技术特征：
1.一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1，进行接钻杆操作，确定用于检测夹爪臂位置的夹爪臂角度传感器wan3是否在设定的零点位置，确定用于检测单杆槽状态的接近开关b126和用于检测双杆槽状态的接近开关b127的状态，接近开关b126结合接近开关b127还用于检测三杆槽状态，结合接近开关b126与接近开关b127的状态，分辨此时储杆器在单杆槽、双杆槽或三杆槽的位置；s2，夹爪臂自储杆器中抓取钻杆，运输至凿岩机中心位置，将储杆器抓取的钻杆的螺纹与原凿岩机内的钻杆的螺纹拧紧，完成接杆工作，返回到初始状态；s3，开始钻孔操作，电磁阀y304a得电，分度油缸伸出，延时后，电磁阀y306得电耦合器加压，检测到用于检测耦合压力的压力变送器b140达到设定值后，电磁阀y305a得电，锁定油缸拔出，检测到用于检测锁定油缸位置的接近开关b125信号为真时，锁定油缸拔出，电磁阀y304b得电，分度油缸缩回，延时后，电磁阀y305b得电，锁定油缸插入，此时接近开关b125信号为假，电磁阀y306断电，释放耦合压力，等待下一循环取杆操作；s4，进行卸钻杆操作，确定用于检测夹爪臂角度传感器wan3是否在设定的零点位置，确定接近开关b126和接近开关b127的状态，结合接近开关b126与接近开关b127的状态，分辨此时储杆器的位置；s5，夹爪臂旋转到凿岩机中心位置，夹爪臂抓取待拆卸钻杆，将待拆卸钻杆的螺纹拧松，夹爪臂抓住钻杆运动到单杆槽、双杆槽或三杆槽位置，将待拆卸钻杆放入单杆槽、双杆槽或三杆槽内，完成后，储杆器旋转到下一个无钻杆的单杆槽、双杆槽或三杆槽位置，等待下一循环卸钻杆操作。2.如权利要求1所述的一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特征在于，步骤s2中，夹爪臂进行钻杆抓取操作，具体操作如下：电磁阀y301a得电夹爪打开，电磁阀y302a、电磁阀y303a得电，通过夹爪臂角度传感器wan3的值判断确定单杆槽、双杆槽或三杆槽的位置，夹爪臂旋转到单杆槽、双杆槽或三杆槽处，单杆槽、双杆槽或三杆槽的位置由夹爪臂角度传感器wan3的值判断确定，到达单杆槽、双杆槽或三杆槽位置后，电磁阀y301b得电，夹爪闭合，从单杆槽、双杆槽或三杆槽位置抓取一根钻杆，电磁阀y302b得电，抓住钻杆的夹爪臂从单杆槽、双杆槽或三杆槽位置运动到凿岩机中心位置，凿岩机中心位置由夹爪臂角度传感器wan3的值判断确定；完成接杆工作，电磁阀y303b得电，夹爪臂返回到零点位置。3.如权利要求2所述的一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特征在于，接近开关b126信号为真,接近开关b127信号为假，储杆器在单杆槽位置，此时执行单杆槽位置的接杆程序一，夹爪臂进行钻杆抓取操作，完成后，开始钻孔工作。4.如权利要求2所述的一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特征在于，接近开关b126信号为假,接近开关b127信号为真，储杆器在双杆槽位置，此时执行双杆槽位置的接杆程序二，夹爪臂进行钻杆抓取操作，从双杆槽位置外圈抓取一根钻杆，并记录抓取次数为1，完成后，开始钻孔工作，钻孔完毕后，需要接钻杆时，夹爪臂进行钻杆抓取操作，从双杆槽位置里圈抓取剩余的一根钻杆，并记录抓取次数为2，说明双杆槽内已没有钻杆，完成后，开始钻孔工作。5.如权利要求2所述的一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特
征在于，接近开关b126信号为真,接近开关b127信号为真，储杆器在三杆槽位置，此时执行三杆槽位置的接杆程序三，夹爪臂进行钻杆抓取操作，从三杆槽位置外圈抓取一根钻杆，并记录抓取次数为1，完成后，开始钻孔工作，钻孔完毕后，需要接钻杆时，夹爪臂进行钻杆抓取操作，从三杆槽位置中圈抓取一根钻杆，并记录抓取次数为2，完成后，开始钻孔工作后，钻孔完毕后，需要接钻杆时，夹爪臂进行钻杆抓取操作，从三杆槽位置里圈抓取一根钻杆，并记录抓取次数为3，说明三杆槽内已没有钻杆，完成后，开始钻孔工作。6.如权利要求1所述的一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特征在于，夹爪臂抓取待拆卸钻杆，具体操作如下：电磁阀y301a得电夹爪打开，电磁阀y303b得电，夹爪臂旋转到凿岩机中心位置，电磁阀y301b得电夹爪闭合，夹爪臂抓住钻杆，拧松钻杆螺纹，发出完成信号，电磁阀y302b得电夹爪臂抓住钻杆运动到单杆槽、双杆槽或三杆槽位置，由夹爪臂角度传感器wan3判断单杆槽、双杆槽或三杆槽位置，把钻杆放入单杆槽、双杆槽或三杆槽，在单杆槽、双杆槽或三杆槽内表面摩擦力的作用下，夹爪打开移走后，钻杆会卡装在单杆槽、双杆槽或三杆槽内。7.如权利要求6所述的一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特征在于，储杆器旋转，具体操作如下：电磁阀y304b 得电，分度油缸收回，电磁阀y306得电，耦合器加压，压力变送器b140检测到耦合器压力达到设定值后，电磁阀y305a得电，锁定油缸拔出，检测到用于检测锁定油缸位置的接近开关b125信号为真时，锁定油缸完全拔出，电磁阀y304a得电，分度油缸伸出，延时后，电磁阀y305b得电，锁定油缸插入，此时接近开关b125信号为假，电磁阀y306断电，释放耦合压力，储杆器旋转到下一个无钻杆的单杆槽、双杆槽或三杆槽内，等待下一循环卸钻杆操作。8.如权利要求7所述的一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特征在于，接近开关b126信号为真,接近开关b127信号为假，储杆器在单杆槽位置，此时执行单杆槽位置的卸杆程序一，夹爪臂抓取待拆卸钻杆，储杆器旋转，等待下一循环卸钻杆操作。9.如权利要求7所述的一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特征在于，接近开关b126信号为假,接近开关b127信号为真，储杆器在双杆槽位置，此时执行双杆槽位置的卸杆程序二，夹爪臂抓取待拆卸钻杆，夹爪臂抓住钻杆运动到双杆槽内圈位置，并记录次数为1，重复夹爪臂抓取待拆卸钻杆，夹爪臂抓住钻杆运动到双杆槽外圈位置，并记录次数为2，储杆器旋转，等待下一循环卸钻杆操作。10.如权利要求7所述的一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，其特征在于，接近开关b126信号为真,接近开关b127信号为真，储杆器在三杆槽位置，此时执行三杆槽位置的卸杆程序三，夹爪臂抓取待拆卸钻杆，夹爪臂抓住钻杆运动到三杆槽内圈位置，并记录次数为1，重复夹爪臂抓取待拆卸钻杆，夹爪臂抓住钻杆运动到三杆槽中圈位置，并记录次数为2，重复夹爪臂抓取待拆卸钻杆，夹爪臂抓住钻杆运动到三杆槽外圈位置，并记录次数为3，储杆器旋转，等待下一循环卸钻杆操作。
技术总结
本发明提供了一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，属于土层或岩石的钻进技术领域。本发明提供的一键自动接卸钻杆的控制方法，包括以下步骤：S1，进行接钻杆操作，分辨此时储杆器的位置；S2，夹爪臂自储杆器中抓取钻杆，运输至凿岩机中心位置，将储杆器抓取的钻杆的螺纹与原凿岩机内的钻杆的螺纹拧紧，完成接杆工作；S3，开始钻孔操作；S3，进行卸钻杆操作，分辨此时储杆器的位置；S4，夹爪臂旋转到凿岩机中心位置，夹爪臂抓取待拆卸钻杆，将待拆卸钻杆的螺纹拧松，夹爪臂将待拆卸钻杆放入单杆槽、双杆槽或三杆槽内。本发明提供的一键自动接卸钻杆的控制方法，降低了工作的强度以及危险性，提高了工作效率，有效地减少错误的产生。少错误的产生。少错误的产生。
技术研发人员：赵金富 张磊 刘文星 王茹玲 赵生军
受保护的技术使用者：张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
技术研发日：2022.07.13
技术公布日：2022/8/30