1.一种轴向自回路的三自由度球形混合磁轴承，其整体结构沿轴向上下对称，转子（7）外从上往下依次地同轴套有上部轴向定子（11）、上部环形永磁体（31）、径向定子（4）、下部环形永磁体（32）和下部轴向定子（12），径向定子（4）轭部沿圆周方向均匀布置三个径向定子极，每个径向定子极上绕有一个径向控制线圈，其特征是：所述的上部轴向定子（11）和下部轴向定子（12）的结构相同且上下对称布置，均是由上部圆盘、中部圆盘和接收盘沿轴向连接组成，中部圆盘的内径小于上部圆盘和接收盘，在中部圆盘的内侧形成轴向定子腔，上下两个轴向定子腔中均紧贴有轴向控制线圈；每个上部圆盘的内端面均沿径向向内延伸一个锥形盘，锥形盘的大端与所述的上部圆盘相接，上方的锥形盘的小端伸在转子（7）上端面的上方，下方的锥形盘的小端伸在转子（7）下端面的下方，在转子（7）上下端面和对应的锥形盘之间设有小圆盘，小圆盘紧贴于对应的锥形盘的上下表面，上方的小圆盘位于转子（7）上端面上方，下方的小圆盘位于转子（7）下端面的下方；上下两个小圆盘与转子（7）端面之间均留有轴向气隙；所述的上部环形永磁体（31）和下部环形永磁体（32）均轴向充磁且充磁方向相反。
2.根据权利要求1所述的一种轴向自回路的三自由度球形混合磁轴承，其特征是：小圆盘的内径等于锥形盘的内径，小圆盘的外径等于转子（7）上端面外径且小于接收盘的内径。
3.根据权利要求1所述的一种轴向自回路的三自由度球形混合磁轴承，其特征是：转子（7）的轴向正中间是中空圆柱体（73），中空圆柱体（73）外侧壁为凸球面（731），所述的三个径向定子极的内端极靴内表面为凹球面，所述凹球面（731）与所述凸球面的的球心重合、径向上相配且之间留有径向气隙。
4.根据权利要求1所述的一种轴向自回路的三自由度球形混合磁轴承，其特征是：所述的上部圆盘、中部圆盘和接收盘的外径相等，上部圆盘的内径小于接收盘的内径，上方的上部圆盘的下表面突出在转子（7）上端面之上，下方的上部圆盘的上表面突出在转子（7）下端面之下。
5.根据权利要求1所述的一种轴向自回路的三自由度球形混合磁轴承，其特征是：上部轴向定子（11）、上部环形永磁体（31）、径向定子（4）、下部环形永磁体（32）、下部轴向定子（12）的外径相同。
6.根据权利要求1所述的一种轴向自回路的三自由度球形混合磁轴承，其特征是：上部轴向定子（11）和径向定子（4）之间固定叠压上部环形永磁体（31），下部轴向定子（12）和径向定子（4）之间固定叠下部压环形永磁体（32），上部环形永磁体（31）内径大于上部轴向定子（11）的中部圆盘的内径，下部环形永磁体（32）内径大于下部轴向定子（12）的中部圆盘的内径。
7.根据权利要求1所述的一种轴向自回路的三自由度球形混合磁轴承，其特征是：上部环形磁体（31）内侧壁紧贴上部隔磁铝环（51），下部环形磁体（32）内侧壁紧贴下部隔磁铝环（52），上部隔磁铝环（51）和下部隔磁铝环（52）的内径均与所述的中部圆盘内径相等。
8.根据权利要求1所述的一种轴向自回路的三自由度球形混合磁轴承，其特征是：所述的锥形盘的锥角是30°。
9.根据权利要求1所述的一种轴向自回路的三自由度球形混合磁轴承，其特征是：径向控制线圈通交流三相电，改变径向控制线圈电流大小实现径向上两自由度控制；轴向控制线圈通直流电，改变直流电的大小和方向以改变转子（7）的受力大小与方向以实现轴向一个自由度控制。