可移动式钻台排管机器人用升降台的制作方法

本实用新型涉及一种石油钻井机辅助机械装置，特别涉及一种可移动式钻台排管机器人用升降台。

背景技术：

钻井作业是一项投资巨大的风险性工程，钻井装备的优劣直接影响着钻井速度、钻井安全和钻井经济效益。目前，石油钻井现场起下钻作业时管柱的排放以人工操作为主。起钻时，司钻利用井架上的天车、游动滑车和大钩从井内起出管柱，由2名钻工从钻台井口用手将起出后的管柱推至管柱排放架内；下钻时，由2名钻工将管柱从管柱排放架内拉至井口位置，对准连接螺纹，以方便螺纹连接后完成下钻。完成上述起下钻作业中的管柱抓取、释放、移动、排放、定位等工作，钻井工人付出的劳动强度非常大，起下钻速度慢、效率低并且带来很多不安全因素。

现有技术存在以下缺点和不足：人工作业事故率高，工人体力消耗大，工作条件差，工作可持续性差，效率低，人工成本较高经济型差，自动化程度差。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种可移动式钻台排管机器人用升降台。

其技术方案是包括升降台底座、回转台安装座、剪式支腿、升降油缸、支腿滑轮，所述剪式支腿设有两对，每对铰接成X形，上下左右分别形成四个支点，下侧两支点与升降台底座连接，上侧两支点与回转台安装座连接；升降油缸一端铰接于升降台底座，另一端铰接于剪式支腿上，通过升降油缸的伸缩，使升降台产生动力升降。

上述的升降台底座内设有滑槽，滑槽内设有支腿滑轮。

上述的剪式支腿下侧的连接方式为：一个支点与升降台底座铰接，另一个支点连接到位于滑槽内的支腿滑轮上，形成直线滑动副。

本实用新型的有益效果是：此升降结构具有结构简单，工作稳定，行程大，体积小，能够平稳水平升降，承载力高，抗弯扭，抗倾覆等特点；另外，实现了自动操作，大幅度减少操作人员的劳动强度，极大地降低了钻井作业的事故率，同时降低工人了工作危险性，安全性大大提高，节约了人工成本，实现钻台管柱自动排放的全机械化连续作业。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图 2为升降台的升降行程示意图；

图 3为本实用新型应用的结构图；

图中：升降台底座21、回转台安装座22、剪式支腿23、升降油缸24、滑槽25、支腿滑轮26，履带式底盘10、升降台20、回转台30、伸缩臂40和电磁抓手50。

具体实施方式

结合附图1-3，对本实用新型作进一步的描述：

本实用新型提到的可移动式钻台排管机器人用升降台，包括升降台底座21、回转台安装座22、剪式支腿23、升降油缸24、支腿滑轮26，所述剪式支腿23设有两对，每对铰接成X形，上下左右分别形成四个支点，下侧两支点与升降台底座21连接，上侧两支点与回转台安装座22连接；升降油缸24一端铰接于升降台底座21，另一端铰接于剪式支腿23上，通过升降油缸24的伸缩，使升降台20产生动力升降。

其中，升降台底座21内设有滑槽25，滑槽25内设有支腿滑轮26；上述的剪式支腿23下侧的连接方式为：一个支点与升降台底座21铰接，另一个支点连接到位于滑槽25内的支腿滑轮26上，形成直线滑动副，上侧的连接方式与下侧一致。

此升降结构具有结构简单，工作稳定，行程大，体积小，能够平稳水平升降，承载力高，抗弯扭，抗倾覆等特点。

本实用新型可以组装成为一种可移动式钻台排管机器人，如图 3所示，包括履带式底盘10、升降台20、回转台30、伸缩臂40、电磁抓手50。其中，回转台30与伸缩臂40铰接，伸缩臂40与电磁抓手50铰接。其余单元相互连接方式均为可以拆卸固定连接。履带式底盘10通过液压动力提供动力行走功能，同时集成液压动力站和电控箱；升降台20提供动力升降功能；回转台30提供动力回转功能；伸缩臂40用以实现电磁抓手50的进退；电磁抓手50作为最终的执行部件，可以通过电磁效应吸附固定管柱，最终实现管柱的精确移位和排放。

以上所述，仅是本实用新型的部分较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。