本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种油封结构及具有其的机器人。
背景技术：
目前，机器人的气管或电缆放置管与油箱壳体之间一般通过油封实现密封连接。
然而，管体与油箱壳体之间直接通过油封密封存在油封与管体不同轴的问题，进而增强了油封挠动，导致油封损伤，进而造成油封密封失效。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的在于提供一种油封结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的油封结构使用寿命低的问题。
为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种油封结构，油封结构包括管体和第一壳体，第一壳体套设在管体的第一端，油封结构还包括：第一油封，第一油封设置在管体和第一壳体之间的间隙内，以使管体和第一壳体密封连接；第一轴承，第一轴承设置在管体和第一壳体之间的间隙内；其中，第一轴承与第一油封相间隔地套设在管体的第一端，以保证第一油封和管体的同轴度。
进一步地，管体具有第一阶梯和第二阶梯，第一阶梯位于第二阶梯的内侧，第一油封套设在第一阶梯上，第一轴承套设在第二阶梯上。
进一步地，管体具有第一阶梯和第二阶梯，第一阶梯位于第二阶梯的内侧，第一轴承套设在第一阶梯上，第一油封套设在第二阶梯上。
进一步地，油封结构还包括第二壳体，第二壳体具有限位槽，管体具有与限位槽相配合的密封凸缘，以使管体和第二壳体密封连接。
进一步地，密封凸缘上设置有第一紧固孔，第二壳体上设置有第二紧固孔，管体通过穿设在第一紧固孔和第二紧固孔内的紧固件与第二壳体连接。
进一步地，紧固件为多个，多个紧固件沿密封凸缘的周向间隔设置。
进一步地，油封结构还包括第二壳体，第二壳体套设在管体的第二端，油封结构还包括：第二油封，第二油封设置在管体和第二壳体之间的间隙内，以使管体和第二壳体密封连接；第二轴承，第二轴承设置在管体和第二壳体之间的间隙内；其中，第二轴承与第二油封相间隔的套设在管体的第二端，以保证第二油封和管体的同轴度。
进一步地，管体具有第三阶梯和第四阶梯，第三阶梯位于第四阶梯的内侧，第二油封套设在第三阶梯上，第二轴承套设在第四阶梯上。
进一步地，管体具有第三阶梯和第四阶梯，第三阶梯位于第四阶梯的内侧，第二轴承套设在第三阶梯上，第二油封套设在第四阶梯上。
根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括油封结构，其中，油封结构为上述的油封结构。
本实用新型的油封结构包括管体和第一壳体，第一壳体套设在管体的一端，此外，油封结构还包括第一油封和第一轴承，其中，第一油封设置在管体和第一壳体之间的间隙内，以使管体和第一壳体密封连接；第一轴承设置在管体和第一壳体之间的间隙内；第一轴承与第一油封相间隔地套设在管体的第一端，以保证第一油封和管体的同轴度。该油封结构通过将第一油封设置在第一壳体和管体之间的间隙内实现了密封，并且，该油封结构设置了第一轴承，第一轴承起到了对管体的支撑作用，可承受径向载荷和轴向载荷，对管体起到调心作用，进而保证第一油封和管体位于同一轴线，降低第一油封绕管体的挠动，减小第一油封的磨损，延长第一油封的使用寿命。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本实用新型的油封结构的第一个实施例的示意图；以及
图2示出了根据本实用新型的油封结构的第二个实施例的示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、管体；11、第一阶梯；12、第二阶梯；13、密封凸缘；131、第一紧固孔；132、紧固件；14、第三阶梯；15、第四阶梯；20、第一壳体；30、第一油封；40、第一轴承；50、第二壳体；51、限位槽；60、第二油封；70、第二轴承。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本实用新型提供了一种油封结构，请参考图1和图2，油封结构包括管体10和第一壳体20，第一壳体20套设在管体10的第一端，其中，油封结构还包括：第一油封30，第一油封30设置在管体10和第一壳体20之间的间隙内，以使管体10和第一壳体20密封连接；第一轴承40，第一轴承40设置在管体10和第一壳体20之间的间隙内；其中，第一轴承40与第一油封30相间隔地套设在管体10的第一端，以保证第一油封30和管体10的同轴度。
本实用新型的油封结构包括管体10和第一壳体20，第一壳体20套设在管体10的一端，此外，油封结构还包括第一油封30和第一轴承40，其中，第一油封30设置在管体10和第一壳体20之间的间隙内，以使管体10和第一壳体20密封连接；第一轴承40设置在管体10和第一壳体20之间的间隙内；第一轴承40与第一油封30相间隔地套设在管体10的第一端，以保证第一油封30和管体10的同轴度。该油封结构通过将第一油封设置在第一壳体和管体之间的间隙内实现了密封，并且，该油封结构设置了第一轴承，第一轴承起到了对管体的支撑作用，可承受径向载荷和轴向载荷，对管体起到调心作用，进而保证第一油封和管体位于同一轴线，降低第一油封绕管体的挠动，减小第一油封的磨损，延长第一油封的使用寿命。
在本实施例中，第一油封30和第一轴承40的位置可以互换。
具体实施时，管体10具有第一阶梯11和第二阶梯12，第一阶梯11位于第二阶梯12的内侧，第一油封30套设在第一阶梯11上，第一轴承40套设在第二阶梯12上。其中，第二阶梯12位于管体10的第一端，第一阶梯11位于第二阶梯12的远离管体10第一端的一侧。
具体实施时，如图1所示，第一阶梯11的半径大于第二阶梯12的半径。
具体实施时，管体10具有第一阶梯11和第二阶梯12，第一阶梯11位于第二阶梯12的内侧，第一轴承40套设在第一阶梯11上，第一油封30套设在第二阶梯12上。其中，第二阶梯12位于管体10的第一端，第一阶梯11位于第二阶梯12的远离管体10第一端的一侧。
在一个实施例中，如图1所示，油封结构还包括第二壳体50，第二壳体50具有限位槽51，管体10具有与限位槽51相配合的密封凸缘13，以使管体10和第二壳体50密封连接。
具体实施时，如图1所示，密封凸缘13上设置有第一紧固孔131，第二壳体50上设置有第二紧固孔，管体10通过穿设在第一紧固孔131和第二紧固孔内的紧固件132与第二壳体50连接。
具体实施时，紧固件132为多个，多个紧固件132沿密封凸缘13的周向间隔设置。
优选地，紧固件132为两个，两个紧固件132相对设置在管体10的两侧。
在另一个实施例中，如图2所示，油封结构还包括第二壳体50，第二壳体50套设在管体10的第二端，油封结构还包括：第二油封60，第二油封60设置在管体10和第二壳体50之间的间隙内，以使管体10和第二壳体50密封连接；第二轴承70，第二轴承70设置在管体10和第二壳体50之间的间隙内；其中，第二轴承70与第二油封60相间隔的套设在管体10的第二端，以保证第二油封60和管体10的同轴度。这样的设置在保证第二壳体和管体之间的密封的基础上，降低了第二油封绕管体的挠动，减小第二油封的磨损，延长第二油封的使用寿命。
该实施例的油封结构适用于轴长较长的管体。
在本实施例中，第二油封60和第二轴承70的位置可以互换。
具体实施时，如图2所示，管体10具有第三阶梯14和第四阶梯15，第三阶梯14位于第四阶梯15的内侧，第二油封60套设在第三阶梯14上，第二轴承70套设在第四阶梯15上。其中，第四阶梯15位于管体10的第一端，第三阶梯14位于第四阶梯15的远离管体10第二端的一侧。
具体实施时，如图2所示，第三阶梯14的半径大于第四阶梯15的半径。
具体实施时，如图2所示，管体10具有第三阶梯14和第四阶梯15，第三阶梯14位于第四阶梯15的内侧，第二轴承70套设在第三阶梯14上，第二油封60套设在第四阶梯15上。其中，第四阶梯15位于管体10的第一端，第三阶梯14位于第四阶梯15的远离管体10第二端的一侧。
本实用新型还提供了一种机器人，包括油封结构，其中，油封结构为上述的油封结构。
从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：
本实用新型的油封结构，包括管体10和第一壳体20，第一壳体20套设在管体10的一端，此外，油封结构还包括第一油封30和第一轴承40，其中，第一油封30设置在管体10和第一壳体20之间的间隙内，以使管体10和第一壳体20密封连接；第一轴承40设置在管体10和第一壳体20之间的间隙内；第一轴承40与第一油封30相间隔地套设在管体10的第一端，以保证第一油封30和管体10的同轴度。该油封结构通过将第一油封设置在第一壳体和管体之间的间隙内实现了密封，并且，该油封结构设置了第一轴承，第一轴承起到了对管体的支撑作用，可承受径向载荷和轴向载荷，对管体起到调心作用，进而保证第一油封和管体位于同一轴线，降低第一油封绕管体的挠动，减小第一油封的磨损，延长第一油封的使用寿命。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。