1.一种双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，包括箱体，其特征在于：所述箱体的一端穿设有输入轴，所述输入轴位于箱体内的轴段上设置有章动套，所述章动套上经第一轴承联接有变速双圆弧锥齿轮，所述章动套上经第二轴承还联接有平衡双圆弧锥齿轮，所述箱体的另一端穿设有输出双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮，所述输出双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮经第三轴承相互联接，所述变速双圆弧锥齿轮与输出双圆弧锥齿轮传动啮合，所述平衡双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮传动啮合，两啮合点同时出现且位于输入轴的两侧。
2.根据权利要求1所述的双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，其特征在于：所述章动套的前端为偏心设置的第一章动环，所述章动套的后端为偏心设置的第二章动环，所述第一章动环与第二章动环固定连接且一体成形，所述第一章动环中心与第二章动环的中心位于输入轴的两侧。
3.根据权利要求2所述的双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，其特征在于：所述变速双圆弧锥齿轮经第一轴承与章动套的第一章动环相联接，所述平衡双圆弧锥齿轮经第二轴承与章动套的第二章动环相联接。
4.根据权利要求1所述的双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，其特征在于：所述变速双圆弧锥齿轮的中心轴线与平衡双圆弧锥齿轮的中心轴线相交于一点，所述输入轴的中心轴线、输出双圆弧锥齿轮的中心轴线以及固定双圆弧锥齿轮的中心轴线相重合。
5.根据权利要求1所述的双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，其特征在于：所述输出双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮内外嵌套设置。
6.根据权利要求1所述的双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，其特征在于：所述输入轴经平键与电机的动力输出轴相联接，所述输入轴经第四轴承、轴肩定位与箱体相联接，所述第四轴承通过若干个螺钉固定在箱体的前端盖上，所述输入轴经轴套、平键与章动套相联接。
7.根据权利要求1所述的双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，其特征在于：所述第一轴承经挡圈和轴肩定位安装在章动套与变速双圆弧锥齿轮之间，所述第二轴承也经挡圈和轴肩定位安装在章动套与平衡双圆弧锥齿轮之间。
8.根据权利要求1所述的双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，其特征在于：所述输出双圆弧锥齿轮经第五轴承、挡圈以及轴肩定位与输入轴相联接，所述固定双圆弧锥齿轮通过若干个均布的螺钉固定在箱体上，所述第三轴承通过若干个螺钉固定在箱体的后端盖上、并经轴肩定位轴肩压紧在输出双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮之间。
9.一种双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器的工作方法，其特征在于：包括如权利要求1~8所述的任意一种双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，包含以下步骤：
电机的动力输出轴带动所述输入轴转动，所述输入轴带动章动套转动，所述章动套带动变速双圆弧锥齿轮与平衡双圆弧锥齿轮进行偏摆运动，由于所述固定双圆弧锥齿轮与箱体固定连接从而保持静止，当所述平衡双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮相啮合时，所述固定双圆弧锥齿轮反作用于平衡双圆弧锥齿轮，从而使所述平衡双圆弧锥齿轮章动的同时自转；同时所述变速双圆弧锥齿轮与输出双圆弧锥齿轮相啮合，实现所述输出双圆弧锥齿轮减速输出。