一种油气管道探测行走机构的制作方法

本发明涉及一种油气管道辅助设备，具体是一种油气管道探测行走机构。

背景技术：

一些油气管道需要维护或者清空做探伤，目前大部分的油气管道行走机器人有以下缺点：适应性差，仅仅适合一些笔直的管道行走检测或者弯曲度较小的管道，一旦出现弯度过大的管道，无法顺利的通过行走，其次目前的管道行走装置适合水平的管道行走，对于斜坡较为陡峭或者垂直的管道，行走较为困难。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种油气管道探测行走机构，在油气管道中行走方便，特别能顺利通过弯曲度大的管道。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种油气管道探测行走机构，包括：纵推杆和横推杆，所述的纵推杆和横推杆通过旋转装置铰接，使得纵推杆和横推杆能够围绕旋转装置旋转，所述的旋转装置包括中心电机和中心电机轴，

所述的纵推杆包括上纵推杆和下纵推杆，左横推杆和右横推杆，

所述的上纵推杆、下纵推杆、左横推杆和右横推杆均为结构相同的多级伸缩推杆。

所述的四个多级伸缩推杆外侧端部均安装有十字形伸缩行走机构。

所述的十字形伸缩行走机构包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆，第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆固定在中心基座上，第一伸缩杆和第三伸缩杆在一条直线上，第二伸缩杆和第四伸缩杆在一条直线上，形成十字状，

所述的第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆外侧端部均安装有行走轮，行走轮与驱动电机连接，使得驱动电机能够带动行走轮转动。

第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆均能实现多级伸缩，并且结构相同 。

所述的多级伸缩推杆的基端安装有行走机构同步带轮和摇摆驱动电机，行走部同步带轮和摇摆驱动电机通过同步带连接，行走机构同步带轮固定在十字形伸缩行走机构的中心基座上，使得十字形伸缩行走机构能够通过行走机构同步带轮的转动而与多级伸缩推杆相对摆动。

当然，更确切的讲，十字形伸缩行走机构中心基座上安装有固定销板，行走机构同步带轮与固定销板固定连接。

本发明由上纵推杆、下纵推杆、左横推杆和右横推杆这四个多级伸缩推杆组成，并且每一个多级伸缩推杆均安装有十字形伸缩行走机构，形成了一个全方位立体的多驱动无死角点运动行走装置，更为关键的，这种结构式能够实现立体的伸缩变化，通过多级伸缩推杆的不断变化以及十字形伸缩行走机构的各种变化，实现逐级伸缩行走目的，能够完成本发明在弯曲度较大的管道的顺利通过，本发明特殊的立体式构造不仅仅适合于圆形的管道，还是于椭圆形管道以及方形管道，这些都是其他行走机构不具备的。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2为十字形伸缩行走机构结构示意图。

图3为图1的全部伸长状态图。

图4为图1的另一种变形状态图。

图5为图4中A的放大剖视图。

图6为纵推杆和横推杆与旋转装置结构示意图。

图7为本发明利用自身的结构逐级变化实现通过60度弯管的过程图。

图8为本发明利用自身的结构逐级变化实现通过倾斜交叉管道变道过程图。

图中：1、十字形伸缩行走机构，2、下纵推杆，3、上纵推杆，4、左横推杆，5、右横推杆，6、旋转装置，7、行走轮，8、多级伸缩推杆端部，81、摇摆驱动电机，82、同步带，83、行走机构同步带轮，9、中心电机、10、中心电机轴，11、第一伸缩杆，12、第二伸缩杆，13、第三伸缩杆,14、第四伸缩杆，15、中心基座，16、固定销板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种油气管道探测行走机构，包括：纵推杆和横推杆，所述的纵推杆和横推杆通过旋转装置铰接，使得纵推杆和横推杆能够围绕旋转装置旋转，所述的旋转装置包括中心电机9和中心电机轴10，

所述的纵推杆包括上纵推杆3和下纵推杆2，左横推杆4和右横推杆5，

所述的上纵推杆、下纵推杆、左横推杆和右横推杆均为结构相同的多级伸缩推杆。

所述的四个多级伸缩推杆外侧端部均安装有十字形伸缩行走机构1。

所述的十字形伸缩行走机构包括第一伸缩杆11、第二伸缩杆12、第三伸缩杆13和第四伸缩杆14，第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆固定在中心基座15上，第一伸缩杆和第三伸缩杆在一条直线上，第二伸缩杆和第四伸缩杆在一条直线上，形成十字状，

所述的第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆外侧端部均安装有行走轮7，行走轮与驱动电机连接，使得驱动电机能够带动行走轮转动。

第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆均能实现多级伸缩，并且结构相同 。

所述的多级伸缩推杆的端部8安装有行走机构同步带轮83和摇摆驱动电机81，行走部同步带轮和摇摆驱动电机通过同步带82连接，行走机构同步带轮固定在十字形伸缩行走机构的中心基座15上，使得十字形伸缩行走机构能够通过行走机构同步带轮的转动而与多级伸缩推杆相对摆动。

当然，更确切的讲，十字形伸缩行走机构中心基座上安装有固定销板16，行走机构同步带轮与固定销板固定连接。

本发明能够适应各种管道，如水平管道、垂直管道、交叉管道、拐弯管道等，如图7，是本发明利用自身的结构逐级变化实现通过60度弯管的过程，

首先，根据管道直径调节纵推杆和横推杆的距离，使得纵推杆和横推杆能够适应管道直径，

当然为了更好的探测面积，如图，纵推杆长度为伸长状态，横推杆长度为压缩状态，

其上纵推杆和下纵推杆对应的十字形伸缩行走机构根据管径大小自动调节，通过第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆的自动调节，使得十字形伸缩行走机构的四个行走轮与管体相接触，当然也可以是相互对称的两个行走轮与管体相接触，这样行走轮与管体产生摩擦力，使得行走轮能够运动行走，此时，提供动力的是上纵推杆和下纵推杆所安装的十字形伸缩行走机构提供行走动力， 这样，本装置实现沿着管路行走的目的，上下均提供摩擦动力，实现爬行，即产生所谓的四驱甚至八驱效果，防止某一段管路摩擦效果不够而出现打滑现象，

当遇到如图7所示的60度弯管转弯时，首先，检查左横推杆4和右横推杆5是否收缩为最小状态，并且检查左横推杆4和右横推杆5所安装的十字形伸缩行走机构是否也收缩为最小状态，这样是为了避免对拐弯产生阻碍，若不是最小状态则收缩为最小状态。

然后开始收缩上纵推杆对应的十字形伸缩行走机构，将其收缩为最小状态，然后上纵推杆和下纵推杆自身也收缩为最小状态，这样，如图所示，除了下纵推杆的十字形伸缩行走机构处于相对于管道的伸缩，其余伸缩机构均处于最小收缩状态，

当处于转弯的结构点时，多级伸缩推杆端部8（这里指的是下纵推杆）通过摇摆驱动电机81、同步带82和行走机构同步带轮83，实现了下纵推杆所连接的十字形伸缩行走机构与下纵推杆相对摆动，这样实现的效果如图7所示，下纵推杆所连接的十字形伸缩行走机构相对于管道不动，而下纵推杆机器其他主体结构顺着管道的偏转方向偏转，然后，上纵推杆的多级伸缩推杆端部8通过摇摆驱动电机81、同步带82和行走机构同步带轮83，实现了上纵推杆所连接的十字形伸缩行走机构与上纵推杆相对摆动，调节角度，将上纵推杆的十字形伸缩行走机构垂直于管道表面，

然后，开始将上纵推杆3和下纵推杆2伸长，探入到拐弯后的管道里，然后将上纵推杆3所安装的十字形伸缩行走机构伸长，即上纵推杆3一侧的第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆伸长，直到与管道接触压力，然后收缩下纵推杆所连接的十字形伸缩行走机构，使得其为最小状态，然后通过，多级伸缩推杆端部8（这里指的是上纵推杆）通过摇摆驱动电机81、同步带82和行走机构同步带轮83， 此时，上纵推杆所安装的十字形伸缩行走机构静止不动，上纵推杆及其主体调节角度，直到上纵推杆与拐弯后的管道相对平行，然后再回调下纵推杆所连接的十字形伸缩行走机构的角度，实现完全的拐弯。

本装置还能够十分方便的穿过交叉管道，比如相互垂直的两个管道交叉的四通管道，如图8过程图所示，通过纵推杆和横推杆能够围绕旋转装置旋转，调节，完成这种交叉倾斜角度的主动变道，行进自由。