规定值D相当于步骤SlO?S14中为了获得规定的充电量而需要的电流量。
[0072]步骤S8中，电流值Il的积分值的绝对值为规定值D以下的情况下，处理返回步骤S7，重复进行步骤S7以及步骤S8的处理。另一方面，当电流值Il的积分值的绝对值大于规定值D的情况下，处理进入步骤S9。另外，取电流值Il的积分值的绝对值的理由是因为，如果将从电容器19放电时的电流值Il设为正值，则对电容器19进行充电时的电流值Il成为负值。由此步骤S8中，加算充电电流(正值)以及放电电流(负值)，当充电电流比较多的情况下，积分值成为负值，因此取该绝对值与正值的规定值D进行比较而判定大小。
[0073]步骤S9中，蓄电状态推断部230计算从时刻tO到时刻t2的电容器19的充电率的变化量Λ SOC0 即，时刻t2的充电率S0C2与时刻tl的充电率SOCO之差成为Λ SOC0能够通过以下公式来计算充电率的变化量AS0C。
[0074][数学式I]
【权利要求】
1.一种挖土机，其特征在于，具有: 斗杆，其连结有附属装置； 动臂，其连结有该斗杆； 上部回转体，其连结有该动臂； 引擎，其配置于该上部回转体上； 蓄电装置，其包含蓄积由发电机发电的电力的蓄电器和对该蓄电器的充放电进行控制的电气电路； 电压检测部，其配置于该蓄电器与所述发电机之间并测定所述蓄电器的电压； 电流检测部，其测定流过所述蓄电器的电流；及 异常检测部，其检测所述蓄电装置的异常， 该异常检测部包括: 蓄电状态推断部，其根据由所述电压检测部和所述电流检测部获得的检测值，推断所述蓄电器的蓄电状态并求出推断值； 异常判断部，其根据由所述蓄电状态推断部求出的所述推断值进行异常判断。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于， 所述异常判断部比较所述蓄电器的 充电状态的变化量和所述推断值而进行所述异常判断。
3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其特征在于，还具有: 开关元件，其对所述蓄电器的充放电进行控制；及 断路器，其断开该开关元件和所述蓄电器之间的电源线路， 所述异常检测部根据所述异常判断部的异常判断结果控制所述开关元件和所述断路器。
4.根据权利要求3所述的挖土机，其特征在于， 所述蓄电器充电状态的变化量小于第I阈值时，所述异常判断部使所述开关元件的工作停止并通过所述断路器断开所述电源线路。
5.根据权利要求4所述的挖土机，其特征在于， 所述蓄电器的充电状态的变化量大于第2阈值时，所述异常判断部对所述开关元件的工作进行控制，以限制流过所述蓄电器的电流。
6.根据权利要求4所述的挖土机，其特征在于， 所述蓄电器的充电状态的变化量在所述第I阈值以上且第2阈值以下时，所述异常判断部不会通过所述断路器断开所述电源线路，而使所述开关元件继续工作。
7.根据权利要求4所述的挖土机，其特征在于， 所述蓄电器的内部电阻的当前值相对于初始值的比值小于第3阈值时，所述异常检测部将发生故障的情况通知给操作人员。
8.根据权利要求1~7中任一项所述的挖土机，其特征在于， 所述异常判断部根据所述电流检测部测定的电流值和所述蓄电器充电状态的变化量进行异常判断。
9.根据权利要求1~8中任一项所述的挖土机，其特征在于， 所述异常检测部根据所述电流检测部测定的电流的积分值来判断可否实施基于所述异常判断部的异常判断。
10.根据权利要求3~9中任一项所述的挖土机，其特征在于， 所述蓄电器充电状态的变化量小于第4阈值时，所述异常判断部停止对所述开关元件的控制并驱动所述断路器而断开所述电源线路。
【文档编号】E02F9/00GK103548232SQ201280005235
【公开日】2014年1月29日 申请日期:2012年1月26日 优先权日:2011年1月28日
【发明者】杉山祐太 申请人:住友重机械工业株式会社