技术特征：
1.一种用于臂架的展收装置，应用于工程机械，所述臂架包括相互连接的多个臂节，其特征在于，所述展收装置包括：角度检测器，用于检测所述臂节在展开过程或收回过程中的角度；接收器，用于接收臂架展开指令或臂架收回指令，以及接收预设臂架展开边界或预设臂架收回边界；以及控制器，与所述角度检测器和所述接收器电连接，被配置成：在从所述接收器接收到所述臂架展开指令或所述臂架收回指令以及所述预设臂架展开边界或所述预设臂架收回边界的情况下，控制所述臂架展开或收回；获取所述角度检测器检测到的所述臂节在展开过程或收回过程中的角度；根据所述角度和所述臂节的长度确定所述臂节末端的位置；根据所述位置确定所述臂节末端与所述预设臂架展开边界或所述预设臂架收回边界的距离；将所述距离与预设阈值进行比较；在所述距离大于所述预设阈值的情况下，控制所述臂节展开至目标角度或收回至初始状态。2.根据权利要求1所述的展收装置，所述工程机械包括臂架泵和与所述臂架泵连通的多个流量控制阀，所述臂架泵用于输出液压油至所述多个流量控制阀，所述多个流量控制阀分别用于控制所述多个臂节的油缸的液压油流量，以控制所述多个臂节的运动速度，其特征在于，所述接收器还用于接收时长指令；所述控制器还被配置成：确定所述臂架的需求流量；确定所述臂架的需求流量大于所述臂架泵的最大输出流量；从所述接收器接收到的时长指令指示所述臂架的展开时长或收回时长最短；通过预存储的流量最优分配模型确定所述多个流量控制阀的最优开度；根据所述最优开度控制所述多个流量控制阀，以使得所述臂架的展开时长或收回时长最短。3.根据权利要求2所述的展收装置，其特征在于，所述预存储的流量最优分配模型满足以下公式(1)：其中，k1,k2,k3,k4为所述多个流量控制阀的最优开度，q1,q2,q3,q4为所述多个流量控制阀的最大流量，q
max
为所述臂架泵的最大输出流量，k
i
为第i个流量控制阀的最优开度，q
i
为第i个流量控制阀的最大流量，k0为最短展开时长或最短收回时长，v
i
为第i个臂节展开至目标角度或收回至初始状态需要的液压油体积，f(k)为所述流量最优分配模型。4.根据权利要求2所述的展收装置，其特征在于，所述控制器被配置成通过预存储的流量分配模型确定所述多个流量控制阀的最优开度包括：所述控制器被配置成：
采用牛顿迭代法，通过预存储的流量分配模型确定所述多个流量控制阀的最优开度。5.根据权利要求2所述的展收装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：从所述接收器接收到的时长指令指示所述臂架的展开时长或收回时长为非最短的时长指令；根据所述臂架的需求流量和所述臂架泵的最大输出流量确定多个所述流量控制阀的开度。6.根据权利要求5所述的展收装置，其特征在于，所述控制器被配置成根据所述臂架的需求流量和所述臂架泵的最大输出流量确定多个所述流量控制阀的开度包括：所述控制器被配置成：确定所述臂架泵的最大输出流量与所述臂架的需求流量之间的商，以确定多个所述流量控制阀的开度。7.根据权利要求2所述的展收装置，其特征在于，所述控制器被配置成确定所述臂架的需求流量包括：所述控制器被配置成：获取所述多个臂节的当前角度；确定所述当前角度与所述目标角度的角度差；根据所述臂节的油缸的容积参数和所述角度差确定所述多个臂节的需求流量；根据所述多个臂节的需求流量确定所述臂架的需求流量。8.根据权利要求7所述的展收装置，其特征在于，所述臂节的油缸的容积参数的确定包括以下方式中的至少一者：在所述臂节的运动为无杆腔进油的情况下，通过以下公式(2)确定：其中，m
i
为所述油缸的容积参数，s
i
为所述油缸的横截面积，h
i
为所述油缸的行程长度，α
imin
～α
imax
为所述臂节的运动角度范围；在所述臂节的运动为有杆腔进油的情况下，通过以下公式(3)确定：其中，m
i
为所述油缸的容积参数，s
i
为所述油缸的横截面积，g
i
为活塞杆面积，h
i
为所述油缸的行程长度，α
imin
～α
imax
为所述臂节的运动角度范围；以及通过以下公式(4)确定：9.根据权利要求1所述的展收装置，其特征在于，所述接收器还用于接收所述目标角度。10.一种用于臂架的展收方法，应用于工程机械，所述臂架包括相互连接的多个臂节，其特征在于，所述展收方法包括：在接收到臂架展开指令或臂架收回指令以及预设臂架展开边界或预设臂架收回边界的情况下，控制所述臂架展开或收回；获取所述臂节在展开过程或收回过程中的角度；
根据所述角度和所述臂节的长度确定所述臂节末端的位置；根据所述位置确定所述臂节末端与所述预设臂架展开边界或所述预设臂架收回边界的距离；将所述距离与预设阈值进行比较；在所述距离大于所述预设阈值的情况下，控制所述臂节展开至目标角度或收回至初始状态。11.根据权利要求10所述的展收方法，所述工程机械包括臂架泵和与所述臂架泵连通的多个流量控制阀，所述臂架泵用于输出液压油至所述多个流量控制阀，所述多个流量控制阀分别用于控制所述多个臂节的油缸的液压油流量，以控制所述多个臂节的运动速度，其特征在于，所述展收方法还包括：确定所述臂架的需求流量；确定所述臂架的需求流量大于所述臂架泵的最大输出流量；接收到指示所述臂架的展开时长或收回时长最短的时长指令；通过预存储的流量最优分配模型确定所述多个流量控制阀的最优开度；根据所述最优开度控制所述多个流量控制阀，以使得所述臂架的展开时长或收回时长最短。12.一种工程机械，其特征在于，包括根据权利要求1至9任一项所述的用于臂架的展收装置。13.根据权利要求12所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括布料机和泵车。
技术总结
本发明公开了一种用于臂架的展收装置、展收方法及工程机械，该展收装置包括角度检测器，用于检测臂节在展开过程或收回过程中的角度；接收器，用于接收臂架展开指令或臂架收回指令，以及接收预设臂架展开边界或预设臂架收回边界；以及控制器被配置成：在接收到臂架展开指令或臂架收回指令以及预设臂架展开边界或预设臂架收回边界的情况下，控制臂架展开或收回；获取臂节在展开过程或收回过程中的角度；根据角度和臂节的长度确定臂节末端的位置；根据位置确定臂节末端与预设臂架展开边界或预设臂架收回边界的距离；将距离与预设阈值进行比较；在距离大于预设阈值的情况下，控制臂节展开至目标角度或收回至初始状态。采用本发明可以减少人力成本。发明可以减少人力成本。发明可以减少人力成本。
技术研发人员：黄鑫 尹君 万梁 符伟杰 吴亮
受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司
技术研发日：2021.09.27
技术公布日：2022/1/25