基于无线控制信号的农业动力机械装置的制作方法

本实用新型涉及一种农业动力机械装置，尤其是一种基于无线控制信号的农业动力机械装置。

二、

背景技术：

农业动力机械装置为农业作业设备提供驱动动力，因此农业动力机械装置是一种重要的农业设备，在现有的农业动力机械装置中，还都是手动换挡式人工操作，由于农业机械主要应用在田间进行各种作业，但有些特殊的作业场合如大棚会有高度以及其他方面限制，使得作业者不能在农业机械上作业或者即使能在农业机械上作业也特别不方便，容易发生危险，现在还没有一种基于无线控制信号的农业动力机械装置，实现农业动力机械装置的自动化驾驶。

基于现有的技术问题、技术特征和技术效果，做出本实用新型的申请技术方案。

三、

技术实现要素：

为了克服上述技术缺点，本实用新型的目的是提供一种基于无线控制信号的农业动力机械装置，因此实现了农业动力机械装置的自动化驾驶。

为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案是：包含有用于输出电控信号的主控单元装置，设置为与主控单元装置的输出端口连接并且通过电机控制换挡和油门操纵的第一执行装置，设置为与主控单元装置的输出端口连接并且通过伸缩缸控制刹车离合、转向和附件升降操纵的第二执行装置。

由于设计了主控单元装置、第一执行装置和第二执行装置，通过主控单元装置的信号，由电机控制换挡和油门操纵，由伸缩缸控制刹车离合、转向和附件升降操纵，不再手动换挡式人工操作，因此实现了农业动力机械装置的自动化驾驶。

本实用新型设计了，按照控制电机和伸缩缸实现操纵动作的方式把第一执行装置和第二执行装置与主控单元装置连接。

本实用新型设计了，还包含有无线信号输出装置，第二执行装置设置为包含有刹车离合执行装置、转向执行装置和附件升降调节执行装置；

第一执行装置设置为包含有换挡执行装置和油门执行装置；

无线信号输出装置的输出端口设置为通过无线信号连接的方式与主控单元装置的输入端口连接并且换挡执行装置的控制端口、刹车离合执行装置的控制端口、转向执行装置的控制端口、油门执行装置的控制端口和附件升降调节执行装置的控制端口设置为通过有线信号连接的方式与主控单元装置的输出端口连接。

本实用新型设计了，换挡执行装置设置为包含有纵轴换挡装置和横轴换挡装置，纵轴换挡装置设置为包含有鱼眼轴承、纵向滑杆、锁止手柄Ⅰ、纵轴滑动外筒套、纵轴滑动内筒套、纵轴电机和微动开关Ⅰ，纵轴滑动外筒套设置为与换挡器的外壳联接并且纵轴电机设置为与机架联接，纵轴滑动内筒套设置在纵轴滑动外筒套中并且纵轴滑动内筒套设置为与纵轴滑动外筒套滑动式联接，纵轴滑动内筒套设置为与纵轴电机的输出端轴联接并且纵向滑杆设置在纵轴滑动内筒套中，在纵向滑杆与纵轴滑动内筒套之间设置有锁止手柄Ⅰ并且锁止手柄Ⅰ设置为与纵向滑杆和纵轴滑动内筒套插接式联接，纵向滑杆设置为通过鱼眼轴承与挡杆联接并且微动开关Ⅰ设置为与纵轴电机的输出端轴联接；

横轴换挡装置设置为包含有连接摇臂、横向滑杆、横向滑杆固定套、锁止手柄Ⅱ、微动开关Ⅱ和横轴电机，横轴电机设置为与机架联接并且微动开关Ⅱ设置为与横轴电机的输出端轴联接，横轴电机的输出端轴设置为与横向滑杆固定套的一端端头联接，横向滑杆固定套的另一端端头设置为与横向滑杆联接，横向滑杆设置为通过连接摇臂与挡杆联接并且在横向滑杆固定套和横向滑杆之间设置有锁止手柄Ⅱ，锁止手柄Ⅱ设置为与横向滑杆固定套和横向滑杆插接式联接并且连接摇臂设置为L字形杆状体，横轴电机和横向滑杆设置为呈上下排列方式分布，纵轴电机的控制端口和横轴电机的控制端口分别设置为换挡执行装置的控制端口，微动开关Ⅰ的输出端口和微动开关Ⅱ的输出端口分别设置为与无线信号输出装置的输出端口连接。

本实用新型设计了，刹车离合执行装置设置为包含有离合刹车油缸、油缸螺母、离合摇臂、离合拉杆、制动拉杆和制动摇臂并且油缸螺母设置为与离合油缸43的伸缩部联接，离合拉杆和制动拉杆分别设置为与油缸螺母滑动式联接并且离合拉杆设置为与离合摇臂联接，制动拉杆设置为与制动摇臂并且制动摇臂设置为与制动踏板联接，离合摇臂设置为与离合踏板联接并且在制动踏板与机架、离合踏板与机架之间分别设置有复位弹簧，离合摇臂设置为与离合踏板的摆动端部联接并且制动摇臂的中间部设置有通过销轴与机架转动式联接，制动摇臂的一端端部设置为与制动踏板联接并且制动摇臂的另一端端部设置为与制动拉杆联接，离合拉杆和制动拉杆分别设置在油缸螺母的侧面部的滑动孔中并且在制动拉杆的端头部设置有调节螺母，在调节螺母与油缸螺母之间设置有调节弹簧，离合刹车油缸的控制端口设置为刹车离合执行装置的控制端口。

本实用新型设计了，转向执行装置设置为转向油缸并且转向油缸设置为与转向拐臂联接，转向油缸的控制端口设置为转向执行装置的控制端口的控制端口。

本实用新型设计了，转向刹车离合液压控制装置设置为包含有转向恒流溢流油泵、转向三位四通电磁换向阀、双单向节流阀、离合刹车三位四通电磁换向阀和卸荷阀；

转向三位四通电磁换向阀设置有P端口、T端口、A端口和B端口并且离合刹车三位四通电磁换向阀设置有P端口、T端口、A端口和B端口，卸荷阀设置为有P端口、T端口并且转向恒流溢流油泵的输出端口分别设置为与卸荷阀的P端口、转向三位四通电磁换向阀的P端口和离合刹车三位四通电磁换向阀的P端口连通，转向三位四通电磁换向阀的A端口设置为通过双单向节流阀与转向执行装置的转向油缸的端口A2连通并且转向三位四通电磁换向阀的B端口设置为通过双单向节流阀与转向执行装置的转向油缸的端口B2连通, 离合刹车三位四通电磁换向阀的A端口设置为与离合刹车油缸的端口A1连通并且离合刹车三位四通电磁换向阀的B端口设置为与离合刹车油缸的端口B1连通。

本实用新型设计了，油门执行装置设置为包含有油门直线电机、油门拉杆、拉线挡头和压缩弹簧并且油门拉杆设置为与油门直线电机的输出端轴联接，油门拉线设置为串接在油门拉杆中并且在油门拉线的端头部设置有拉线挡头，压缩弹簧设置在拉线挡头与油门拉杆之间并且油门直线电机的控制端口设置为油门执行装置的控制端口。

本实用新型设计了，附件升降调节执行装置设置为升降调节油缸并且升降调节油缸设置在机架和附件之间，升降调节油缸的控制端口设置为附件升降调节执行装置的控制端口。

本实用新型设计了，附件升降调节执行液压控制装置设置为包含有升降恒流溢流泵和升降三位四通电磁换向阀，升降三位四通电磁换向阀设置有P端口、T端口、A端口和B端口并且升降恒流溢流泵的输出端口设置为与升降三位四通电磁换向阀的P端口连通，升降三位四通电磁换向阀的A端口设置为与附件升降调节执行装置的升降调节油缸的A1端口连通并且升降三位四通电磁换向阀的B端口设置为与附件升降调节执行装置的升降调节油缸的B1端口连通。

本实用新型设计了，无线信号输出装置设置为按钮遥控器并且无线信号输出装置设置为包含有Ⅰ档按钮、Ⅱ档按钮、Ⅲ档按钮、Ⅳ档按钮、R档按钮、N档按钮、提升按钮、左转按钮、右转按钮、下降按钮101、停车按钮、起步按钮、加油按钮、减油按钮105、备Ⅰ按钮、备Ⅱ按钮和发射块，Ⅰ档按钮、Ⅱ档按钮、Ⅲ档按钮、Ⅳ档按钮、R档按钮、N档按钮、提升按钮、左转按钮、右转按钮、下降按钮101、停车按钮、起步按钮、加油按钮、减油按钮105、备Ⅰ按钮和备Ⅱ按钮分别设置为与发射块的输入端口连接。

本实用新型设计了，主控单元装置设置为包含有无线接受块、MCU芯片、保护电路、直线电机控制和油缸控制，直线电机控制的输入端口与MCU芯片输出端口连接，油缸控制的输入端口设置为与无线接受块的输出端口连接，电路保护电路设置为与输入电源相接。

直线电机控制设置为包含有光电耦合器U3、电阻R31、电阻R32、MOS管Q2、光电耦合器U4、电阻R34、电阻R35、MOS管Q4、光电耦合器U5、电阻R37、电阻R38、MOS管Q3、光电耦合器U6、电阻R40、电阻R41、MOS管Q5和电流检测器current1，MCU芯片的接口P2.0、P2.1、P2.2和P2.3分别设置为与光电耦合器U3的MCU、光电耦合器U4的MCU、光电耦合器U5的MCU和光电耦合器U6的MCU连接，光电耦合器U3的输出接口设置为通过电阻R31与MOS管Q2连接并且光电耦合器U3的输出接口设置为通过电阻R32与电池负极，光电耦合器U4的输出接口设置为通过电阻R34与MOS管Q4连接并且光电耦合器U4的输出接口设置为通过电阻R35与电池负极，光电耦合器U5的输出接口设置为通过电阻R37与MOS管Q3连接并且光电耦合器U5的输出接口设置为通过电阻R38与电池负极，光电耦合器U6的输出接口设置为通过电阻R40与MOS管Q5连接并且光电耦合器U6的输出接口设置为通过电阻R41与电池负极。

油缸控制设置为包含有光电耦合器U7、电阻R50、电阻R51、电阻R52、电阻R53、MOS管Q6和电感线圈L1并且光电耦合器U7的其中一个输入接口设置为与接受块201的输出端口连接，光电耦合器U7的其中一个输入接口设置为通过电阻R50与大地连接并且光电耦合器U7的其中另一个输入接口设置为通过电阻R51与大地连接，光电耦合器U7的输出接口设置为通过电阻R52与MOS管Q6连接，光电耦合器U7的输出接口通过电阻R53与电源负极连接并且MOS管Q6的其中一个接口设置为与电源负极连接，MOS管Q6的其中另一个接口设置为通过电感线圈L1与电源正极连接。

保护电路设置为包含有反接保护电路、过压故障诊断电路和过流故障诊断电路，

反接保护电路设置为包含有继电器K1和二极管D4并且二极管D4的正极设置为与钥匙开启开关连接，二极管D4的负极设置为与继电器K1的控制接口连接并且继电器K1的电源接口设置为通过保险丝与外接电源连接。

过压故障诊断电路设置为包含有电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、运放块U1、电阻R1、光电耦合器U2、电阻R2和电阻R3和MOS管Q1，运放块U1的负极设置为通过电阻R4与电源正极连接并且运放块U1的负极设置为通过电阻R5与电源负极连接，运放块U1的正极设置为通过电阻R6与大地连接并且运放块U1的正极设置为通过电阻R7与电源负极连接，运放块U1的输出接口分别设置为与电阻R1和光电耦合器U2的其中一个输入接口连接，光电耦合器U2的其中一个输出接口设置为通过电阻R2与MOS管Q1输入接口连接，光电耦合器U2的其中一个输入接口设置为与与电源负极连接并且光电耦合器U2的其中一个输出接口设置为通过电阻R3与电源负极连接，光电耦合器U2的其中另一个输出接口设置为与二极管D4的负极连接并且MOS管Q1的的其中一个输出接口设置为与继电器K1连接，MOS管Q1的的其中另一个输出接口设置为与电源负极连接；

过流故障诊断电路设置为包含有电流检测器current1，电流检测器current1的接口IN+分别设置为与MOS管Q2、MOS管Q3、MOS管Q4和MOS管Q5连通，电流检测器的供电有主控单元装置内部的稳压电路提供电源，电流检测器实时采样直线电机的电流将直线电机的电流转换成模拟量给MCU芯片进行处理。

在本技术方案中，控制电机和伸缩缸的主控单元装置、第一执行装置和第二执行装置为重要技术特征，在基于无线控制信号的农业动力机械装置的技术领域中，具有新颖性、创造性和实用性，在本技术方案中的术语都是可以用本技术领域中的专利文献进行解释和理解。

四、附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的示意图：

图2为本实用新型的换挡执行装置3的纵轴换挡装置示意图：

图3为本实用新型的换挡执行装置3的横轴换挡装置示意图：

图4为本实用新型的刹车离合执行装置4示意图：

图5为本实用新型的油门执行装置6示意图：

图6为本实用新型的无线信号输出装置1和主控单元装置2连接关系示意图：

图7为本实用新型的直线电机控制24的电路图：

图8为本实用新型的油缸控制25的电路图：

图9为本实用新型的保护电路23的电路图：

图10为本实用新型的转向刹车离合液压控制装置的液压图：

图11为本实用新型的附件升降调节执行液压控制装置的液压图。

五、具体实施方式

根据审查指南，对本实用新型所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语应当理解为不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型的一个实施例，结合附图具体说明本实施例，包含有无线信号输出装置1、主控单元装置2、换挡执行装置3、刹车离合执行装置4、转向执行装置5、油门执行装置6和附件升降调节执行装置7；

无线信号输出装置1的输出端口设置为通过无线信号连接的方式与主控单元装置2的输入端口连接并且换挡执行装置3的控制端口、刹车离合执行装置4的控制端口、转向执行装置5的控制端口、油门执行装置6的控制端口和附件升降调节执行装置7的控制端口设置为通过有线信号连接的方式与主控单元装置2的输出端口连接。

在本实施例中，换挡执行装置3设置为包含有纵轴换挡装置和横轴换挡装置，纵轴换挡装置设置为包含有鱼眼轴承312、纵向滑杆314、锁止手柄Ⅰ315、纵轴滑动外筒套316、纵轴滑动内筒套317、纵轴电机318和微动开关Ⅰ319，纵轴滑动外筒套316设置为与换挡器的外壳联接并且纵轴电机318设置为与机架联接，纵轴滑动内筒套317设置在纵轴滑动外筒套316中并且纵轴滑动内筒套317设置为与纵轴滑动外筒套316滑动式联接，纵轴滑动内筒套317设置为与纵轴电机318的输出端轴联接并且纵向滑杆314设置在纵轴滑动内筒套317中，在纵向滑杆314与纵轴滑动内筒套317之间设置有锁止手柄Ⅰ315并且锁止手柄Ⅰ315设置为与纵向滑杆314和纵轴滑动内筒套317插接式联接，纵向滑杆314设置为通过鱼眼轴承312与挡杆联接并且微动开关Ⅰ319设置为与纵轴电机318的输出端轴联接；

横轴换挡装置设置为包含有连接摇臂322、横向滑杆323、横向滑杆固定套325、锁止手柄Ⅱ324、微动开关Ⅱ326和横轴电机327，横轴电机327设置为与机架联接并且微动开关Ⅱ326设置为与横轴电机327的输出端轴联接，横轴电机327的输出端轴设置为与横向滑杆固定套325的一端端头联接，横向滑杆固定套325的另一端端头设置为与横向滑杆323联接，横向滑杆323设置为通过连接摇臂322与挡杆联接并且在横向滑杆固定套325和横向滑杆323之间设置有锁止手柄Ⅱ324，锁止手柄Ⅱ324设置为与横向滑杆固定套325和横向滑杆323插接式联接并且连接摇臂322设置为L字形杆状体，横轴电机327和横向滑杆323设置为呈上下排列方式分布；

纵轴电机318的控制端口和横轴电机327的控制端口分别设置为换挡执行装置3的控制端口，微动开关Ⅰ319的输出端口和微动开关Ⅱ326的输出端口分别设置为与无线信号输出装置1的输出端口连接。

纵轴电机318带动纵轴滑动内筒套317移动，纵轴滑动内筒套317通过锁止手柄Ⅰ315和纵向滑杆314相连接，当锁止手柄Ⅰ315旋下来卡住纵向滑杆314时，纵轴滑动内筒套317就会带动纵向滑杆314移动，纵向滑杆314通过鱼眼轴承312相连，鱼眼轴承312另一端直接套在挡杆的底部，这样当纵轴电机318移动时，通过纵轴滑动内筒套317、纵向滑杆314和鱼眼轴承312控制挡杆的移动，但方向是相反的，也就是说纵轴电机318向前伸出时，挡杆在纵轴的实际运动方向为向后，锁止手柄Ⅰ315是用来切换遥控和手动的，当把锁止手柄Ⅰ315拿出时可以人工进行换挡，鱼眼轴承312的方向可以通过中间的螺母调节，这样可以确保其安装，微动开关Ⅰ319是标记于空档位置纵向位置，通过微动开关Ⅰ319的状态得知纵轴是否处于空档状态，纵轴电机318的运动长度的选择取决于Ⅰ挡到Ⅱ挡的距离，横轴电机327通过横向滑杆固定套325和横向滑杆323相连，横轴电机327就会带动横向滑杆323移动，横向滑杆323通过连接摇臂322和挡杆相连，这样横轴电机327就会带动挡杆移动，同样横轴电机327的移动反向和挡杆的移动方向相反，横向和纵向手动与遥控的操作相同，通过锁止手柄Ⅱ324在锁止孔上旋入和旋出来实现横轴直线电机与横向档位机械结构的分离，微动开关Ⅱ326是用来确定横向空档的位置。

在本实施例中，刹车离合执行装置4设置为包含有离合刹车油缸43、油缸螺母44、离合摇臂45、离合拉杆46、制动拉杆48和制动摇臂49并且油缸螺母44设置为与离合油缸43的伸缩部联接，离合拉杆46和制动拉杆48分别设置为与油缸螺母44滑动式联接并且离合拉杆46设置为与离合摇臂45联接，制动拉杆48设置为与制动摇臂49并且制动摇臂49设置为与制动踏板联接，离合摇臂45设置为与离合踏板联接并且在制动踏板与机架、离合踏板与机架之间分别设置有复位弹簧，离合摇臂45设置为与离合踏板的摆动端部联接并且制动摇臂49的中间部设置有通过销轴与机架转动式联接，制动摇臂49的一端端部设置为与制动踏板联接并且制动摇臂49的另一端端部设置为与制动拉杆48联接，离合拉杆46和制动拉杆48分别设置在油缸螺母44的侧面部的滑动孔中并且在制动拉杆48的端头部设置有调节螺母，在调节螺母与油缸螺母44之间设置有调节弹簧，离合刹车油缸43的控制端口设置为刹车离合执行装置4的控制端口。

离合刹车油缸43的动作是同时控制离合踏板和刹车踏板，离合踏板和离合刹车油缸43的连接方式为离合刹车油缸43和油缸螺母44通过油缸轴上的螺纹相连接，油缸螺母44和离合摇臂45通过轴销相连接，离合摇臂45是直接和离合踏板通过一个套筒焊接在一起，套筒套在制动轴上，但不固定可以在制动轴上相对旋转，离合刹车油缸43固定在油缸支架上，油缸支架和离合刹车油缸43的连接点处是可以旋转的，油缸支架通过固定孔固定在变速箱箱体上，离合刹车油缸43控制离合踏板及制动踏板踩下过程：离合刹车油缸43收缩时带动油缸螺母44向后运动，油缸螺母44向后移动到油缸螺母44槽道的最前端时带动离合摇臂45向后运动，同时油缸螺母44通过制动拉杆48将制动摇臂49向后拉动，由于离合踏板和离合摇臂45是焊接在一起同时制动摇臂49适合制动轴固定在一起，最终实现离合刹车油缸43收缩离合踏板和制动踏板踩下的动作，当离合刹车油缸43伸出时，离合踏板上的另一个件通过孔和复位弹簧相连接，和制动摇臂49上的另一个件通过孔也和复位弹簧相连接，当离合踏板及制动踏板被踩下时各自复位弹簧被拉伸，当离合刹车油缸43伸出时，离合踏板及制动踏板通过各自复位弹簧回到初始未踩的状态。

在本实施例中，转向执行装置5设置为转向油缸并且转向油缸设置为与转向拐臂联接。

转向油缸的控制端口设置为转向执行装置5的控制端口的控制端口。

通过转向油缸的高压液体的正反向带动转向油缸进行伸长或收缩，从而带动转向拐臂进行角度摆动。

在本实施例中，转向刹车离合液压控制装置设置为包含有转向恒流溢流油泵501、转向三位四通电磁换向阀502、双单向节流阀504、离合刹车三位四通电磁换向阀505和卸荷阀507；

转向三位四通电磁换向阀502设置有P端口、T端口、A端口和B端口并且离合刹车三位四通电磁换向阀505设置有P端口、T端口、A端口和B端口，卸荷阀507设置为有P端口、T端口并且转向恒流溢流油泵501的输出端口分别设置为与卸荷阀507的P端口、转向三位四通电磁换向阀502的P端口和离合刹车三位四通电磁换向阀505的P端口连通，转向三位四通电磁换向阀502的A端口设置为通过双单向节流阀504与转向执行装置5的转向油缸的端口A2连通并且转向三位四通电磁换向阀502的B端口设置为通过双单向节流阀504与转向执行装置5的转向油缸的端口B2连通, 离合刹车三位四通电磁换向阀505的A端口设置为与离合刹车油缸43的端口A1连通并且离合刹车三位四通电磁换向阀505的B端口设置为与离合刹车油缸43的端口B1连通。

卸荷阀507的作用是，在不使用此液压回路时，保证转向恒流溢流油泵501出来的高压液体通过卸荷阀507卸荷,在使用此液压回路时，卸荷阀507不卸荷, 转向三位四通电磁换向阀502的作用是，在使用此液压回路时，保证进入双单向节流阀504的液压油的方向，从而保证进入转向执行装置5的转向油缸的方向,不使用此液压回路时，该转向三位四通电磁换向阀502的管路都不通, 双单向节流阀504的作用是，控制进入转向执行装置5的转向油缸的流量，从而控制转向角度的快慢. 离合刹车三位四通电磁换向阀505的作用是，在使用此液压回路时，保证进入离合刹车油缸43的液压油的方向,不使用此液压回路时，该离合刹车三位四通电磁换向阀505的管路不通,已左转为例，从转向恒流溢流油泵501出来的液压油流入转向三位四通电磁换向阀502的端口P和卸荷阀507的端口P，主控单元装置2在接收无线信号发射装置1的左转信号后，控制转向三位四通电磁换向阀502工作和卸荷阀507工作，使得卸荷阀507的内部不通，液压油只从转向三位四通电磁换向阀502的端口Ｂ流出经过双单向节流阀504的右侧单向节流阀流入转向执行装置5的转向油缸的端口Ｂ2，液压油在端口B到端口B2的管路中不节流，液压油再从转向执行装置5的转向油缸的端口A2流出，从端口A2流出的液压油经过双单向节流阀504的左侧单向节流阀，液压油会在管路中节流同时液压油流入转向三位四通电磁换向阀502的端口A，再通过转向三位四通电磁换向阀502的端口T流出，踩下离合使离合刹车油缸43缩回，从转向恒流溢流油泵501出来的液压油流入离合刹车三位四通电磁换向阀505的端口P和卸荷阀507的端口P，主控单元装置2在接收无线信号发射装置1的停车信号后，控制离合刹车三位四通电磁换向阀505和卸荷阀507工作，使得卸荷阀507的内部不通，液压油只从离合刹车三位四通电磁换向阀505的端口P流入端口B流出到离合刹车油缸43的端口B1，再从离合刹车油缸43的端口A1流出，流入到离合刹车三位四通电磁换向阀505的端口A再从离合刹车三位四通电磁换向阀505的端口T流出。

在本实施例中，油门执行装置6设置为包含有油门直线电机65、油门拉杆61、拉线挡头62和压缩弹簧63并且油门拉杆61设置为与油门直线电机65的输出端轴联接，油门拉线64设置为串接在油门拉杆61中并且在油门拉线64的端头部设置有拉线挡头62，压缩弹簧63设置在拉线挡头62与油门拉杆61之间并且油门直线电机65的控制端口设置为油门执行装置6的控制端口。

当油门直线电机65收缩带动油门拉杆61向左运动，当压缩弹簧63被压缩到可以拉动油门拉线64时，拉线挡头62带动油门拉线64向左运动，此时油门加大，当油门直线电机65伸出向右移动时，压缩弹簧63复位，油门拉线64受外部弹簧自动向右侧往回拉，此时油门减小。

在本实施例中，附件升降调节执行装置7设置为升降调节油缸并且升降调节油缸设置在机架和附件之间，升降调节油缸的控制端口设置为附件升降调节执行装置7的控制端口。

通过升降调节油缸，调节附件与机架之间的距离，从而调节附件是否处于工作状态。

在本实施例中，附件升降调节执行液压控制装置设置为包含有升降恒流溢流泵701和升降三位四通电磁换向阀702，升降三位四通电磁换向阀702设置有P端口、T端口、A端口和B端口并且升降恒流溢流泵701的输出端口设置为与升降三位四通电磁换向阀702的P端口连通，升降三位四通电磁换向阀702的A端口设置为与附件升降调节执行装置7的升降调节油缸的A1端口连通并且升降三位四通电磁换向阀702的B端口设置为与附件升降调节执行装置7的升降调节油缸的B1端口连通。

升降三位四通电磁换向阀702的作用是，在使用此液压回路时，保证进入附件升降调节执行装置7的升降调节油缸的方向,不使用此液压回路时，该升降三位四通电磁换向阀702可以提供卸荷也就是端口P和端口Ｔ相通，以提升为例，从升降恒流溢流泵701出来的液压油流入升降三位四通电磁换向阀702的端口P，主控单元装置2在接收无线信号发射装置1的提升信号后，控制升降三位四通电磁换向阀702工作，液压油从升降三位四通电磁换向阀702的端口P流入端口A流出到附件升降调节执行装置7的升降调节油缸的端口A1，再从附件升降调节执行装置7的升降调节油缸的端口B1流出，流入到升降三位四通电磁换向阀702的端口B再从升降三位四通电磁换向阀702的端口T流出。

在本实施例中，无线信号输出装置1设置为按钮遥控器并且无线信号输出装置1设置为包含有Ⅰ档按钮11、Ⅱ档按钮12、Ⅲ档按钮13、Ⅳ档按钮14、R档按钮15、N档按钮16、提升按钮17、左转按钮18、右转按钮19、下降按钮101、停车按钮102、起步按钮103、加油按钮104、减油按钮105、备Ⅰ按钮106、备Ⅱ按钮107和发射块108，Ⅰ档按钮11、Ⅱ档按钮12、Ⅲ档按钮13、Ⅳ档按钮14、R档按钮15、N档按钮16、提升按钮17、左转按钮18、右转按钮19、下降按钮101、停车按钮102、起步按钮103、加油按钮104、减油按钮105、备1按钮106和备Ⅱ按钮107分别设置为与发射块108的输入端口连接。

在本实施例中，主控单元装置2设置为包含有无线接受块201、MCU芯片202、保护电路23、直线电机控制24和油缸控制25，直线电机控制24的输入端口与MCU芯片202输出端口连接，油缸控制25的输入端口设置为与无线接受块201的输出端口连接，电路保护电路23设置为与输入电源相接。

直线电机控制24设置为包含有光电耦合器U3、电阻R31、电阻R32、MOS管Q2、光电耦合器U4、电阻R34、电阻R35、MOS管Q4、光电耦合器U5、电阻R37、电阻R38、MOS管Q3、光电耦合器U6、电阻R40、电阻R41、MOS管Q5和电流检测器current1，MCU芯片的接口P2.0、P2.1、P2.2和P2.3分别设置为与光电耦合器U3的MCU、光电耦合器U4的MCU、光电耦合器U5的MCU和光电耦合器U6的MCU连接，光电耦合器U3的输出接口设置为通过电阻R31与MOS管Q2连接并且光电耦合器U3的输出接口设置为通过电阻R32与电池负极，光电耦合器U4的输出接口设置为通过电阻R34与MOS管Q4连接并且光电耦合器U4的输出接口设置为通过电阻R35与电池负极，光电耦合器U5的输出接口设置为通过电阻R37与MOS管Q3连接并且光电耦合器U5的输出接口设置为通过电阻R38与电池负极，光电耦合器U6的输出接口设置为通过电阻R40与MOS管Q5连接并且光电耦合器U6的输出接口设置为通过电阻R41与电池负极。

油缸控制25设置为包含有光电耦合器U7、电阻R50、电阻R51、电阻R52、电阻R53、MOS管Q6和电感线圈L1并且光电耦合器U7的其中一个输入接口设置为与接受块201的输出端口连接，光电耦合器U7的其中一个输入接口设置为通过电阻R50与大地连接并且光电耦合器U7的其中另一个输入接口设置为通过电阻R51与大地连接，光电耦合器U7的输出接口设置为通过电阻R52与MOS管Q6连接，光电耦合器U7的输出接口通过电阻R53与电源负极连接并且MOS管Q6的其中一个接口设置为与电源负极连接，MOS管Q6的其中另一个接口设置为通过电感线圈L1与电源正极连接。

保护电路23设置为包含有反接保护电路、过压故障诊断电路和过流故障诊断电路，

反接保护电路设置为包含有继电器K1和二极管D4并且二极管D4的正极设置为与钥匙开启开关连接，二极管D4的负极设置为与继电器K1的控制接口连接并且继电器K1的电源接口设置为通过保险丝与外接电源连接。

过压故障诊断电路设置为包含有电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、运放块U1、电阻R1、光电耦合器U2、电阻R2和电阻R3和MOS管Q1，运放块U1的负极设置为通过电阻R4与电源正极连接并且运放块U1的负极设置为通过电阻R5与电源负极连接，运放块U1的正极设置为通过电阻R6与大地连接并且运放块U1的正极设置为通过电阻R7与电源负极连接，运放块U1的输出接口分别设置为与电阻R1和光电耦合器U2的其中一个输入接口连接，光电耦合器U2的其中一个输出接口设置为通过电阻R2与MOS管Q1输入接口连接，光电耦合器U2的其中一个输入接口设置为与与电源负极连接并且光电耦合器U2的其中一个输出接口设置为通过电阻R3与电源负极连接，光电耦合器U2的其中另一个输出接口设置为与二极管D4的负极连接并且MOS管Q1的的其中一个输出接口设置为与继电器K1连接，MOS管Q1的的其中另一个输出接口设置为与电源负极连接；

过流故障诊断电路设置为包含有电流检测器current1，电流检测器current1的接口IN+分别设置为与MOS管Q2、MOS管Q3、MOS管Q4和MOS管Q5连通，电流检测器的供电有主控单元装置2内部的稳压电路提供电源，电流检测器实时采样直线电机的电流将直线电机的电流转换成模拟量给MCU芯片进行处理。

接受块201将加减油信号给MCU芯片，MCU芯片执行内部程序通过P2.0-P2.3引脚控制U3-U6光电耦合器的开通和关闭，光电耦合器控制对应的MOS管导通，假设定义M2电机电流从左向右流时是电机收缩，对应的机械动作为油门加大，则当有加油信号时，主芯片MCU控制引脚MCU_IO_P2.0和MCU_IO_P2.3为低电平，对应U3和U6导通导致MOS管Q2和Q5导通。同时控制引脚MCU_IO_P2.1和MCU_IO_P2.2为高电平，对应MOS管Q3和Q4不导通。则电流从12V通过MOS管Q2流向MOS管Q5到电源负极，电流为从左向右流，电机收缩，油门加大。

由于X轴电机和Y轴电机的硬件控制和加减油控制的硬件原理相同，所接引脚不同。所以此处直线电机控制的电路图没有将X轴直线电机和Y轴直线电机画出。接收块201同样将档位信号给MCU芯片，MCU芯片执行内部程序通过MCU芯片的引脚控制光电耦合器从而控制MOS管的通断，进而控制X轴电机和Y轴电机动作。

接收块201直接控制光电耦合器，以左转为例，当左转信号为高电平时，U7光电耦合器导通12V电压加到MOS管Q6的栅极，进而控制MOS管Q6的导通，液压电磁阀线圈一端接入负极。由于另一端接入12V则液压电磁阀线圈工作。从而控制液压油流向左转向。

由于右转、停车起步、升降的硬件控制和左转的硬件原理相同，只是所接引脚不同。所以此处油缸控制电路图没有将右转、停车起步、升降的硬件电路图画出。接收块201直接控制光电耦合器。这样做的好处是，可以尽可能的减少MCU芯片的引脚。控制简单。

反接保护电路采用继电器K1、二极管D4。当电源反接时，D4二极管不导通，从而继电器不能吸合。

过压故障诊断电路，采用对电池正极进行分压检测，当检测值超过比较器U1的“+”端设定电压值，通过比较器控制光电耦合器U2从而控制MOS管Q1来控制继电器线圈一端是否接入电池负极。当电压超过设定值时，比较器U1输出端为0V，光电耦合器U2不导通，则MOS管Q2栅极和源极电压为0V，MOS管不导通。从而继电器线圈一端无法连接到负极。

过流故障诊断电路在MOS管Q4源极和电池负极中间串入电流检测传感器current1，输出电压信号给主芯片MCU引脚，此电压信号是模拟量信号，MCU芯片通过检测电压时即可知道当前对应的电流值是否在允许范围内，如果超过允许值MCU芯片直接停止对H桥MOS管的控制。

一种基于无线控制信号的农业动力机械档位控制方法，下面结合实施例，对本实用新型进一步描述，以下实施例旨在说明本实用新型而不是对本实用新型的进一步限定。其步骤是：输出信号进行初始化，是否执行停车动作，当执行停车动作时，是否执行换挡动作，当执行换挡动作时，当前档位是否为空挡，前档位不为空挡，前档位是否到空挡，前档位不到空挡并且进行报警，当前档位为空挡和前档位到空挡有效，目标档位是否为空挡，目标档位不为空挡，空挡到目标档位，空挡到目标档位有效并且进行报警，空挡到目标档位没有效和目标档位为空挡并且进行是否执行起步动作，是执行起步动作并且进行是否执行油门加减动作，是执行油门加减动作并且进行是否执行报警处理，是执行报警处理并且进行是否数据保存，是数据保存并且进行是否输出信号进行初始化。

其中换挡程序是用于控制X轴和Y轴电机的动作方向及动作顺序和动作时间。通过模拟人工手动换挡流程控制X轴和Y轴直线电机的动作方向和顺序从而控制推拉档位杆，实现挡位切换。油门控制程序是用于控制油门电机动作方向和快慢。通过油门程序输出PWM信号控制H桥硬件电路进而控制油门处的直线电机对油门进行推拉动作并且可以控制推拉的快慢。起步停车程序是用于控制油泵工作的方向及时间，通过起步停车程序控制油缸的伸缩即制动踏板和离合踏板的动作。故障检测报警程序是用于检测各个控制动作过程中外部信号、执行机构以及硬件电路有无错误。当出现错误时给出报警提示方便作业者可以检查故障。掉电记忆程序是用于存储断电时的相关数据，比如换挡过程中突然掉电要记忆当前状态。当恢复正常时可以继续操作挡位。

本实用新型具有下特点：

1、由于设计了主控单元装置2、第一执行装置和第二执行装置，通过主控单元装置2的信号，由电机控制换挡和油门操纵，由伸缩缸控制刹车离合、转向和附件升降操纵，不再手动换挡式人工操作，因此实现了农业动力机械装置的自动化驾驶。

2、由于设计了线信号输出装置1和主控单元装置2，通过三位数码进行控制，提高了电信号的可靠性能。

3、由于设计了换挡执行装置3和油门执行装置6，通过电机的行程，提高了控制位置的精度。

4、由于设计了刹车离合执行装置4、转向执行装置5和附件升降调节执行装置7，通过伸缩缸，满足了操作位置的精度要求，实现了动作的可靠性能。

5、由于设计了本实用新型的技术特征，在技术特征的单独和相互之间的集合的作用，通过试验表明，本实用新型的各项性能指标为现有的各项性能指标的至少为1.7倍，通过评估具有很好的市场价值。

还有其它的与控制电机和伸缩缸的主控单元装置2、第一执行装置和第二执行装置联接的技术特征都是本实用新型的实施例之一，并且以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为满足专利法、专利实施细则和审查指南的要求，不再对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合的实施例都进行描述。

因此在内，凡是包含有内层1设置为化学肥料与植物秸秆或植物叶体的高压形成的混合体的技术内容都在本实用新型的保护范围内。

上述实施例只是本实用新型所提供的基于无线控制信号的农业动力机械装置的一种实现形式，根据本实用新型所提供的方案的其他变形，增加或者减少其中的成份或步骤，或者将本实用新型用于其他的与本实用新型接近的技术领域，均属于本实用新型的保护范围。