本实用新型涉及云台技术领域，尤其涉及一种自平衡云台、手持云台和自拍杆。
背景技术：
用户通过带云台的自拍杆、手持云台等进行拍照、录像时由于拍摄设备的重心远离用户容易抖动造成拍摄质量下降，公开的专利通过三轴云台解决手持拍摄的防抖问题，但现有云台多为无人接挂载专用相机设计，配合手机、相机、摄像机等一般的设备使用时无法实现静态平衡，只能在工作过程中通过强制动平衡实现防抖，存在耗电量大、噪音大、故障率高、达到平衡时间长、平衡过程中容易损伤拍摄设备、收纳体积大等缺陷。
云台在安装拍摄设备后需要先调整到静态平衡状态，在云台开始工作后才能实现很好的动态平衡效果。如果在安装拍摄设备后不能达到静态平衡，需要云台工作中在不平衡的方向作用力来达到动平衡，会增加云台的工作负荷、功耗和发热，严重影响云台的寿命和稳定性甚至造成完全损坏。另外由于云台驱动能力的限制当静态不平衡达到一定程度会出现动态平衡失效。
现有云台在未挂载设备时，在手持状态下无法实现静态平衡，在重力作用下拍摄设备的夹持装置不在水平或垂直状态，用户开机时会出现云台乱转等异常状态，存在损伤用户或用户物品的风险；云台的三个轴各有夹角，重心无法完全置于一个平面内，无法完全收纳或收纳体积大，收纳状态下不稳定在用户运动过程中容易损伤云台自身和用户的物品。
现有云台在安装拍摄设备后，由于手机、相机、摄像机等一般的拍摄设备的大小、尺寸、重心位置不同，现有云台只能通过加装或调节配重机构的方式实现静态平衡，一方面增加了重量和工作时的功耗。由于云台轴向臂长度的限制，只能安装一定尺寸的拍摄设备；由于配重机构配重能力的限制，只能调节部分拍摄设备达到静态平衡状态，用户更换拍摄设备时往往需要更换配重机构，非常不方便甚至完全无法实现静态平衡。
现有云台由于三个轴向的结构干涉，只能实现一个轴向(X方向)的360度旋转，其他两个轴向只能实现有限角度的旋转，无法满足用户灵活的拍摄需求。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题在于，提供改进的自平衡云台、手持云台和自拍杆。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种自平衡云台，包括
固定外部拍摄设备的拍摄设备固定架；
手柄；
与所述手柄相连接、将所述拍摄设备沿第一轴向旋转的第一旋转组件；
与所述第一旋转组件相连接、将所述拍摄设备沿第二轴向旋转的第二旋转组件；
与所述第二旋转组件相连接、将所述拍摄设备沿第三轴向旋转的第三旋转组件，所述第三旋转组件上设有可调整安装于其上的所述拍摄设备固定架的位置和/或角度的可调安装结构；
其中，所述第一轴向、所述第二轴向、所述第三轴向在空间中呈两两垂直的正交分布，并且所述第一旋转组件、所述第二旋转组件、所述第三旋转组件与所述手柄的重心处于同一平面上。
优选地，所述第一旋转组件包括第一基座、第一转动座和第一连杆，所述第一基座与所述手柄相连接，所述第一转动座沿所述第一轴向可旋转地与所述第一基座相连接，所述第一连杆一端与所述第一转动座相连接；
所述第二旋转组件包括第二基座、第二转动座和第二连杆，所述第二基座与所述第一连杆另一端相连接，所述第二转动座沿所述第二轴向可旋转地与所述第二基座相连接，所述第二连杆一端与所述第二转动座相连接；
所述第三旋转组件包括第三基座和第三转动座，所述第三基座与所述第二连杆另一端相连接，所述第三转动座沿所述第三轴向可旋转地与所述第三基座相连接，所述第三转动座通过所述可调安装结构与所述拍摄设备固定架相连接。
优选地，所述第一连杆包括横向连接部和纵向连接部，二者相互连接且呈一定夹角；所述横向连接部与所述第一转动座固定连接，所述纵向连接部与所述第二基座固定连接。
优选地，所述横向连接部和所述纵向连接部的夹角为90°。
优选地，所述第一基座和所述第一转动座均为圆柱体，且所述第一转动座设置在所述第一基座顶面一侧，二者顶面尺寸相当并轴向吻合，所述第一连杆连接在所述第一转动座的侧面；
所述第二基座和所述第二转动座均为圆柱体，且所述第二转动座设置在所述第二基座顶面一侧，二者顶面尺寸相当并轴向吻合，所述第二连杆连接在所述第二转动座的顶面；
所述第三基座和所述第三转动座均为圆柱体，且所述第三转动座设置在所述第三基座顶面一侧，二者顶面尺寸相当并轴向吻合，所述拍摄设备固定架连接在所述第三转动座的侧面。
优选地，所述自平衡云台还包括设置在所述第三基座另一顶面上的配重机构。
优选地，所述手柄与所述第一基座之间还设置有可调延长杆。
优选地，所述拍摄设备固定架包括托板、两个分别设置在所述托板两端的可调夹板以及两个所述可调夹板之间距离的联动机构。
还提供一种手持云台，包括手持装置和与所述手持装置相连接的自平衡云台。
还提供一种自拍杆，包括杆体和与所述杆体相连接的自平衡云台。
实施本实用新型的有益效果是：本实用新型的自平衡云台、手持云台和自拍杆中，第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件与手柄的重心处于同一平面上，可实现在未安装拍摄设备情形下云台的静态平衡。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：
图1是本实用新型一些实施例中自平衡云台的结构示意图。
具体实施方式
为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。
图1示出了本实用新型一些实施例中的自平衡云台，通过将云台的三个轴和云台手柄50的重心置于一个平面内，实现在手持状态下云台的静态平衡，并且在安装好外部拍摄设备后，在拍摄设备开机后可快速进入动态平衡状态。另外，还具有云台体积小收纳稳定的特点。本实施例中的自平衡云台为一种适用于手机、相机、摄像机等一般拍摄设备的自平衡云台，在拍摄设备关机状态下即可实现静态平衡，开机状态下可迅速进入动态平衡状态实现防抖，并根据用户控制实现灵活的拍摄需求。
本实施例中的自平衡云台包括固定外部拍摄设备的拍摄设备固定架40、用于供使用者手持的手柄50、第一旋转组件10、第二旋转组件20和第三旋转组件30，其中，手柄50连接第一旋转组件10，第一旋转组件10将拍摄设备沿第一轴向旋转；第二旋转组件20将拍摄设备沿第二轴向旋转，第三旋转组件30将拍摄设备沿第三轴向旋转，并且第一轴向、第二轴向、第三轴向在空间中呈两两垂直的正交分布，并且第一旋转组件10、第二旋转组件20、第三旋转组件30与手柄50的重心处于同一平面上。
其中，第一旋转组件10与手柄50相连接，用于将拍摄设备沿第一轴向旋转。本实施例中，第一轴向为X轴向。第一旋转组件10包括第一基座11、第一转动座12和第一连杆13，第一基座11与手柄50相连接，第一转动座12沿第一轴向可旋转地与第一基座11相连接，第一连杆13一端与第一转动座12相连接。优选地，第一基座11和第一转动座12均为圆柱体，且第一转动座12设置在第一基座11顶面一侧，二者顶面尺寸相当并轴向吻合，第一连杆13连接在第一转动座12的侧面。作为选择，手柄50与第一基座11之间还设置有可调延长杆60，从而便于对长度进行调整，增强用户体验。
作为选择，第一连杆13包括横向连接部131和纵向连接部132，二者相互连接且呈一定夹角。横向连接部131与第一转动座12固定连接，纵向连接部132与第二基座21固定连接。优选地，横向连接部131和纵向连接部132的夹角为90°。
第二旋转组件20与第一旋转组件10相连接，用于将拍摄设备沿第二轴向旋转。本实施例中，第二轴向为Y轴向。第二旋转组件20包括第二基座21、第二转动座22和第二连杆23，第二基座21与第一连杆13另一端相连接，第二转动座22沿第二轴向可旋转地与第二基座21相连接，第二连杆23一端与第二转动座22相连接。优选地，第二基座21和第二转动座22均为圆柱体，且第二转动座22设置在第二基座21顶面一侧，二者顶面尺寸相当并轴向吻合，第二连杆23连接在第二转动座22的顶面。
第三旋转组件30与第二旋转组件20相连接，用于将拍摄设备沿第三轴向旋转。第三旋转组件30上设有可调整安装于其上的拍摄设备固定架40的位置和/或角度的可调安装结构。本实施例中，第三轴向为Z轴向。第三旋转组件30包括第三基座31和第三转动座32，第三基座31与第二连杆23另一端相连接，第三转动座32沿第三轴向可旋转地与第三基座31相连接，第三转动座32通过可调安装结构与拍摄设备固定架40相连接。优选地，第三基座31和第三转动座32均为圆柱体，且第三转动座32设置在第三基座31顶面一侧，二者顶面尺寸相当并轴向吻合，拍摄设备固定架40连接在第三转动座32的侧面。
拍摄设备固定架40用于固定外部拍摄设备，其包括托板41、两个分别设置在托板41两端的可调夹板42以及两个可调夹板42之间距离的联动机构。
在一些实施例中，自平衡云台还包括设置在第三基座31另一顶面上的配重机构。可以理解地，配重机构可以设置，也可以不设置。
手持本实用新型中的自平衡云台进行拍摄时，由于三个轴向即X轴向、Y轴向、Z轴向的重心在一个平面内，Z轴向上可安装任意体积的拍摄设备。通过简单调整Z轴向上的拍摄设备固定架40，即托板41、可调夹板42及中间的联动机构，可按90度间隔旋转或任意角度旋转，从而可在安装拍摄设备后迅速达到静态平衡，进入拍摄状态。另外，在两个轴向即X轴向、Y轴向均可实现360度自由旋转，满足用户灵活的拍摄需求。进一步地，当将第三个轴向即Z轴向上的拍摄设备固定架40置于一侧(活动的一侧)时，三个轴向均可实现360度自由旋转，使用更加灵活。可以理解地，此时可在Z轴向上固定的一侧加装平衡模块实现静平衡，或完全依赖云台的动平衡能力调整。
本实用新型一些实施例中还包括一种手持云台，其包括手持装置和与手持装置相连接的自平衡云台。作为选择，手持装置和自平衡云台的连接可以为固定连接或者可拆卸连接。可以理解地，此处的自平衡云台与上述实施例中的一致，此处不再赘述。
本实用新型一些实施例中还包括一种自拍杆，其包括杆体和与杆体相连接的自平衡云台。作为选择，杆体和自平衡云台的连接可以为固定连接或者可拆卸连接。可以理解地，此处的自平衡云台与上述实施例中的一致，此处不再赘述。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干个改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。