调节结构和机器人的制作方法

本实用新型涉及传动结构
技术领域：
，特别涉及一种调节结构和机器人。
背景技术：
：在传动带长时间使用后容易发生形变而松弛，此时传动带的张紧度不足，传动带带动同步轮转动时容易发生跳齿现象，传动带随之失效。在相关技术中，传动带的张紧度调节通过在传动带内侧设置张紧轮实现，具体地，张紧轮在气缸等驱动机构的驱动下，靠近并顶推传动带向外形变，使传动带进入张紧状态。因为传动带一般设置于设备内部，在设备内部安装张紧轮和驱动张紧轮移动的驱动机构容易干涉设备内的其它零部件的运行，也不利于节省设备的内部空间。技术实现要素：本实用新型的主要目的是提出一种调节结构和机器人，旨在更简便地调节传动带的张紧度。为实现上述目的，本实用新型提出了一种调节结构，应用于机器人，包括：壳体，所述壳体具有安装腔；传动组件，所述传动组件包括可活动地设于所述安装腔内的转轴、第一传动件、传动带以及第二传动件，所述第一传动件套设于所述转轴，所述第一传动件通过所述传动带与所述第二传动件传动连接；调节组件，所述调节组件包括调节件、锁紧件以及设于所述安装腔内的安装板，所述转轴可转动地穿设于所述安装板；所述调节件可活动地穿设于所述壳体，所述调节件与所述安装板配合带动所述转轴和所述第一传动件靠近或远离所述第二传动件移动，以调节所述传动带的张紧度；所述锁紧件可活动地穿设于所述安装腔的腔壁和所述安装板，用于锁紧或释放所述安装板。在本实用新型的一实施例中，所述壳体开设有操作孔，所述调节件可活动地穿设于所述操作孔，并与所述安装板螺接。在本实用新型的一实施例中，所述调节件为调节螺钉；所述安装板开设有第一螺孔，所述第一螺孔与所述操作孔同轴设置，并与所述调节螺钉相匹配；所述调节螺钉穿过所述操作孔，并通过所述第一螺孔与所述安装板螺接。在本实用新型的一实施例中，所述安装板开设有多个条形孔，所述安装腔的腔壁开设有多个第二螺孔；所述锁紧件包括多个锁紧螺钉，每一所述锁紧螺钉穿过一所述条形孔，并通过一所述第二螺孔与所述壳体螺接。在本实用新型的一实施例中，安装腔的腔壁凸设有多个支撑柱；每一所述支撑柱开设一所述第二螺孔，所述安装板与多个所述支撑柱抵接，并与多个所述支撑柱以及所述安装腔的腔壁围合形成避位空间，所述第一传动件和所述传动带至少部分容纳于所述避位空间内。在本实用新型的一实施例中，所述安装腔的腔壁设有导向槽，所述安装板部分容纳于所述导向槽内，并可沿所述导向槽滑动。在本实用新型的一实施例中，所述调节结构还包括固定件；所述固定件穿设于所述壳体，所述固定件设有容置槽，所述容置槽底壁开设有连通所述安装腔的通孔；所述调节件的一端位于所述容置槽内，所述调节件的另一端穿过所述通孔与所述安装板连接。在本实用新型的一实施例中，所述调节结构还包括气管接头；所述气管接头设于所述容置槽内，并与所述容置槽的侧壁密封抵接；所述气管接头用于所述壳体的气密性测试。在本实用新型的一实施例中，所述容置槽的侧壁设有限位台阶；所述气管接头的外壁设有限位凸部，所述限位凸部与所述限位台阶密封抵接。此外，本实用新型还提出一种机器人，包括：上述的调节结构；和驱动系统，所述驱动系统包括位于所述调节结构的安装腔内的驱动电机和减速机，所述驱动电机设于所述调节结构的安装板，且所述转轴为所述驱动电机的输出轴；所述减速机位于所述安装腔内，且固定在所述调节结构的壳体上，所述第二传动件套设于所述减速机的输入轴。本实用新型技术方案中的调节结构包括壳体、传动组件以及调节组件，其中壳体具有安装腔；传动组件包括可活动地设于安装腔内的转轴、第一传动件、传动带以及第二传动件，第一传动件套设于转轴，第一传动件通过传动带与第二传动件传动连接；调节组件包括调节件、锁紧件以及设于安装腔内的安装板，转轴可转动地穿设于安装板；调节件可活动地穿设于壳体，调节件与安装板配合带动转轴和第一传动件靠近或远离第二传动件移动，以调节传动带的张紧度；锁紧件可活动地穿设于安装腔的腔壁和安装板，用于锁紧或释放安装板。以此，移动调节件可带动安装板、转轴以及第一传动件远离第二传动件移动，从而使传动带张紧，传动带张紧后，通过锁紧件将安装板锁定于壳体，可维持传动带的张紧状态。待传动带使用松弛后，只需通过锁紧件释放安装板，并重复上述调节过程即可再次实现传动带的张紧调节，如此可以重复实现传动带的张紧度调节。此外，因为调节件穿设于壳体，能够方便地从壳体外侧移动调节件，安装板和锁紧件设置也不会过多地占用安装腔内的空间，锁紧件穿设于安装板，安装板用于安装第一传动件，安装板和锁紧件不容易干涉壳体内其他零部件的运行。附图说明为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本实用新型调节结构的剖视结构图；图2为图1中a部分的放大图；图3为图1中移出调节件之后结构示意图；图4为本实用新型调节结构的立体结构图。附图标号说明：标号名称标号名称1壳体33锁紧件11安装腔4固定件12操作孔41容置槽2传动组件411限位台阶21第一传动件42通孔22第二传动件5气管接头23传动带51限位凸部3调节组件6驱动系统31安装板61驱动电机311第一螺孔611转轴312条形孔62减速机的输入轴32调节件本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。全文中出现的“和/刻”的含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。本实用新型提出一种调节结构，应用于机器人。在本实用新型实施例中，结合图1和图3所示，该调节结构包括壳体1、传动组件2以及调节组件3；其中，壳体1具有安装腔11；传动组件2包括可活动地设于安装腔11内的转轴611、第一传动件21、传动带23以及第二传动件22，第一传动件21套设于转轴611，第一传动件21通过传动带23与第二传动件22传动连接；调节组件3包括调节件32、锁紧件33以及设于安装腔11内的安装板31，转轴611可活动地穿设于安装板31；调节件32可活动地穿设于壳体1，调节件(32)与安装板31配合带动转轴(611)和第一传动件21靠近或远离第二传动22移动，以调节传动带的张紧度；锁紧件33可活动地穿设于安装腔11的腔壁和安装板31，用于锁紧或释放安装板31。在本实施例中，该调节结构用于传动带23的张紧度调节，比如，在传动带23使用过程中发生弹性形变而松弛时，使传动带23绷紧而发挥其正常的传动作用。壳体1的安装腔11用于容纳传动组件2和安装调节组件3，壳体1可为机器人的肘部铸件。壳体1具有安装腔11，传动组件2和调节组件3均设置于安装腔11内。传动组件2用于动力传输，比如将输入动力转化为输出动力。传动组件2包括转轴61、第一传动件21、传动带23以及第二传动件22，转轴61可转动地设置于安装腔11内，转轴61可由电机等驱动机构驱动转动，转轴61转动时带动第一传动件21转动。第一传动件21可在调节件32和安装板31的配合带动下，朝向或背向第二传动件22移动；第二传动件22可转动地设于安装腔11内，但第二传动件22不可沿朝向或背向第一传动件的方向移动，第一传动件21和第二传动件22之间通过传动带23传动，其中第一传动件21和第二传动件22可以为滚轮、滚轴等。调节组件3用于调节传动带23的张紧度，具体地，调节组件3包括安装板31、调节件32以及锁紧件33，转轴611可转动地穿设于安装板31，第一传动件21套设于转轴611，并与安装板31间隔设置。安装板31可活动地设置于安装腔11内，安装板31可靠近或远离第二传动件22移动；比如，安装板31在调节件32的带动下在安装腔11内活动，或安装板31可通过轨槽配合与安装腔11的内壁滑动连接，以使安装板31可在安装腔11内移动。调节件32可活动地穿设于壳体1可通过以下方式实施：壳体1可开设有与安装腔11连通的开孔，调节件32穿过该开孔，并与安装板31连接，调节件32可与开孔的内壁部分抵接或不接触，以使调节件32可在开孔内进出。调节件32活动时，可带动安装板31远离第二传动件22移动，以使第一传动件21远离第二传动件22，传动带23相应张紧。锁紧件33用于使安装板31与安装腔11的腔壁相连接固定或相脱离，调节件32可与安装板31螺接，以使安装板31与安装腔11的腔壁脱离时，可以通过将调节件32拧紧，使安装板31向远离第二传动件22的方向移动，在将调节件32拧松时，使安装板31向靠近第二传动件22的方向移动，当安装板31移动且传动带23张紧时，通过锁紧件33锁紧安装板31，使安装板31固定于安装腔11的腔壁；以此，能够在传动带23张紧度调节完成后，实现第一传动带23和第二传动带23的相对位置的固定，而维持传动带23的张紧状态。本实施例技术方案通过移动调节件32可带动转轴611、安装板31以及第一传动件21远离第二传动件22移动，从而使传动带23张紧，传动带23张紧后，通过锁紧件33将安装板31锁定于壳体1，可维持传动带23的张紧状态。待传动带23使用松弛后，只需通过锁紧件33释放安装板31，并重复上述调节过程即可再次实现传动带23的张紧调节，如此可以重复实现传动带23的张紧度调节。此外，因为调节件32穿设于壳体1，能够方便地从壳体1外侧移动调节件32，安装板31和锁紧件33设置也不会过多地占用安装腔11内的空间，锁紧件33穿设于安装板31，安装板31用于安装第一传动件21，安装板31和锁紧件33不容易干涉壳体1内其他零部件的运行。在本实用新型的一实施例中，结合图1和图3所示，壳体1开设有操作孔12，调节件32可活动地穿设于操作孔12，并与安装板31螺接。在本实施例中，操作孔21可为壳体1上开设的通孔，调节件32穿设于该通孔内。通过向外拧松调节件32，可对应带动安装板31朝远离第二传动件22的方向移动，安装板31带动第一传动件21远离第二传动件22移动，即可对应使传动带23张紧。以此，可在壳体1外侧拧动调节件32实现传动带23张紧度的调节，方便了传动带23的张紧度调节。在本实用新型的一实施例中，结合图1和图3所示，调节件为调节螺钉；安装板31开设有第一螺孔311，第一螺孔311与操作孔12同轴设置，并与调节螺钉相匹配；调节螺钉穿过操作孔12，并通过第一螺孔311与安装板31螺接。在本实施例中，调节螺钉具有钉帽，调节螺钉的钉帽位于壳体外侧，并可与壳体的外侧壁抵接限位，调节螺钉远离钉帽的一端通过第一螺孔311与安装板31螺接，以使调节螺钉不会滑脱于操作孔12。通过拧紧调节螺钉，可使调节螺钉带动安装板31和第一传动件21朝远离第二传动件22的方向移动，并使传动带23逐渐张紧，实现传动带23张紧度的快捷调节。在本实用新型的一实施例中，结合图4和图1所示，安装板31开设有多个条形孔312，安装腔11的腔壁开设有多个第二螺孔(图未示)；锁紧件33包括多个锁紧螺钉，每一锁紧螺钉穿过一条形孔312，并通过一第二螺孔与壳体1螺接。在本实施例中，拧松锁紧螺钉，安装板31可在调节件32的带动下朝向远离第二传动件22的方向移动，此时锁紧螺钉相对条形孔312移动，锁紧螺钉和条形孔312配合对安装板31的移动进行导向，安装板31带动第一传动件21远离第二传动件22移动，传动带23被拉紧。待传动带23绷紧后，拧紧锁紧螺钉，将安装板31固定在安装腔11的腔壁，即可维持传动带23的张紧状态。在本实用新型的一实施例中，结合图4和图1所示，安装腔11的腔壁凸设有多个支撑柱(图未示)；每一支撑柱开设一第二螺孔，安装板31与多个支撑柱抵接，并与多个支撑柱以及安装腔11的腔壁围合形成避位空间，第一传动件21和传动带23至少部分容纳于避位空间内。在本实施例中，支撑柱用于支撑安装板31，安装板31与安装腔11的腔壁之间形成有避位空间，用以避位和容纳第一传动件21和传动带23。支撑柱可与壳体1一体成型。支撑柱的材质可以为塑胶材质，安装板31的两端可分别与一个或多个支撑柱通过锁进螺钉螺接，以使安装板31的两端都可以通过锁紧螺钉与安装腔11的腔壁固定连接。避位空间的设置，使第一传动件21和第一传动带23均可容纳于避位空间内，从而节省安装板31、第一传动件21以及传动带23所占用的壳体1的内部空间，同时还可以通过安装板31对第一传动件21和传动带23进行隔离保护，防止壳体1内部的其它零部件与第一传动件21和传动带23的运行产生干涉。在本实用新型的一实施例中，结合图4和图1所示，安装腔11的腔壁设有导向槽，安装板31部分容纳于导向槽内，并可沿导向槽滑动。在本实施例中，导向槽用于安装板31的移动导向，导向槽可为条形槽，导向槽可开设于安装腔11的顶壁，第一传动件21和第二传动件22可邻近安装腔11的顶壁设置。导向槽的设置，使通过调节件32调节安装板31的位置时，安装板31可沿导向槽滑动，而不容易出现侧向晃动，安装板31的移动更平稳，有利于对传动带23的张紧度进行更快捷、更准确地调节。在本实用新型的一实施例中，结合图2和图1所示，调节结构还包括固定件4；固定件4穿设于壳体1，固定件4设有容置槽41，容置槽41底壁开设有连通安装腔11的通孔42；调节件32的一端位于容置槽41内，调节件32的另一端穿过通孔42与安装板31连接。在本实施例中，固定件4用于壳体1的气密性检测，具体地，固定件4具有容置槽41，容置槽41的底壁开设有与壳体1的安装腔11连通的通孔42，取出通孔42内的调节件32后，容置槽41与安装腔11连通。此时，通过一气压检测装置向容置槽41内鼓气，可使气流进入安装腔11内；在鼓气过程进行一段时间之后，停止鼓气，再通过气压检测装置检测安装腔11内的气压变化；若检测到的安装腔11内的气压能在一段时间内维持恒定，则表示壳体1的密封性能良好；若检测到的安装腔11内的气压在一段时间内逐渐减小，则表示壳体1的密封性不佳。固定件4的设置，也能够对调节件32进行保护，防止调节件32外露于壳体1时，调节件32容易被误触而松动，导致壳体1的气密性降低，灰尘进入壳体1内，影响壳体1内减速机、轴承等的精密零部件的工作。在本实用新型的一实施例中，结合图2和图1所示，调节结构还包括气管接头5；气管接头5设于容置槽41内，并与容置槽41的侧壁密封抵接；气管接头5用于壳体1的气密性测试。在本实施例中，气管接头5用于连接气压检测装置等气密性检测设备，比如，气压检测装置通过气管与气管接头5连接，将调节件32从通孔42内取出，气压检测装置通过气管接头5向容置腔内鼓气，气流通过通孔42进入安装腔11内，在鼓气过程进行一段时间之后，停止鼓气，再通过气压检测装置检测安装腔11内的气压变化，若检测到的安装腔11内的气压能在一段时间内维持恒定，则表示壳体1的密封性能良好；若检测到的安装腔11内的气压在一段时间内逐渐减小，则表示壳体1的密封性不佳。气管接头5的设置，方便了壳体1与气密性检测装置连接，方便了壳体1的气密性测试。气管接头5的材质可以为聚丙烯、塑胶材质等，气管接头5插接于容置槽41内，气管接头5的外周壁与容置槽41的侧壁密封抵接，以使容置槽41内的气体不与外界气体连通，便于准确地检测壳体1的气密性。在本实用新型的一实施例中，结合图2和图1所示，容置槽41的侧壁设有限位台阶411；气管接头5的外壁设有限位凸部51，限位凸部51与限位台阶411密封抵接。在本实施例中，限位台阶的设置，增加了气管接头5与容置槽41侧壁的接触面和贴合强度，进一步提升了气管接头5与容置槽41侧壁之间的密封性，有利于壳体1气密性的准确检测。此外，本实用新型还提出一种机器人，结合图1和图3所示，该机器人包括上述实施例中的调节结构和驱动系统6，驱动系统6包括位于调节结构的安装腔11内的驱动电机61和减速机，驱动电机61设于调节结构的安装板31，且转轴为驱动电机61的输出轴；减速机位于安装腔11内，且固定在调节结构的壳体1上，第二传动件套设于减速机的输入轴。在本实施例中，壳体1可以为机器人肘部的外壳，驱动系统6用于驱动调节机器人肘部的动作。具体地，安装板11上开设有一通孔，驱动电机61的输出轴可转动的穿设于通孔，且驱动电机的壳体部分通过螺钉锁固的方式固定在安装板31上，减速机通过螺钉锁固的方式与固定在调节结构壳体的腔壁上，第二传动件22套设在减速机的输入轴上。当通过调节件32与安装板11配合，调节安装板11的位移时，由于驱动电机固定在安装板11上，因此驱动电机61可随安装板11一起移动，进而带动套设在驱动电机61上的第一传动件21随着安装板的移动而移动，而由于第二传动件22套设在减速机的输入轴上，减速机固定在调节结构的壳体1的腔壁上，因此第二传动件22不会随着安装板的移动而移动，这样即可使得第一传动件21相对第二传动件22发生位移，从而实现传动带23张紧力的调节。本实施例中的调节结构的具体结构请参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本实用新型的专利保护范围内。当前第1页12