比例阀控制方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及液压升降领域，特别涉及一种比例阀控制方法和装置。
【背景技术】
[0002] 液压齿轮齿条式升降系统是海洋平台上目前广泛使用的一种升降系统，可用于实 现海洋平台的升降控制和检测。
[0003] 液压齿轮齿条式升降系统通过控制比例阀的开启和关闭，实现液压管路的流量控 制。由于流动液体和运动部件惯性的作用，比例阀如果开启和关闭的速度过快，管路液体动 力势能变化较大，对液压系统造成较大的冲击，液压冲击的出现可能对液压系统造成较大 的损伤、影响液压系统的正常工作，在海洋平台升降系统这类高压、高速及大流量的系统中 可能出现更为严重的后果。
【发明内容】
[0004] 为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了 一种比例阀控制方法和装置。所 述技术方案如下：
[0005] -方面，本发明实施例提供了 一种比例阀控制方法，所述方法包括：
[0006] 周期性地获取手柄指令信号B ;
[0007] 根据当前周期的手柄指令信号Bl判断手柄操作速度是否过快；
[0008] 当手柄操作速度过快时，判断所述手柄指令信号B的大小的变化趋势，所述变化 趋势为增大或者减小；
[0009] 当所述手柄指令信号B的大小的变化趋势为增大时，选择所述当前周期的手柄指 令信号Bl与控制信号C中较小的作为输出信号；当所述手柄指令信号B的大小的变化趋 势为减小时，选择所述当前周期的手柄指令信号Bl与控制信号C中较大的作为输出信号， Bl-Cl 彡 V，V 大于 0。
[0010] 在本发明实施例的一种实现方式中，所述周期性地获取手柄指令信号B，包括：
[0011] 周期性地获取手柄位置信号A ;
[0012] 根据所述手柄位置信号A确定所述手柄指令信号B，具体根据下述公式确定所述 手柄指令信号B :
[0013]
[0014] 其中，High为手柄最高点的位置信号，Low为手柄最低点的位置信号，Zero为手柄 中点的位置信号，LU L2和L3均大于0, X大于0。
[0015] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述根据当前周期的手柄指令信号BI判 断手柄操作速度是否过快，包括：
[0016] 获取上一周期的输出信号CO ;
[0017] 根据所述上一周期的输出信号CO计算所述控制信号C ;
[0018] 比较|B1-C|与V的大小；
[0019] 当所述IBl-Cl彡V时，确定所述手柄操作速度过快。
[0020] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述根据所述上一周期的输出信号CO计 算所述控制信号C，包括：
[0021] 比较所述当前周期的手柄指令信号Bl与所述上一周期的输出信号CO的大小；
[0022] 当所述当前周期的手柄指令信号Bl大于或者等于所述上一周期的输出信号CO 时，将所述上一周期的输出信号CO加上V得到所述控制信号C ;当所述当前周期的手柄指 令信号Bl小于所述上一周期的输出信号CO时，将所述上一周期的输出信号CO减去V得到 所述控制信号C。
[0023] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述判断手柄指令信号B的大小的变化趋 势，包括：
[0024] 获取上一周期的手柄指令信号BO ;
[0025] 判断所述上一周期的手柄指令信号BO与所述当前周期的手柄指令信号Bl的大 小；
[0026] 当所述上一周期的手柄指令信号BO大于所述当前周期的手柄指令信号Bl的大小 时，判断所述手柄指令信号B的大小的变化趋势为减小；当所述上一周期的手柄指令信号 BO小于所述当前周期的手柄指令信号Bl的大小时，判断所述手柄指令信号B的大小的变化 趋势为增大。
[0027] 另一方面，本发明实施例还提供了 一种比例阀控制装置，所述装置包括：
[0028] 获取模块，用于周期性地获取手柄指令信号B ;
[0029] 判断模块，用于根据当前周期的手柄指令信号Bl判断手柄操作速度是否过快；当 手柄操作速度过快时，判断所述手柄指令信号B的大小的变化趋势，所述变化趋势为增大 或者减小；
[0030] 输出模块，用于当所述手柄指令信号B的大小的变化趋势为增大时，选择所述当 前周期的手柄指令信号Bl与控制信号C中较小的作为输出信号；当所述手柄指令信号B的 大小的变化趋势为减小时，选择所述当前周期的手柄指令信号Bl与控制信号C中较大的作 为输出信号，|B1-C|彡V，V大于0。
[0031] 在本发明实施例的一种实现方式中，所述获取模块，包括：
[0032] 第一获取子模块，用于周期性地获取手柄位置信号A ;
[0033] 确定子模块，用于根据所述手柄位置信号A确定所述手柄指令信号B，具体根据下 述公式确定所述手柄指令信号B :
[0034] CN 105156732 A ^ "n \J W 贝
[0035] 其中，High为手柄最高点的位置信号，Low为手柄最低点的位置信号，Zero为手柄 中点的位置信号，LU L2和L3均大于0, X大于0。
[0036] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述判断模块，包括：
[0037] 第二获取子模块，用于获取上一周期的输出信号CO ;
[0038] 计算子模块，用于根据所述上一周期的输出信号CO计算所述控制信号C ;
[0039] 判断子模块，用于比较IBl-Cl与V的大小；当所述IBl-Cl彡V时，确定所述手柄 操作速度过快。
[0040] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述计算子模块，具体用于：
[0041] 比较所述当前周期的手柄指令信号Bl与所述上一周期的输出信号CO的大小；
[0042] 当所述当前周期的手柄指令信号Bl大于或者等于所述上一周期的输出信号CO 时，将所述上一周期的输出信号CO加上V得到所述控制信号C ;当所述当前周期的手柄指 令信号Bl小于所述上一周期的输出信号CO时，将所述上一周期的输出信号CO减去V得到 所述控制信号C。
[0043] 在本发明实施例的另一种实现方式中，所述判断模块，包括：
[0044] 第三获取子模块，用于获取上一周期的手柄指令信号BO ;
[0045] 第二判断子模块，用于判断所述上一周期的手柄指令信号BO与所述当前周期的 手柄指令信号Bl的大小；当所述上一周期的手柄指令信号BO大于所述当前周期的手柄指 令信号Bl的大小时，判断所述手柄指令信号B的大小的变化趋势为减小；当所述上一周期 的手柄指令信号BO小于所述当前周期的手柄指令信号Bl的大小时，判断所述手柄指令信 号B的大小的变化趋势为增大。
[0046] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0047] 通过周期性地获取手柄指令信号，然后根据手柄指令信号判断手柄操作速度是否 过快，如果手柄操作速度过快即进行调整，具体地：先判断手柄指令信号是增大还是减小， 当手柄指令信号增大时，选择当前周期的手柄指令信号Bl与控制信号C中较小的作为输出 信号，保证手柄指令信号增大的速度不至于过快，当手柄指令信号减小时，选择当前周期的 手柄指令信号Bl与控制信号C中较大的作为输出信号，保证手柄指令信号减小的速度不至 于过快，从而避免了比例阀开启和关闭的速度过快，减小了管路液体对液压系统的冲击，保 证了升降平台的安全。
【附图说明】
[0048] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他 的附图。
[0049] 图1是本发明实施例提供的应用场景图；
[0050] 图2是本发明实施例提供的一种比例阀控制方法的