态下对应的隶属度值相等时，选取小于偏差61随时间t的变化率4 的量化量式的数据对应的模糊状态为偏差 el随时间t的变化率4的量化量尾对应的模糊状 态;其中，a2为偏差ei随时间t的变化率'的量化量^的三角形隶属函数对应的三角形底边 左顶点的横坐标，b 2为偏差ei随时间t的变化率 < 的量化量的三角形隶属函数对应的三角 形底边右顶点的横坐标，C2为偏差ei随时间t的变化率4的量化量的三角形隶属函数对应 的三角形上部顶点的横坐标；当模糊状态为正大时，a 2 = 5，b2 = 7，c2 = 9;当模糊状态为正中 时，a2 = 3，b2 = 5，C2 = 7;当模糊状态为正小时，a2 = I，b2 = 3，C2 = 5;当模糊状态为正零时，a2 = -l，b2=l，C2 = 3;当模糊状态为负零时，a2 = -3，b2 = _l，C2 = 1;当模糊状态为负小时，a2 =-5沁2 = -3，〇2 = -1;当模糊状态为负中时，32 = -7沁2 = -5，〇2 = -3;当模糊状态为负大时， B2 - -9 ? - _7，C2 - -5 ；
[0038]步骤708、定义模糊控制部分的输出Λ Kpi、Λ Kii和Λ KcU的模糊状态集合均为{:正 大、正中、正小、零正、零负、负小、负中、负大}，制定模糊控制根据偏差ei的量化量Ei对应的 模糊状态和偏差e i随时间t的变化率.e丨的量化量^对应的模糊状态得到模糊控制部分的输 出Δ Kpi、△ Kii和△ Kdi的模糊状态的模糊控制规则，并根据所述模糊控制规则确定出模糊 控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi的模糊状态；
[0039]其中，所述模糊控制规则为：
[0040]当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率e1。的量化量五丨对 应的模糊输入状态分别为负大和负大、负大和负中、负大和负小、负大和零负、负大和零正、 负大和正小、负大和正中、负大和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ Kdi分别为 正大、负大和负中，正大、负大和负小，正中、负中和零负，正中、负中和零负，正小、负小和零 正，正小、负小和零正，零正、零负和负小，零正、零正和负小；
[0041 ]当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率^。的量化量式对 应的模糊输入状态分别为负中和负大、负中和负中、负中和负小、负中和零负、负中和零正、 负中和正小、负中和正中、负中和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 正大、负大和正小，正中、负大和负小，正小、负中和负大，正小、负小和负大，正小、负小和负 大，正小、负小和负大，零正、零负和负中，零正、零正和正小；
[0042] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率e1。的量化量式对 应的模糊输入状态分别为负小和负大、负小和负中、负小和负小、负小和零负、负小和零正、 负小和正小、负小和正中、负小和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 正中、负大和零负，正中、负中和负小，正中、负小和负中，正小、零负和负中，零正、零正和负 小，零负、零正和负小，负小、正小和负小，负小、正小和零负；
[0043] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率e1。的量化量&对 应的模糊输入状态分别为零负和负大、零负和负中、零负和负小、零负和零负、零负和零正、 零负和正小、零负和正中、零负和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 正中、负中和零负，正小、负小和零负，正小、零负和负小，零正、零正和负小，零负、零正和负 中，零负、零正和负小，负小、正小和零负，负小、正小和零负；
[0044] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率e1。的量化量.￡丨:对 应的模糊输入状态分别为零正和负大、零正和负中、零正和负小、零正和零负、零正和零正、 零正和正小、零正和正中、零正和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 零正、负中和负中，零正、负小和负小，零正、零负和零负，零负、零正和零负，零负、零正和零 正，负小、正小和正小，负中、正中和正中，负中、正大和正大；
[0045] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率Λ的量化量式对 应的模糊输入状态分别为正小和负大、正小和负中、正小和负小、正小和零负、正小和零正、 正小和正小、正小和正中、正小和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 正小、负中和零负，正小、负小和零负，零正、零负和零负，零正、零负和零负，零负、零正和零 正，负小、正小和零正，负中、正中和零正，负中、负大和零正；
[0046] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率e1。的量化量巧对 应的模糊输入状态分别为正中和负大、正中和负中、正中和负小、正中和零负、正中和零正、 正中和正小、正中和正中、正中和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 正小、零正和正大，零正、零正和负小，零负、零负和正小，负小、零负和正小，负小、正小和 正小，负中、正中和正小，负中、正大和正小，负大、正大和正大；
[0047] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率 < 的量化量式对 应的模糊输入状态分别为正大和负大、正大和负中、正大和负小、正大和零负、正大和零正、 正大和正小、正大和正中、正大和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 零正、零负和正大，零正、零正和正中，零正、正小和正中，负中、正小和正中，负中、正中和正 小，负中、正中和正小，负大、正大和正小，负大、正大和正大；
[0048]步骤709、对所述模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ Kdi的模糊状态进行反模糊 化处理，其具体过程为：
[0049]步骤7091、定义所述模糊控制部分的输出AKPi、AKii和AKdi的论域均为[-6，6]; [0050]步骤7092、作动器控制器根据所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi的三 角形隶属函数
计算得到模糊控制部 分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi的各个模糊状态下模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi 的论域[-6，6]中每个整数对应的隶属度值trimf ( Δ Kpi，Δ Kii，Δ Kdi，a3，b3，C3)，并将某个 模糊状态下模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi的论域[_6,6]中各个整数对应的隶属 度值中的最大值所对应的模糊控制部分的输出A KPi、△ Kii和△ Kdi的值确定为所述模糊控 制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果;其中，a3为模糊控制部分的输出Δ KPi、 AKijP AKd1的三角形隶属函数对应的三角形底边左顶点的横坐标，b3为模糊控制部分的 输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi的三角形隶属函数对应的三角形底边右顶点的横坐标，C3为模糊 控制部分的输出A Kpi、Δ Ki i和Δ Kdi的三角形隶属函数对应的三角形上部顶点的横坐标； 当模糊状态为正大时，33 = 5，匕3 = 7，〇3 = 9;当模糊状态为正中时，33 = 3，匕3 = 5，〇3 = 7;当模 糊状态为正小时，a3 = l，b3 = 3，C3 = 5;当模糊状态为正零时，a3 = -l，b3=l，C3 = 3;当模糊状 态为负零时，33 = -3，匕3 = -1，03=1;当模糊状态为负小时，33 = -5，匕3 = -3,03 = -1;当模糊状 态为负中时，33 = -7，匕3 = -5,03 = -3;当模糊状态为负大时，33 = -9，匕3 = -7,03 = -5;
[0051 ]步骤7010、重复步骤701到步骤709,直到得到偏差ei的量化量Ei的论域[_7,7]内的 15个整数与偏差ei随时间t的变化率e(的量化量式.的论域[-7，7 ]内的15个整数的225种组 合与所述模糊控制部分的输出AKpi、AKii和AKdi反模糊化的结果的 对应关系；
[0052]步骤7011、将偏差ei的量化量Ei的论域[-7，7]内的15个整数与偏差 ei随时间t的变 化率4的量化量充的论域[_7,7]内的15个整数的225种组合与所述模糊控制部分的输出Δ KPi、△ Kii和△ Kdi反模糊化的结果的一一对应关系制定成模糊控制查询表。
[0053] 上述的方法，其特征在于:步骤7011中所述模糊控制查询表用语言描述为：
[0054] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e丨的量化量?1丨的值分别为-7和-7、-7和-6、-7和-5、-7和-4、-7和-3、-7和-2、-7和-1、-7和0、-7和 1、-7和2、-7和3、-7和4、-7 和5、_7和6、_7和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 6、 -6和-5,6、-6和-4,6、-6和-3,5、-5和-2,5、-5和-1，5、-5和-1，5、-5和-1，4、-4和-1，3、-3 和 _1，3、_3和_1，3、_3和_1，2、 _2和_2，I、1 和_3，I、0和_3，I、1 和_3;
[0055] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e丨.的量化量丑丨的值分别为_6和_ 7、 -6和-6、-6和-5、-6和-4、-6和-3、-6和-2、-6和-1、-6和0、-6和 1、-6和2、-6和3、-6和4、-6 和5、_6和6、_6和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 6、 -6和-1，5、-6和-1，5、-6和-2,4、-5和-3,4、-5和-3,4、-4和-3,4、-4和-3,4、-4和-3,3、-3 和 _3，3、_3和_3，3、_3和_3，2、 _2和_3，1、_1 和_4，I、0和_1，I、1 和0;
[0056] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e丨.的量化量焉的值分别为-5和_ 7、 -5和-6、-5和-5、-5和-4、-5和-3、-5和-2、-5和-1、-5和0、-5和 1、-5和2、-5和3、-5和4、-5 和5、_5和6、_5和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 6、 -6和3，5、-6和0，5、-6和-3，4、-5和-4，3、-5和-6，3、-4和-6，3、-3和-6，3、-3和-6，3、-3和-6，3、 _3和_6，3、_3和_6，2、_2和 _5，1、_1和_5，1、0和_1，I、1和3;
[0057] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e丨.的量化量丑丨的值分别为-4和- 7、 -4和-6、-4和-5、-4和-4、-4和-3、-4和-2、-4和-1、-4和0、-4和 1、-4和2、-4和 3、-4和4、-4 和5、_4和6、_4和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 5、-6和 1，5、-5和0，5、-5和-3，4、-4和-4，4、-4和-5，4、-3和-5，3、-2和-5，2、-1 和-4，2、-1 和-4，1、-1和-4，1、-1和-4,0、0和-4，-1、1和-4，1、-1和-1，-1、2和1;
[0058] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e丨.的量化量竭的值分别为_3和_ 7、-3和-6、-3和-5、-3和-4、-3和-3、-3和-2、-3和-1、-3和0、-3和 1、-3和2、-3和3、-3和4、-3 和5、_3和6、_3和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 5、-6和-1，5、-5和-2，5、-5和-3，5、-4和-4，5、-3和-5，4、-2和-5，3、-1 和-5，2、3 和-4，I、1 和_3，0、1 和_3，_1、1 和_3，_2、2和_3，_3、3和_3， _3、3和_2，_3、3和_1;
[0059] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e丨.的量化量的值分别为-2和- 7、-2和-6、-2和-5、-2和-4、-2和-3、-2和-2、-2和-l、-2和0、-2和 1、-2和2、-2和3、-2和4、-2 和5、_2和6、_2和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 5、-5和-1，4、-4 和-2，4、-4和-2，4、-3和-3，4、-2和-4，3、-1 和-4，2、O和-4，1、3和-4，O、1 和-4，O、1 和_4，O、1 和_3，_2、2 和_2，_3、3 和_2，_3、3 和_2，_3、3 和_1;
[0060]当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率_6丨的量化量丨的值分别为-1和_ 7、-1和-6、-1 和-5、-1和-4、-1 和-3、-1和-2、-1和-1、-1和0、-1和1、-1和 2、-1 和 3、-1和 4、-1 和5、_1和6、_1和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 5、-5和-1，4、-4和-1，3、-3和-1，3、-2和-2,3、-1和_3,2、0和_3，1、0和_3,0、1和-4，-1、1和-5， _1、1 和_4，_1、1 和_3，_2、2和_2，_3、3和_1， _3、3和_1，_3、3和_1;
[0061 ]当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率_4的量化量$的值分别为0和_7、0 和_6、0和_5、0和_4、0和_3、0和_2、0 和_1、0 和0、0和 1、0和 2、0和3、0和4、0 和5、0和6、0和7 时， 所述模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为3、_5和_3,3、-4和-3， 2、_3和_2，2、_2和_2，2、_1 和_2，I、0和_2，0、1和_2，3、1和_2， _1、1和_2，_2、2和_1，_2、2和 0，-3、3和1，-4、4和2，-4、4和3，-4、4和2;
[0062] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e丨的量化量罵的值分别为1和_7、1 和_6、1 和_5、1 和_4、1 和_3、1 和_2、1 和_1、1 和0、1和 1、1和2、1 和3、1 和4、1 和5、1和6、1和7时， 所述模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为1、_5和-5，1、_4和-4， 1、 _3和_3，1、_2和_2，1、_1和 _1，0、0和_1，_1、1和_1，_1、1和3， _1、1和1，_2、2和2，_3、3和3，_ 4、4和4，-5、5和5，-5、5和5，-5、6和6;
[0063] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率< 的量化量式的值分别为2和_7、2 和-6、2和-5、2和-4、2和-3、2和-2、2和-1、2和0、2和 1、2和 2、2和3、2和4、2和5、2和6、2和7 时， 所述模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为2、_5和_3,2、-4和-3， 2、 _3和_2，2、_2和_2，1、_1 和_1，0、0和_1，0、0和_1，3、3和3，_1、1 和1，_2、2和2，_3、3和2，_4、 4和3，-5、5和3，-5、5和3，-5、6和2;
[0064] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e丨的量化量￡丨的值分别为3和_7、3 和-6、3和-5、3和-4、3和-3、3和-2、3 和-1、3 和0、3和 1、3和 2、3和3、3和4、3 和5、3和6、3和7 时， 所述模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为3、_5和-1，3、_4和-1， 3、 _3和_1，2、_2和_1，1、_1和 _1，1、_1和_1，1、_1和_1，3、3和3， _1、1和1，_2、2和1，_3、3和1，_ 4、 4和 1，-5、5和 1，-5、5和 1，-5、6和 1;
[0065] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率< 的量化量乾的值分别为4和_7、 4和-6、4和-5、4和-4、4和-3、4和-2、4和-1、4和0、4和 1、4和2、4和3、4和4、4和 5、4和6、4和7 时，所述模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为3、_2和1，2、_2和 0,2、_1和_2，1、 _1和0,0、_1和1，_1、_1和1，_1、 _1和1，_1、1和1，_2、2和2，_3、3和2， _4、4和 2，-4、4和2，-5、5和2，-5、5和3，-5、6和3;
[0066] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率^的量化量$的值分别为5和_7、5 和-6、5和-5、5和-4、5和-3、5和-2、5 和-1、5 和0、5和 1、5和 2、5和3、5和4、5 和5、5和6、5和7 时， 所述模糊控制部分的输出A Kpi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为3、1和6，2、1和0,1、1 和_3，3、0和0， _1、_1和3，_2、1和3，_3、_1和3， _3、1和3，_3、3和3，_4、4和3，_5、5和3， _5、5和 3，-5、6和3，-5、6和4，-6、6和6;
[0067] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率:e丨的量化量_E丨的值分别为6和_7、6 和-6、6和-5、6和-4、6和-3、6和-2、6和-1、6和0、6和 1、6和 2、6和3、6和4、6和5、6和6、6和7 时， 所述模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为1、0和6，1、0和I，I、1 和1，0、1和1，0、1和4，-2、1和4，-4、1和4，-4、2和4，-4、4和3，-4、4和3，-5、5和3，-5、5和3，-5、 6和3,-5、6和4,-6、6和6;
[0068] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率 < 的量化量的值分别为7和_7、7 和_6、7 和_5、7 和_4、7 和_3、7 和_2、7 和_1、7 和0、7和 1、7和 2、7和3、7 和4、7 和5、7和6、7和7 时， 所述模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为-1、_1和6，0、0和5，1、 1 和5，1、2和5，1、3和5，-2、3和5，-5、3和5，-5、4和4，-5、5和3，-5、5和3，-5、5和3，-5、5和3，-6、6和3， -6、6和 4，