专利名称：非平行轴传动机构及机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及使用带向正交轴等不平行的轴传递动力的非平行轴带传动机构及使用该非平行轴带传动机构的机器人。
背景技术：
向不平行的轴传递动力的非平行轴传动机构使用于以机器人的关节为代表的大量的设备中。在非平行轴传动机构中，正交轴传动机构尤其常用，有形成差动机构的例子。最常用的非平行轴传动机构包括锥齿轮，但锥齿轮存在下述等一般性的技术课题为了抑制摩擦而需要一定程度的间隙因而齿隙大；为了避免引起缺齿而需要使用高刚性的材料，因而重量变重。为了解决所述一般性的技术课题，设计出采用金属线的非平行轴传动机构(例如参照专利文献I)。由于金属线仅能传递牵拉方向的力，因此在本现有技术中，将设有阶梯差的2个带轮以旋转轴线正交的方式进行配置，将2条金属线反向卷绕，从而能够传递双方向的旋转。而且，以往也有使用带的非平行轴传动机构(例如参照非专利文献I)。在先技术文献专利文献专利文献I :日本特开平03—505067号公报(第12页、图6)非专利文献I :伊藤茂著“ J力二文' A O事典”理工学社，1983年5月10日，p.108-11
发明内容
发明要解决的课题但是，现有的使用金属线的非平行轴传动机构，与一般的使用金属线的机构相同，由于对金属线的负荷较大而存在金属线的可靠性的问题，因而妨碍了向工业用设备的应用。而且，在现有的机构中需要将金属线的端部分别固定于带轮，在旋转I周后金属线重叠，因此存在可动范围限制于旋转I周的问题。本发明正是鉴于这种课题而完成的，其目的在于提供一种非平行轴带传动机构，其耐久性高，能够没有可动范围的限制地向正交的轴传递动力，也能够作为差动机构使用。用于解决课题的方案为了解决上述课题，本发明如下构成。权利要求I所记载的非平行轴传动机构，其特征在于，所述非平行轴传动机构具有多个带轮；支承轴，所述支承轴将所述带轮分别支承成能够旋转；和传动媒介物，所述传动媒介物将输入到多个所述带轮中的任一个带轮的动力传递到旋转轴线与该任一个带轮的旋转轴线不平行的其他任一个所述带轮的传动媒介物，所述传动媒介物是扇带，该扇、带展开成平面后的形状为扇形，所述带轮为圆锥带轮，所述圆锥带轮的形状为在与所述扇带接触的接触面设定假想圆锥面并从所述假想圆锥面减去所述扇带的表面形状而成的形状，所述圆锥带轮的旋转轴线为由所述假想圆锥面构成的圆锥的中心线，多个所述圆锥带轮中的至少2个以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致的方式进行配置。而且，权利要求2所记载的非平行轴传动机构，多个所述圆锥带轮中的至少2个以各自的所述假想圆锥面相切的方式进行配置，所述扇带利用以相邻的2个所述圆锥带轮的所述假想圆锥面的切线为边界而表里相反的面与2个所述圆锥带轮相切。而且，权利要求3所记载的非平行轴传动机构，所述扇带是至少具备I个截面为V形或梯形的突起的V带，所述圆锥带轮具备与所述突起对应的槽。而且，权利要求4所记载的非平行轴传动机构，所述扇带的V形或梯形的突起的形状为非对称形状，该非对称形状形成为，靠扇形的中心侧的面与带面构成的角比靠扇形的外侧的面与带面构成的角小。
而且，权利要求5所记载的非平行轴传动机构，所述扇带为在带的行进方向具备多个齿状突起的同步带，所述圆锥带轮为具备与所述齿状突起对应的槽的同步带轮。而且，权利要求6所记载的非平行轴传动机构，所述扇带的同步带的齿形状为越靠扇形的外侧越宽的楔形突起，所述圆锥带轮具备与所述楔形突起对应的槽。而且，权利要求7所记载的非平行轴传动机构，多个所述圆锥带轮中的任意2个分别为圆锥带轮I及圆锥带轮2，所述扇带为两端均被固定的扇带，该两端均被固定的扇带的一端固定于所述圆锥带轮I且另一端固定于所述圆锥带轮2。而且，权利要求8所记载的非平行轴传动机构，设相邻的2个所述圆锥带轮分别为圆锥带轮A及圆锥带轮B，设所述圆锥带轮A的所述假想圆锥面与所述圆锥带轮B的所述假想圆锥面的切线为假想圆锥切线，该非平行轴传动机构具备2条所述两端均被固定的扇 带，一条所述两端均被固定的扇带从所述假想圆锥面的顶点方向看顺时针卷绕于所述圆锥带轮A，并且以所述假想圆锥切线为边界，从所述假想圆锥面的顶点方向看逆时针卷绕于所述圆锥带轮B，另一条所述两端均被固定的扇带从所述假想圆锥面的顶点方向看逆时针卷绕于所述圆锥带轮A，并且以所述假想圆锥切线为边界，从所述假想圆锥面的顶点方向看顺时针卷绕于所述圆锥带轮B。而且，权利要求9所记载的非平行轴传动机构，所述扇带为将扇形的两端连接为环状而成的扇环状带。而且，权利要求10所记载的非平行轴传动机构在多个所述圆锥带轮中具备2以上的整数n个主圆锥带轮以及2 (n-1)个引导圆锥带轮，所述主圆锥带轮及所述引导圆锥带轮以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致的方式进行配置，所述引导圆锥带轮在连珠式地连接起来的所述主圆锥带轮之间两个两个地配置成分别与2个所述主圆锥带轮相邻，所述扇环状带以内侧的面与所述主圆锥带轮相切并以外侧的面与所述引导圆锥带轮相切。而且，权利要求11所记载的非平行轴传动机构在多个所述圆锥带轮中具备2以上的整数n个主圆锥带轮以及2n个引导圆锥带轮，所述主圆锥带轮及所述引导圆锥带轮以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致的方式进行配置，所述引导圆锥带轮在环状地连接起来的所述主圆锥带轮之间两个两个地配置成分别与2个所述主圆锥带轮相邻，所述扇环状带以内侧的面与所述主圆锥带轮相切并且以外侧的面与所述引导圆锥带轮相切。
而且，权利要求12所记载的非平行轴传动机构在多个所述圆锥带轮中具备2个输入圆锥带轮、I以上的整数n个主圆锥带轮以及4n个引导圆锥带轮，所述输入圆锥带轮、所述主圆锥带轮和所述引导圆锥带轮以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致的方式进行配置，2个所述输入圆锥带轮的旋转轴线配置在同一直线上，所述主圆锥带轮的旋转轴线以与所述输入圆锥带轮的旋转轴线垂直的方式进行配置，所述引导圆锥带轮以下述方式进行配置每个所述主圆锥带轮分别与4个所述引导圆锥带轮相切，且4个所述引导圆锥带轮中的2个所述引导圆锥带轮与所述输入圆锥带轮中的一个所述输入圆锥带轮相切，而另外2个所述引导圆锥带轮与另一个所述输入圆锥带轮相切。而且，权利要求13所记载的非平行轴传动机构，所述主圆锥带轮为同步带轮，以使所述扇带的展开中心角为主圆锥带轮的齿槽齿距的整数倍的方式设定所述引导圆锥带轮的假想圆锥面的圆锥台底面半径。而且，权利要求14所记载的非平行轴传动机构具备支承框架，所述支承框架对分 别支承所述引导圆锥带轮的所述支承轴及支承所述输出带轮的所述支承轴进行固定，所述支承框架被支承为能够绕2个所述输入圆锥带轮的旋转轴线旋转。而且，权利要求15所记载的非平行轴传动机构，具备至少I个对所述扇带进行滑动接触支承的支承构件，所述支承构件为圆锥形支承构件，所述圆锥形支承构件具有在与所述扇带接触的接触面设定假想圆锥面并从所述假想圆锥面减去所述扇带的表面形状而成的形状，所述圆锥形支承构件和多个所述圆锥带轮中的任意一个所述圆锥带轮以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致且所述假想圆锥面相切的方式进行配置，所述扇带利用以所述假想圆锥面的切线为边界而表里相反的面与所述圆锥带轮及所述圆锥形支承构件相切。而且，权利要求16所记载的机器人，其特征在于，所述机器人具有多个臂构件；和关节部，所述关节部将所述臂构件连接成能够旋转或回转，所述关节部具有权利要求I 15记载的非平行轴传动机构。发明效果根据权利要求1、16所记载的发明，能够向不平行的轴传递动力而不必扭转带。由于使用的是带，因此与使用锥齿轮的情况相比，能够使用轻的材料，因此机构轻，能够以小的齿隙进行传动。而且，由于使用带，因此与使用了金属线的情况相比，能够提高耐久性。而且，根据权利要求2所记载的发明，能够配置带轮并使带轮不分离，能够使机构小型化。而且，根据权利要求3所记载的发明，能够传递动力而带不会向圆锥的末端方向打滑。而且，根据权利要求4所记载的发明，能够以接近垂直的面承受朝向圆锥的末端方向的力，因此能够使带不易脱离，能够使带的突起部不易变形，因此能够减小突起，能够使带容易弯曲，能够提高带的耐久性。而且，根据权利要求5所记载的发明，即使在强力下也能够不打滑地传动。而且，根据权利要求6所记载的发明，能够传递动力而带不会向圆锥的末端方向打滑。而且，根据权利要求7所记载的发明，能够利用简单的机构向旋转轴线不平行的带轮传递动力而不使用弓I导带轮等。而且，根据权利要求8所记载的发明，能够利用简单的机构向旋转轴线不平行的相邻的带轮传递动力而不使用弓I导带轮等。而且，根据权利要求9所记载的发明，能够向旋转轴线不平行的带轮连续地传递两方向的旋转的动力。而且，根据权利要求10所记载的发明，能够向旋转轴线不平行的连珠式地相邻的、多个带轮连续地传递两方向的旋转的动力。而且，根据权利要求11所记载的发明，能够向旋转轴线不平行且环状地相邻的多个带轮连续地传递两方向的旋转的动力。而且，根据权利要求12所记载的发明，能够向旋转轴线位于同一直线上的2个带轮和具有与所述2个带轮的旋转轴线垂直的旋转轴线并环状地相邻的多个带轮连续地传递两方向的旋转的动力。而且，根据权利要求13所记载的发明，即使在扇环状带为同步带的情况下，也能够使齿和槽正确地啮合而没有带的松弛等，能够向旋转轴线不平行的相邻的多个带轮连续地传递两方向的旋转的动力。而且，根据权利要求14所记载的发明，能够使用带实现轻量而没有齿隙且耐久性高的正交轴差动机构。在使用金属线的情况下为了形成差动机构，需要在带轮设置4级的阶梯差，而在本发明中能够形成为I级的阶梯差，因此能够小型轻量化，能够使用带实现没有齿隙而耐久性高的正交轴差动机构。而且，根据权利要求15所记载的发明，能够使用金属板、塑料等，能够小型轻量化，能够降低成本。而且，根据权利要求16所记载的发明，能够传递动力而带不会向圆锥的末端方向和传动方向打滑。而且，根据权利要求17所记载的发明，能够容易地制造刚性高的扇带。而且，根据权利要求18所记载的发明，能够传递动力而带不会向圆锥的末端方向和传动方向打滑。而且，根据权利要求19所记载的发明，能够进行传动而带轮彼此不干涉。而且，根据权利要求20所记载的发明，能够传递动力而带不会向圆锥的末端方向和传动方向打滑。而且，根据权利要求21所记载的发明，能够容易地制造同步扇带。
图I是表示本发明的第I实施方式的非平行轴带传动机构的三视图。图2是对表示本发明的第2实施方式的非平行轴带传动机构的扇带进行表示的展开图及剖视图。图3是表示本发明的第3实施方式的非平行轴带传动机构的俯视图及主视图。图4是用于说明本发明的第3实施方式的尺寸计算方法的剖视图。图5是用于说明本发明的第3实施方式的尺寸计算方法的剖视图。图6是对表示本发明的第4实施方式的非平行轴带传动机构的扇环状带进行表示的展开图。图7是对表不本发明的第5实施方式的正交轴差动带传动机构的主要部分进行表示的三视图及立体图。图8是对表示本发明的第5实施方式的正交轴差动带传动机构的整体形象进行表示的立体图。图9是对表示本发明的第5实施方式的正交轴差动带传动机构的内部结构进行表示的分解图。图10是对表示本发明的第6实施方式的正交轴差动带传动机构的主要部分进行表不的主视图、右侧视图及立体图。图11是表示本发明的第6实施方式的展开中心角的计算例的曲线图。 图12是表示本发明的第8实施方式的扇带的一部分的展开图。图13是表示本发明的第9实施方式的构成的主要部分的图。图14是表示本发明的第10实施方式的正交轴差动关节单元的外观图。图15是表示本发明的第10实施方式的使用正交轴差动关节单元的机器人臂的外观图。图16是对表示本发明的第11实施方式的圆锥带轮和扇带的形状进行表示的立体图。图17是表示本发明的第11实施方式的圆锥带轮的啮合部分的剖视图。图18是对表示本发明的第12实施方式的圆锥带轮和扇带的形状进行表示的立体图。图19是表示本发明的第12实施方式的将圆锥带轮和扇带分离后的部件图。
具体实施例方式[第I实施方式]图I是表示本发明的非平行轴带传动机构的最简单的构成例之一的三视图，图I的(a)是主视图，图I的(b)是右侧视图，图I的(C)是仰视图。为了容易理解，仅简略示出主要部分，但实际上支承机构等是必需的。图中，标号1、2为圆锥带轮，标号3、4为扇带。圆锥带轮是指在与扇带的接触部分以假想地设定的圆锥面为基准并减去带厚度而成的形状的带轮。将该假想地设定的圆锥面记述为“假想圆锥面”。圆锥带轮I固定成能够绕旋转轴线5旋转，圆锥带轮2固定成能够绕旋转轴线6旋转。旋转轴线5及6作为各个假想圆锥面的中心线。此处，为了方便，记述为“圆锥”，但圆锥带轮I及2的假想圆锥面当然在实际上不需要是形成到末端为止的圆锥形，仅与扇带的接触部分为圆锥形即可。圆锥带轮I及2以使假想圆锥面的顶点一致地相邻的方式进行配置。即，旋转轴线5和旋转轴线6在各个假想圆锥面的顶点相交。扇带是指展开成平面的形状为扇形的带。此处，虽然记述为“扇形”，但扇带当然在实际上不需要是形成到末端为止的扇形，“扇形”包括如图2所示地呈圆弧形的带状的形状。如上所述配置圆锥带轮的话，能够将固定的半径的扇形的带不松弛地卷绕于2个带轮，即使带轮旋转，接触部也能够不打滑地连续传递动力。由此，即使在带轮的旋转轴不平行的情况下，也能够利用带进行动カ传递。设定扇带为平带，将带的厚度的中央构成的圆锥面设定为假想圆锥面7。因此，圆锥带轮I及2的圆锥形状是这样的形状其半径比假想圆锥面7的半径小带厚的一半。由于圆锥带轮I及2以假想圆锥面相切的方式进行配置，因此结果是空出扇带3及4的厚度的量的间隙地进行配置。下面，如图2所示，将展开时的扇带外侧的半径记述为“展开半径”。而且，将展开后的中心角记述为“展开中心角”。展开中心角与带的长度相当。在本实施方式中，扇带3及4的两端分别固定于圆锥带轮I及2。在本实施方式中，为了防止扇带3和扇带4的干渉，将扇带3和扇带4的位置错开配置。因此，使得扇带3的展开半径大于扇带4的展开半径。可以将圆锥带轮的假想圆锥面与扇带接触的接触面看作是圆锥台的侧面的一部分。若如此，则对于圆锥带轮，也能够考虑将其与扇带的接触面展开成平面时的展开半径和展开中心角。圆锥带轮I及2和扇带3及4的接触部分形成为展开半径分别一致的形状。下面，将该圆锥台的底面的半径记述为“圆锥台底面半径”。而且，将圆锥的母线和旋转轴线构成的角记述为“圆锥角”。在本实施方式的带传动机构的几何学的尺寸的设计中，首先，确定圆锥带轮I和扇带3构成的圆锥台底面半径rl、圆锥带轮2和扇带3构成的圆锥台底面半径！·2以及旋转轴5和旋转轴6构成的角Ψ。根据这些值，以满足下述的关系的方式确定扇带3的展开半径R、圆锥带轮I的圆锥角Θ I、圆锥带轮2的圆锥角Θ2。算式I
权利要求
1.ー种非平行轴传动机构，其特征在干， 该非平行轴传动机构具有 多个带轮； 支承轴，所述支承轴将所述带轮分别支承成能够旋转；和 传动媒介物，所述传动媒介物将输入到多个所述带轮中的任一个带轮的动カ向旋转轴线与该任ー个带轮的旋转轴线不平行的其他任ー个所述带轮传递， 所述传动媒介物是扇带，该扇带展开成平面后的形状为扇形， 所述带轮为圆锥带轮，所述圆锥带轮的形状为在与所述扇带接触的接触面设定假想圆锥面并从所述假想圆锥面减去所述扇带的表面形状而成的形状， 所述圆锥带轮的旋转轴线为由所述假想圆锥面构成的圆锥的中心线， 多个所述圆锥带轮中的至少2个以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致的方式进行配置。
2.根据权利要求I所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 多个所述圆锥带轮中的至少2个以各自的所述假想圆锥面相切的方式进行配置，所述扇带利用以相邻的2个所述圆锥带轮的所述假想圆锥面的切线为边界而表里相反的面与2个所述圆锥带轮相切。
3.根据权利要求I所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述扇带是至少具备I个截面为V形或梯形的突起的V帯，所述圆锥带轮具备与所述突起对应的槽。
4.根据权利要求3所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述扇带的V形或梯形的突起的形状为非对称形状，该非对称形状形成为，靠扇形的中心侧的面与带面构成的角比靠扇形的外侧的面与带面构成的角小。
5.根据权利要求I所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述扇带为在带的行进方向具备多个齿状突起的同步带，所述圆锥带轮为具备与所述齿状突起对应的槽的同步带轮。
6.根据权利要求5所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述扇带的同步带的齿形状为越靠扇形的外侧越宽的楔形突起，所述圆锥带轮具备与所述楔形突起对应的槽。
7.根据权利要求I或2所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 设多个所述圆锥带轮中的任意2个分别为圆锥带轮I及圆锥带轮2，所述扇带为两端均被固定的扇带，该两端均被固定的扇带的一端固定于所述圆锥带轮I且另一端固定于所述圆锥带轮2。
8.根据权利要求7所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 设相邻的2个所述圆锥带轮分别为圆锥带轮A及圆锥带轮B， 设所述圆锥带轮A的所述假想圆锥面与所述圆锥带轮B的所述假想圆锥面的切线为假想圆锥切线， 该非平行轴传动机构具备2条所述两端均被固定的扇帯， 一条所述两端均被固定的扇带从所述假想圆锥面的顶点方向看顺时针卷绕于所述圆锥带轮A，并且以所述假想圆锥切线为边界，从所述假想圆锥面的顶点方向看逆时针卷绕于所述圆锥带轮B， 另一条所述两端均被固定的扇带从所述假想圆锥面的顶点方向看逆时针卷绕于所述圆锥带轮A，并且以所述假想圆锥切线为边界，从所述假想圆锥面的顶点方向看顺时针卷绕于所述圆锥带轮B。
9.根据权利要求I所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述扇带为将扇形的两端连接为环状而成的扇环状帯。
10.根据权利要求I或2所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 在多个所述圆锥带轮中具备2以上的整数n个主圆锥带轮以及2 (n-1)个引导圆锥带轮， 所述主圆锥带轮及所述引导圆锥带轮以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致的方式进行配置， 所述引导圆锥带轮在连珠式地连接起来的所述主圆锥带轮之间两个两个地配置成分别与2个所述主圆锥带轮相邻， 所述扇环状带以内侧的面与所述主圆锥带轮相切，并以外侧的面与所述引导圆锥带轮相切。
11.根据权利要求I或2所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 在多个所述圆锥带轮中具备2以上的整数n个主圆锥带轮和2n个引导圆锥带轮， 所述主圆锥带轮及所述引导圆锥带轮以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致的方式进行配置， 所述引导圆锥带轮在环状地连接起来的所述主圆锥带轮之间两个两个地配置成分别与2个所述主圆锥带轮相邻， 所述扇环状带以内侧的面与所述主圆锥带轮相切，并且以外侧的面与所述引导圆锥带轮相切。
12.根据权利要求10所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 在多个所述圆锥带轮中具备 2个输入圆锥带轮； I以上的整数n个主圆锥带轮；和 4n个引导圆锥带轮， 所述输入圆锥带轮、所述主圆锥带轮和所述引导圆锥带轮以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致的方式进行配置， 2个所述输入圆锥带轮的旋转轴线配置在同一直线上，所述主圆锥带轮的旋转轴线以与所述输入圆锥带轮的旋转轴线垂直的方式进行配置，所述引导圆锥带轮以下述方式进行配置每个所述主圆锥带轮分别与4个所述引导圆锥带轮相切，且4个所述引导圆锥带轮中的2个所述引导圆锥带轮与所述输入圆锥带轮中的一个所述输入圆锥带轮相切，而另外2个所述引导圆锥带轮与另ー个所述输入圆锥带轮相切。
13.根据权利要求10 12中任一项所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述主圆锥带轮为同步带轮， 以使所述扇带的展开中心角为主圆锥带轮的齿槽齿距的整数倍的方式设定所述引导圆锥带轮的假想圆锥面的圆锥台底面半径。
14.根据权利要求12所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述非平行轴传动机构具备支承框架，所述支承框架对分别支承所述引导圆锥带轮的所述支承轴及支承所述输出带轮的所述支承轴进行固定，所述支承框架被支承为能够绕2个所述输入圆锥带轮的旋转轴线旋转。
15.根据权利要求I所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述非平行轴传动机构具备至少I个对所述扇带进行滑动接触支承的支承构件， 所述支承构件为圆锥形支承构件，所述圆锥形支承构件具有在与所述扇带接触的接触面设定假想圆锥面并从所述假想圆锥面减去所述扇带的表面形状而成的形状， 所述圆锥形支承构件和多个所述圆锥带轮中的任意ー个所述圆锥带轮以各自的所述假想圆锥面的顶点的位置一致且所述假想圆锥面相切的方式进行配置， 所述扇带利用以所述假想圆锥面的切线为边界而表里相反的面与所述圆锥带轮及所述圆锥形支承构件相切。
16.根据权利要求I所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述扇带为将链的链节以能够绕不平行的旋转轴线转动的方式连接而成的扇带链。
17.根据权利要求I所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述扇带使用了钢带。
18.根据权利要求I所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述扇带为具备孔的带孔扇帯， 所述圆锥带轮为具备与所述孔啮合的突起的扣齿圆锥带轮。
19.根据权利要求18所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 与所述扣齿圆锥带轮相邻的所述圆锥带轮中的至少I个是带槽圆锥带轮，该带槽圆锥带轮在所述突起从所述带孔的扇带突出的部分具备槽。
20.根据权利要求I所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述扇带是同步扇带，所述同步扇带具备截面为V形或梯形的至少I个V突起且所述V突起具备多个凹坑，所述圆锥带轮具备与所述V突起啮合的V槽和与所述凹坑啮合的齿状关起。
21.根据权利要求20所述的非平行轴传动机构，其特征在干， 所述同步扇带通过将弹性材料贴附于钢带而成。
22.一种机器人，其特征在干， 所述机器人具有 多个臂构件；和 关节部，所述关节部以能够旋转或回转的方式与所述臂构件连接， 所述关节部具有权利要求I 21中任一项所述的非平行轴传动机构。
全文摘要
实现了能够向不平行的轴传递动力、轻量而没有齿隙且耐久性高的机构。而且，实现了具备轻量而没有齿隙且耐久性高的正交轴差动机构的机器人。具备圆锥形的带轮和扇形的带。多个圆锥带轮以假想圆锥面的顶点一致而假想圆锥面相切的方式进行配置。使用该结构作为正交轴差动机构，构成机器人。
文档编号F16H7/02GK102667244SQ20108005284
公开日2012年9月12日 申请日期2010年10月15日 优先权日2009年10月19日
发明者万羽崇 申请人:株式会社安川电机