数对应的三角形上部顶点的横坐标;当模糊状态为正大时，ai = 5，bi = 7，ci = 9; 当模糊状态为正中时，ai = 3，bi = 5，ci = 7;当模糊状态为正小时，ai=l，bi = 3，ci = 5;当模 糊状态为正零时，ai = _l，bi = l，ci = 3;当模糊状态为负零时，ai = -3，bi = _l，ci = l;当模糊 状态为负小时，81 = -5，131 = -3,01 = -1;当模糊状态为负中时，31 = -7，131 = -5,01 = -3;当模 糊状态为负大时，ai =-9, bi =-7, Ci = _5;
[0124] 具体实施时，将正大用字母表示为PB、将正中用字母表示为PM、将正小用字母表示 为PS、将正零用字母表示为PZ、将负零用字母表示为NZ、将负小用字母表示为NS、将负中用 字母表示为NM、将负大用字母表示为NB，所述偏差&的量化量E 1的三角形隶属函数用图形表 示为图3的形式；图3的横坐标为偏差&的量化量E1的论域，图3的纵坐标为偏差&的量化量 Ei对应的模糊状态的隶属度值trimfXEhaibid)。
[0125] 步骤707、作动器控制器20对偏差ei随时间t的变化率ej的量化量苒进行模糊化处 理，其具体过程如下：
[0126] 步骤7071、定义偏差&随时间t的变化率 < 的量化量笔的模糊状态集合为{正大、正 中、正小、零正、零负、负小、负中、负大};
[0127] 步骤7072、作动器控制器20根据偏差ei随时间t的变化率e〗的量化量笔的三角形隶 属函数
4十算得到偏差ei随时间t的变化率 <的 量化量g对应的模糊状态的隶属度值
并根据最大隶属度原则确定偏差 ei随时间t的变化率 < 的量化量对应的模糊状态，即将偏差ei随时间t的变化率 < 的量化 量戌的隶属度值最大的模糊状态确定为偏差&随时间t的变化率 < 的量化量对应的模糊 状态，且当偏差e i随时间t的变化率e丨的量化量.其在两种不同的模糊状态下对应的隶属度 值相等时，选取小于偏差&随时间t的变化率<的量化量的数据对应的模糊状态为偏差& 随时间t的变化率 < 的量化量4对应的模糊状态;其中，a2为偏差ei随时间t的变化率 < 的量 化量€的三角形隶属函数对应的三角形底边左顶点的横坐标，b2为偏差ei随时间t的变化 丨的量化量式的三角形隶属函数对应的三角形底边右顶点的横坐标， C2为偏差ei随时间t 的变化率<的量化量式的三角形隶属函数对应的三角形上部顶点的横坐标；当模糊状态为 正大时，a2 = 5，b2 = 7，C2 = 9;当模糊状态为正中时，a2 = 3，b2 = 5，C2 = 7;当模糊状态为正小 时，a2=l，b2 = 3，C2 = 5;当模糊状态为正零时，a2 = _l，b2 = l，C2 = 3;当模糊状态为负零时， 32 = -3，匕2 = -1，02=1;当模糊状态为负小时，32 = -5，匕2 = -3,02 = -1;当模糊状态为负中时， a2 = _7，b2 = _5，C2 = _3;当模糊状态为负大时，a2 = _9，b2 = _7，C2 = _5;
[0128] 具体实施时，将正大用字母表示为I3B、将正中用字母表示为PM、将正小用字母表示 为PS、将正零用字母表示为PZ、将负零用字母表示为NZ、将负小用字母表示为NS、将负中用 字母表示为NM、将负大用字母表示为NB，所述偏差ei随时间t的变化率e):的量化量趑的三角 形隶属函数用图形表示为图4的形式；图4的横坐标为偏差&随时间t的变化率e 1。的量化量 Eci的论域，图4的纵坐标为偏差ei随时间t的变化率 < 的量化量对应的模糊状态的隶属度 值
[0129] 步骤708、定义模糊控制部分的输出AKPi、AKii和AKdi的模糊状态集合均为{:正 大、正中、正小、零正、零负、负小、负中、负大}，制定模糊控制根据偏差ei的量化量Ei对应的 模糊状态和偏差&随时间t的变化率< 的量化量：对应的模糊状态得到模糊控制部分的输 出Δ Kpi、△ Kii和△ Kdi的模糊状态的模糊控制规则，并根据所述模糊控制规则确定出模糊 控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi的模糊状态；
[0130] 其中，所述模糊控制规则为：
[0131] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率 < 的量化量对 应的模糊输入状态分别为负大和负大、负大和负中、负大和负小、负大和零负、负大和零正、 负大和正小、负大和正中、负大和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ Kdi分别为 正大、负大和负中，正大、负大和负小，正中、负中和零负，正中、负中和零负，正小、负小和零 正，正小、负小和零正，零正、零负和负小，零正、零正和负小；
[0132] 当偏差e i的量化量E i对应的模糊状态和偏差e i随时间t的变化率e丨的量化量巧对 应的模糊输入状态分别为负中和负大、负中和负中、负中和负小、负中和零负、负中和零正、 负中和正小、负中和正中、负中和正大时，模糊控制部分的输出AKpi、AKii和AKcU分别为 正大、负大和正小，正中、负大和负小，正小、负中和负大，正小、负小和负大，正小、负小和负 大，正小、负小和负大，零正、零负和负中，零正、零正和正小；
[0133] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率e丨的量化量巧对 应的模糊输入状态分别为负小和负大、负小和负中、负小和负小、负小和零负、负小和零正、 负小和正小、负小和正中、负小和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 正中、负大和零负，正中、负中和负小，正中、负小和负中，正小、零负和负中，零正、零正和负 小，零负、零正和负小，负小、正小和负小，负小、正小和零负；
[0134] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率e[的量化量对 应的模糊输入状态分别为零负和负大、零负和负中、零负和负小、零负和零负、零负和零正、 零负和正小、零负和正中、零负和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 正中、负中和零负，正小、负小和零负，正小、零负和负小，零正、零正和负小，零负、零正和负 中，零负、零正和负小，负小、正小和零负，负小、正小和零负；
[0135] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率_￡丨的量化量式对 应的模糊输入状态分别为零正和负大、零正和负中、零正和负小、零正和零负、零正和零正、 零正和正小、零正和正中、零正和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 零正、负中和负中，零正、负小和负小，零正、零负和零负，零负、零正和零负，零负、零正和零 正，负小、正小和正小，负中、正中和正中，负中、正大和正大；
[0136] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率:e丨的量化量.巧对 应的模糊输入状态分别为正小和负大、正小和负中、正小和负小、正小和零负、正小和零正、 正小和正小、正小和正中、正小和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ Kdi分别为 正小、负中和零负，正小、负小和零负，零正、零负和零负，零正、零负和零负，零负、零正和零 正，负小、正小和零正，负中、正中和零正，负中、负大和零正；
[0137] 当偏差ei的量化量Ei对应的模糊状态和偏差ei随时间t的变化率e丨的量化量￡丨对 应的模糊输入状态分别为正中和负大、正中和负中、正中和负小、正中和零负、正中和零正、 正中和正小、正中和正中、正中和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 正小、零正和正大，零正、零正和负小，零负、零负和正小，负小、零负和正小，负小、正小和正 小，负中、正中和正小，负中、正大和正小，负大、正大和正大；
[0138] 当偏差e i的量化量E i对应的模糊状态和偏差e i随时间t的变化率e(的量化量/Γ对 应的模糊输入状态分别为正大和负大、正大和负中、正大和负小、正大和零负、正大和零正、 正大和正小、正大和正中、正大和正大时，模糊控制部分的输出Δ Kpi、Δ Kii和Δ KcU分别为 零正、零负和正大，零正、零正和正中，零正、正小和正中，负中、正小和正中，负中、正中和 正小，负中、正中和正小，负大、正大和正小，负大、正大和正大；
[0139] 具体实施时，将正大用字母表示为I3B、将正中用字母表示为PM、将正小用字母表示 为PS、将正零用字母表示为PZ、将负零用字母表示为NZ、将负小用字母表示为NS、将负中用 字母表示为NM、将负大用字母表示为NB，将所述模糊控制规则用表格表示为表1:
[0140] 表1模糊控制规则表
[0142] 步骤709、对所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi的模糊状态进行反模糊 化处理，其具体过程为：
[0143] 步骤7091、定义所述模糊控制部分的输出AKPi、AKii和AKdi的论域均为[-6，6];
[0144] 步骤7092、作动器控制器20根据所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi的 三角形隶属函数
计算得到模糊控制 部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi的各个模糊状态下模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi的论域[-6，6 ]中每个整数对应的隶属度值trimf ( Δ Kpi，Δ Kii，Δ Kdi，a3，b3，C3)，并将某 个模糊状态下模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi的论域[_6,6]中各个整数对应的隶 属度值中的最大值所对应的模糊控制部分的输出A Kpi、△ Kii和△ Kdi的值确定为所述模糊 控制部分的输出△ Kpi、△ Kii和△ Kdi反模糊化的结果；其中，a3为模糊控制部分的输出A Kpi、AKii和AKd i的三角形隶属函数对应的三角形底边左顶点的横坐标，b3为模糊控制部 分的输出A KPi、AKii和AKdi的三角形隶属函数对应的三角形底边右顶点的横坐标，(： 3为 模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi的三角形隶属函数对应的三角形上部顶点的横坐 标；当模糊状态为正大时，a3 = 5，b3 = 7，C3 = 9;当模糊状态为正中时，a3 = 3，b3 = 5，C3 = 7; 当模糊状态为正小时，a3 = l，b3 = 3，C3 = 5;当模糊状态为正零时，a3 = _l，b3 = l，C3 = 3;当模 糊状态为负零时，33 = -3，匕3 = -1，03 = 1;当模糊状态为负小时，33 = -5，匕3 = -3,03 = -1;当模 糊状态为负中时，33 = -7，匕3 = -5,03 = -3;当模糊状态为负大时，33 = -9，匕3 = -7,03 = -5;
[0145] 具体实施时，将正大用字母表示为PB、将正中用字母表示为PM、将正小用字母表示 为PS、将正零用字母表示为PZ、将负零用字母表示为NZ、将负小用字母表示为NS、将负中用 字母表示为匪、将负大用字母表示为NB，所述模糊控制部分的输出△ Kpi的三角形隶属函数 用图形表示为图5的形式，图5的横坐标为模糊控制部分的输出AKp1的论域，图5的纵坐标 为模糊控制部分的输出A Kpi对应的模糊状态的隶属度值trimf ( △ Kpi，a3，b3，C3);所述模糊 控制部分的输出A Ki1的三角形隶属函数用图形表示为图6的形式，图6的横坐标为模糊控 制部分的输出△ Kii的论域，图6的纵坐标为模糊控制部分的输出△ Kii对应的模糊状态的隶 属度值tr imf ( Δ Ki i，a3，b3，C3);所述模糊控制部分的输出Δ Kdi的三角形隶属函数用图形表 示为图7的形式，图7的横坐标为模糊控制部分的输出AKd1的论域，图7的纵坐标为模糊控 制部分的输出A Kdi对应的模糊状态的隶属度值trimf ( Δ Kdi，a3，b3，C3)。
[0146] 步骤7010、重复步骤701到步骤709,直到得到偏差ei的量化量E i的论域[_7,7]内的 15个整数与偏差ei随时间t的变化率<的量化量式:的论域[-7，7]内的15个整数的225种组 合与所述模糊控制部分的输出AKpi、AKii和AKdi反模糊化的结果的 对应关系；
[0147] 步骤7011、将偏差ei的量化量Ei的论域[_7,7]内的15个整数与偏差ei随时间t的变 化率4的量化量藏的论域[-7，7]内的15个整数的225种组合与所述模糊控制部分的输出Δ K Pi、△ Kii和△ Kdi反模糊化的结果的一一对应关系制定成模糊控制查询表。
[0148] 本实施例中，步骤7011中所述模糊控制查询表用语言描述为：
[0149] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e(.的量化量丨的值分别为_7和_ 7、-7和-6、-7和-5、-7和-4、-7和-3、-7和-2、-7和-1、-7和0、-7和 1、-7和2、-7和3、-7和4、-7 和5、_7和6、_7和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 6、 -6和-5,6、-6和-4,6、-6和-3,5、-5和-2,5、-5和-1，5、-5和-1，5、-5和-1，4、-4和-1，3、-3 和 _1，3、_3和_1，3、_3和_1，2、 _2和_2，I、1 和_3，I、0和_3，I、1 和_3;
[0150] 当偏差e i的量化量E i和偏差e i随时间t的变化率的量化量?1丨的值分别为-6和_ 7、 -6和-6、-6和-5、-6和-4、-6和-3、-6和-2、-6和-1、-6和0、-6和 1、-6和2、-6和3、-6和4、-6 和5、_6和6、_6和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 6、-6和-1，5、-6和-1，5、-6和-2,4、-5和-3,4、-5和-3,4、-4和-3,4、-4和-3,4、-4和-3,3、-3 和_3，3、_3和_3，3、_3和_3，2、 _2和_3，I、_1 和_4，I、O和_1，I、1 和O;
[0151 ]当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率_<:的量化量尽的值分别为-5和_ 7、-5和-6、-5和-5、-5和-4、-5和-3、-5和-2、-5和-1、-5和0、-5和 1、-5和2、-5和3、-5和4、-5 和5、_5和6、_5和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 6、 -6和3，5、-6和0，5、-6和-3，4、-5和-4，3、-5和-6，3、-4和-6，3、-3和-6，3、-3和-6，3、-3和-6，3、 _3和_6，3、_3和_6，2、_2和 _5，1、_1和_5，1、0和_1，I、1和3;
[0152] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e(的量化量^的值分别为-4和- 7、 -4和-6、-4和-5、-4和-4、-4和-3、-4和-2、-4和-1、-4和0、-4和 1、-4和2、-4和 3、-4和4、-4 和5、_4和6、_4和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 5、-6和 1，5、-5和0，5、-5和-3，4、-4和-4，4、-4和-5，4、-3和-5，3、-2和-5，2、-1 和-4，2、-1 和-4，1、-1和-4，1、-1和-4,0、0和-4，-1、1和-4，1、-1和-1，-1、2和1;
[0153] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e(的量化量^的值分别为-3和-7、-3和-6、-3和-5、-3和-4、-3和-3、-3和-2、-3和-1、-3和0、-3和 1、-3和2、-3和3、-3和4、-3 和5、_3和6、_3和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 5、-6和-1，5、-5和-2，5、-5和-3，5、-4和-4，5、-3和-5，4、-2和-5，3、-1 和-5，2、3和-4，I、1 和-3，0、1 和_3，_1、1 和_3，_2、2和_3，_3、3和_3， _3、3和_2，_3、3和_1;
[0154] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率e丨的量化量疋的值分别为-2和_ 7、-2和-6、-2和-5、-2和-4、-2和-3、-2和-2、-2和-1、-2和0、-2和 1、-2和2、-2和3、-2和4、-2 和5、_2和6、_2和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 5、-5和-1，4、-4 和-2，4、-4和-2，4、-3和-3，4、-2和-4，3、-1 和-4，2、0和-4，1、3和-4，0、1 和-4，0、1 和_4，0、1 和_3，_2、2 和_2，_3、3 和_2，_3、3 和_2，_3、3 和_1;
[0155] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率_6丨的量化量式.的值分别为-1和_ 7、-1和-6、-1 和-5、-1和-4、-1 和-3、-1和-2、-1和-1、-1和0、-1和1、-1和 2、-1 和 3、-1和 4、-1 和5、_1和6、_1和7时，所述模糊控制部分的输出Δ KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为 5、-5和-1，4、-4和-1，3、-3和-1，3、-2和-2,3、-1和_3,2、0和_3，1、0和_3,0、1和-4，-1、1和-5， _1、1 和_4，_1、1 和_3，_2、2和_2，_3、3和_1， _3、3和_1，_3、3和_1;
[0156] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率_6【的量化量$的值分别为0和_7、0 和_6、0和_5、0和_4、0和_3、0和_2、0 和_1、0 和0、0和 1、0和 2、0和3、0和4、0 和5、0和6、0和7 时， 所述模糊控制部分的输出A KPi、Δ Kii和Δ Kdi反模糊化的结果分别为3、_5和_3,3、-4和-3， 2、_3和_2，2、_2和_2，2、_1和 _2，1、0和_2，0、1和_2，3、1和_2， _1、1和_2，_2、2和_1，_2、2和 0，-3、3和1，-4、4和2，-4、4和3，-4、4和2;
[0157] 当偏差ei的量化量Ei和偏差ei随时间t的变化率 < 的量化量巧.的值分别为1和_7、1 和_6、1 和_5、1 和_4、1 和_3、1 和_2、1 和_1、1 和0、1和 1、1和2、1 和3、