万向移动及稳定支撑水平调节的底座结构的制作方法

本发明涉及机械结构技术领域，具体地，涉及一种万向移动及稳定支撑水平调节的底座结构。尤其地，涉及一种血管介入机器人的万向移动及稳定支撑水平调节的底座结构。

背景技术：

可万向移动医疗设备的底座通常由基座平台和万向轮组成，根据工况需求，设备经常移动位置，仅依靠底座的万向轮移动，及万向轮本身与地面的接触支撑，因功能结构简单，故而应用于常用的医疗设备中。

上述的底座结构，完全依靠轮子安装平面度、地面的平面度，然而实际情况，底座的万向轮很难实现与地面的充分接触受力及稳定支撑，也缺少对底座的基准平面的水平调节功能。

专利文献cn110228329a(申请号：201910531106.7)公开了一种带可调脚轮的稳定底座结构及其调节方法，属于机床部件领域。它解决了万向脚轮升降调节麻烦的问题。本带可调脚轮的稳定底座结构包括上支撑板和下支撑板，还包括四个轮座，轮座内设有上支撑块和下支撑块，下支撑块底端固定有万向脚轮，上支撑板和下支撑板之间固定有两个支撑座，两个支撑座上设有支撑孔，还包括调节杆、内调节管和外调节管，外调节管穿过支撑孔并固定有挡圈，还包括操作杆及套在操作杆上的操作座，操作座与内调节管前端固定，调节杆和内调节管之间设有单向正转机构和单向反转机构；还包括螺接在外调节管上的连接座，四个上支撑块和连接座通过连接件连接形成联动结构。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种万向移动及稳定支撑水平调节的底座结构。

根据本发明提供的万向移动及稳定支撑水平调节的底座结构，包括：底座、万向轮、升降机构、万向蹄脚、倾角传感器、工作台以及调节机构，所述工作台通过所述调节机构设于所述底座上方，所述升降机构与所述万向轮均设有多组，所述升降机构上端与所述底座下表面固定连接，所述升降机构下端与所述万向蹄脚固定连接，所述万向轮上端与所述底座下表面固定连接，所述倾角传感器设于所述底座下表面，所述倾角传感器设于所述万向轮之间，所述升降机构、万向蹄脚与所述倾角传感器电性连接。

优选地，所述万向蹄脚的上端与下端均呈球面副结构。

优选地，所述倾角传感器的基准平面与所述底座的基准平面平行；

所述倾角传感器的数量≥1个。

优选地，所述升降机构与所述万向轮的数量均≥4个。

优选地，所述调节机构为转动调节机构或移动调节机构。

优选地，所述转动调节机构包括弧形导轨与转动滑动块，所述弧形导轨设于所述底座与所述工作台之间，所述转动滑动块设于所述工作台与弧形导轨之间。

优选地，所述转动滑动块设有多组，所述转动滑动块上端与所述工作台下表面固定连接，所述转动滑动块下端与所述弧形导轨活动连接。

优选地，所述移动调节结构包括滑动平台、移动滑动块以及支撑块，所述滑动平台设于所述底座上方，所述移动滑动块设于所述滑动平台上方，所述支撑块设于所述工作台与移动滑动块之间。

优选地，所述移动滑动块下表面设有凹槽，所述凹槽与所述滑动平台相适配。

优选地，所述支撑块上表面与所述工作台下表面固定连接，所述支撑块下表面与所述移动滑动块上表面固定连接。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明通过本装置内升降机构、万向蹄脚与万向轮之间的配合，底座可以自由移动到指定位置后，通过升降机构和万向蹄脚的提升控制，判断所有的万向蹄脚与地面充分接触受力后，调节底座基准面的水平面，所有的升降机构再同步等速提升，使万向轮脱离地面，完成底座与地面的稳定支撑，实现底座与地面的充分接触受力及稳定支撑以及水平调节功能，实用性强。

2、本发明通过在底座下表面设置倾角传感器，根据倾角传感器得出底座的平面的水平倾角，以此控制各升降结构的提升量，使底座的基准面与水平面平行。

3、本发明在底座上方设置转动调节机构，通过转动调节机构内的弧形导轨与转动滑动块带动工作台可以实现水平转动调节。

4、本发明在底座上方设置移动调节机构，通过移动调节机构内的滑动平台、移动滑动块以及支撑块带动工作台可以实现水平移动调节。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为移动调节底座整体结构图；

图2为移动调节底座与转动调节机构连接整体结构图；

图3为移动调节底座与移动调节机构连接整体结构图。

图中：1-底座；2-升降机构；3-万向蹄脚；4-万向轮；5-倾角传感器；6-工作台；7-转动调节机构；8-移动调节机构；701-弧形导轨；702-转动滑动块；801-滑动平台；802-移动滑动块；803-支撑块；804-凹槽。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例1

请参阅图1，本发明提供一种血管介入机器人的万向移动及稳定支撑水平调节的底座结构，包括：底座1、万向轮4、升降机构2、万向蹄脚3以及倾角传感器5，其中，底座1为用于安装机器人传动结构的基座，万向轮4固定在底座1的下方，机器人依靠万向轮4可以在地面上自由移动；升降机构2固定在底座1的下方，升降机构2的升降使得万向轮4与地面脱离或者接触，可以调整底座1的竖直位置和水平倾角；升降机构2下端与万向蹄脚3固定，万向蹄脚3的支撑面与地面脱离或者接触，支撑面可以自由转动，克服地面的不平整度；倾角传感器5固定在底座1的下平面，便于各升降机构2的位置控制，调节底座1与水平面的倾角，本发明的底座1通过万向轮4可以在地面上移动，升降结构2顶升，使万向蹄脚3与地面接触，接触力的大小通过电流变化，反馈给控制系统，等所有万向蹄脚3都与地面充分接触受力后，根据倾角传感器5得出底座1的平面的水平倾角，控制各升降结构2的提升量，使底座1的基准面与水平面平行，所有升降结构2同步等速顶升底座1，完成万向轮4与地面的脱离、调节底座1的水平倾角、底座1平稳顶升、与地面稳定支撑的功能。

实施例2

请参阅图2，本发明提供一种血管介入机器人的万向移动及稳定支撑水平调节的底座结构，包括：底座1、万向轮4、升降机构2、万向蹄脚3、倾角传感器5、工作台6以及转动调节机构7，其中，底座1为用于安装机器人传动结构的基座；万向轮4固定在底座1的下方，机器人依靠万向轮4可以在地面上自由移动；升降机构2固定在底座1的下方，升降机构2的升降，使得万向轮4与地面脱离或者接触，可以调整底座1的竖直位置和水平倾角；升降机构2下端与万向蹄脚3固定，万向蹄脚3的支撑面与地面脱离或者接触，支撑面可以自由转动，克服地面的不平整度；倾角传感器5固定在底座1的下平面，便于各升降机构2的位置控制，调节底座1与水平面的倾角，本发明的底座1通过万向轮4可以在地面上移动，升降结构2顶升，使万向蹄脚3与地面接触，接触力的大小通过电流变化，反馈给控制系统，等所有万向蹄脚3都与地面充分接触受力后，根据倾角传感器5得出底座1的平面的水平倾角，控制各升降结构2的提升量，使底座1的基准面与水平面平行，所有升降结构2同步等速顶升底座1，完成万向轮4与地面的脱离、调节底座1的水平倾角、底座1平稳顶升、与地面稳定支撑的功能；同时，工作台6与底座1通过转动调节机构7连接，转动调节机构7中的弧形导轨701为弧形移动副驱动，工作台6通过转动滑动块702在弧形导轨701上转动，可以进行水平方向的转动调节。

实施例3

请参阅图3，本发明提供一种血管介入机器人的万向移动及稳定支撑水平调节的底座结构，包括：底座1、万向轮4、升降机构2、万向蹄脚3、倾角传感器5、工作台6以及移动调节机构8，其中，底座1为用于安装机器人传动结构的基座；万向轮4固定在底座1的下方，机器人依靠万向轮4可以在地面上自由移动；升降机构2固定在底座1的下方，升降机构2的升降，使得万向轮4与地面脱离或者接触，可以调整底座1的竖直位置和水平倾角；升降机构2下端与万向蹄脚3固定，万向蹄脚3的支撑面与地面脱离或者接触，支撑面可以自由转动，克服地面的不平整度；倾角传感器5固定在底座1的下平面，便于各升降机构2的位置控制，调节底座1与水平面的倾角，本发明的底座1通过万向轮4可以在地面上移动，升降结构2顶升，使万向蹄脚3与地面接触，接触力的大小通过电流变化，反馈给控制系统，等所有万向蹄脚3都与地面充分接触受力后，根据倾角传感器5得出底座1的平面的水平倾角，控制各升降结构2的提升量，使底座1的基准面与水平面平行，所有升降结构2同步等速顶升底座1，完成万向轮4与地面的脱离、调节底座1的水平倾角、底座1平稳顶升、与地面稳定支撑的功能；同时，工作台6与底座1通过移动调节机构8连接，移动调节机构8中的滑动平台801设于底座1上，工作台6设于支撑块803上，支撑块803与滑动平台801之间设有移动滑动块802，即工作台6通过移动滑动块802下方的凹槽804在滑动平台801上可以进行水平方向的移动调节。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。