促动器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及具备差动齿轮减速机构的促动器。本申请基于2012年8月29日向日本提出申请的特愿2012-188662号而主张优先权，并将其内容援引于此。
【背景技术】
[0002]在促动器之中，存在具备电动机和减速机构的结构。而且，在减速机构中，作为可得到高减速比的减速机构，例如，存在以下的专利文献I公开的差动齿轮减速机构。
[0003]该差动齿轮减速机构具有:与电动机的输出轴连接而旋转的输入轴；由于输入轴的旋转而中心轴线以输入轴的旋转轴线为中心进行摇头运动的摆动冕状齿轮；以旋转轴线为中心而固定于壳体且与摆动冕状齿轮啮合的固定冕状齿轮；安装于输入轴并将摆动冕状齿轮向固定冕状齿轮侧压紧的压紧机构；以旋转轴线为中心能够旋转地支承于壳体的输出轴；及将摆动冕状齿轮与输出轴连接的能够弹性变形的辐条。
[0004]该差动齿轮减速机构的摆动冕状齿轮的齿数与固定冕状齿轮的齿数不同。因此，即使通过压紧机构将摆动冕状齿轮向固定冕状齿轮侧压紧，也仅是摆动冕状齿轮的一部分的齿与固定冕状齿轮啮合，该摆动冕状齿轮的中心轴线相对于旋转轴线发生倾斜。由此，摆动冕状齿轮伴随着输入轴的旋转而以旋转轴线为中心进行摇头运动。
[0005]在该差动齿轮减速机构中，例如，固定冕状齿轮的齿数为N且摆动冕状齿轮的齿数为(N-1)时，能得到两齿轮的齿数差(I)相对于固定冕状齿轮的齿数(N)的比例量(1/N)的减速比。这样，该差动齿轮减速机构能得到高的减速比，此外小型且轻量，因此例如多使用于机器人手的指关节等。
[0006]【在先技术文献】
[0007]【专利文献】
[0008]【专利文献I】日本专利第4511635号公报
【发明内容】
[0009]【发明要解决的课题】
[0010]上述专利文献I记载的差动齿轮减速机构如前述那样小型且轻量。然而，在将该差动齿轮减速机构与电动机组合的结构利用作为促动器时，差动齿轮减速机构的旋转轴线延伸的轴向的长度比较长。因此，在工业界，希望更小型的促动器。尤其是，在机器人厂商中，其要求高。
[0011]而且，在利用将该差动齿轮减速机构与电动机组合而成的结构作为促动器时，也希望摆动冕状齿轮与固定冕状齿轮的啮合而产生的输出损失下降。
[0012]因此，本发明鉴于上述的情况，其目的在于提供一种能够实现小型化及输出损失的下降的促动器。
[0013]【用于解决课题的方案】
[0014]作为用于实现所述目的的发明的一方案的促动器，其特征在于，具备:输出构件，具有绕旋转轴线旋转的输出轴；固定齿轮，相对于所述输出构件而配置在所述旋转轴线延伸的轴向的一侧，以旋转轴线为中心沿周向排列形成有多个齿；摆动齿轮，以中心轴线相对于所述旋转轴线能够倾斜的方式配置在所述输出构件与所述固定齿轮之间，以所述中心轴线为中心沿周向排列形成有与所述固定齿轮的齿数不同的齿数的齿，且所述摆动齿轮与所述固定齿轮啮合；多个驱动器，相对于所述摆动齿轮而在所述轴向的所述一侧以所述旋转轴线为中心沿周向排列配置，使所述摆动齿轮中的在所述周向上对应的部分沿所述轴向位移，使所述摆动齿轮的所述中心轴线相对于所述旋转轴线倾斜；及限动件，多个所述驱动器以沿周向排列的顺序依次进行驱动，由此在所述中心轴线相对于所述旋转轴线保持倾斜的状态下而所述中心轴线绕着所述旋转轴线旋转的所述摆动齿轮的摇头运动过程中，所述限动件与所述摆动齿轮的一部分接触而限制所述摆动齿轮的倾斜，从而限制与所述固定齿轮的多个齿中的任一个齿嗤合的所述摆动齿轮的齿的嗤合深度，
[0015]所述输出构件以在所述摇头运动过程中伴随着所述摆动齿轮绕所述中心轴线的自转而绕着所述旋转轴线旋转的方式与所述摆动齿轮扣合。
[0016]当多个驱动器中的一个驱动器进行驱动时，摆动齿轮中的与该驱动器在周向上对应的部分向轴向的例如一侧位移，摆动齿轮的中心轴线相对于旋转轴线倾斜。并且，摆动齿轮的多个齿中的任一个齿与固定齿轮啮合。
[0017]在此，沿周向排列的多个驱动器以沿周向排列的顺序依次进行驱动。因此，在摆动齿轮的多个齿中，与固定齿轮啮合的齿沿周向依次移动。此时，摆动齿轮在其中心轴线相对于旋转轴线保持倾斜的状态下，该中心轴线绕着旋转轴线旋转。即，摆动齿轮以旋转轴线为中心进行摇头运动。
[0018]然而，摆动齿轮的齿数与固定齿轮的齿数不同。因此，在摆动齿轮的多个齿中，与固定齿轮啮合的齿沿周向依次移动，即使摆动齿轮中的特定的齿与固定齿轮的齿再次啮合，该特定的齿也啮合于固定齿轮的多个齿中的与先啮合的齿不同的齿。由此，摆动齿轮绕着中心轴线进行自转。并且，输出构件伴随着该摆动齿轮的自转而绕着旋转轴线旋转。
[0019]在该促动器中，摆动齿轮的一部分与限动件相接，由此摇头运动时的摆动齿轮的倾斜的角度维持成规定的角度，摆动齿轮与固定齿轮的啮合深度成为适当的深度。因此，在该促动器中，能够抑制各齿轮相互的啮合中的输出损失。
[0020]另外，在该促动器中，在专利文献I记载的差动齿轮减速机构中，压紧机构所占的区域配置有发挥作为专利文献I中的电动机的作用的多个驱动器，因此能够缩短轴向的长度，能够实现小型化。
[0021]在此，在作为所述一方案的所述促动器中，也可以是，所述摆动齿轮由磁性材料形成，所述驱动器是电磁铁。
[0022]这种情况下，也可以是，多个所述电磁铁均是通过利用所述限动件限制所述摆动齿轮倾斜而与所述摆动齿轮非接触。
[0023]在该促动器中，由于驱动器与摆动齿轮为非接触，因此能够抑制两者的接触声音。
[0024]另外，在作为所述一方案的所述促动器中，所述驱动器可以是液压活塞，也可以是气压活塞，还可以是电磁活塞。
[0025]另外，在以上任一个所述促动器中，也可以是，所述限动件以旋转轴线为中心而形成为环状。
[0026]另外，在以上任一个所述促动器中，所述限动件也可以配置在由所述摆动齿轮的沿着周向排列的多个齿形成的环状的齿列的径向外侧。而且，所述限动件配置在由所述摆动齿轮的沿着周向排列的多个齿形成的环状的齿列的径向内侧。
[0027]另外，在以上任一个所述促动器中，也可以具备支承器，该支承器将所述摆动齿轮支承为所述摆动齿轮的所述中心轴线相对于所述旋转轴线能够倾斜、所述中心轴线绕着所述旋转轴线能够旋转、且所述摆动齿轮绕着所述中心轴线能够自转。这种情况下，所述支承器也可以是将所述摆动齿轮的所述中心轴线上的部分与所述固定齿轮的所述旋转轴线上的部分连结的自动调芯单元。
[0028]在该促动器中，摆动齿轮能够稳定且顺畅地以旋转轴线为中心进行摇头运动，并且能够绕着该中心轴线自转。
[0029]另外，在以上任一个所述促动器中，也可以是，所述输出构件具有输出齿轮，该输出齿轮固定于所述输出轴，以所述旋转轴线为中心而沿周向排列形成有多个齿，在所述摆动齿轮形成有以所述中心轴线为中心沿周向排列且与所述输出齿轮啮合的多个齿。这种情况下，也可以是，所述输出齿轮的齿数和在所述摆动齿轮中与所述输出齿轮啮合的齿的齿数不同。
[0030]在该促动器中，通过适当变更固定齿轮的齿数和与该固定齿轮啮合的摆动齿轮的齿的齿数之间的齿数差、及输出齿轮的齿数和与该输出齿轮啮合的摆动齿轮中