一种行星轮机器人关节减速器的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种行星轮机器人关节减速器，包括箱体和设置在箱体内的输入轴、输出轴、太阳轮组、行星轮组、筒状刚性可旋转内齿圈、行星架，在输入轴上刚性连接着由前太阳轮和后太阳轮组成的太阳轮组，筒状刚性可旋转内齿圈包括刚性连接的前内齿圈和后内齿圈，它们由旋转内齿圈外轴承定位在箱体内壁上，行星架由行星架轴承和旋转内齿圈内轴承通过筒状刚性可旋转内齿圈连接在箱体上，前太阳轮和后太阳轮分别通过前行星轮和后行星轮与前内齿圈和后内齿圈传动连接，行星架后端与输出轴一体连接。本发明的结构合理、操作方便，其齿面受力明显小于传统机器人关节减速器齿面受力，大大提高了产品的机械性能及使用寿命。
【专利说明】
一种行星轮机器人关节减速器
技术领域
[0001 ]本
【发明内容】
属于机械传动装置技术领域，涉及一种行星轮机器人关节减速器。【背景技术】
[0002]工业4.0的核心驱动是工业自动化，旨在助益工业与生活的扁平化融合。工业机器人作为工业4.0不可或缺的关键，已形成了一种潜力巨大的产业链。而作为工业机器人核心部件之一的关节减速器，因为其高科技、高附加值、高回报率已成为了国内外炙手可热的高新技术产业。但目前本领域特别是我国生产的机器人关节减速器相应还存在有机械性能 (尤其是承受压力性能)差、使用寿命低等不足。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于对现有技术存在的问题加以解决，进而提供一种结构合理、操作方便、可大幅提高产品机械性能及使用寿命的行星轮机器人关节减速器。
[0004]为实现上述发明目的而采用的技术解决方案如下所述。
[0005]—种行星轮机器人关节减速器，包括箱体和设置在箱体内的输入轴、输出轴、太阳轮组、前行星轮、后行星轮、筒状刚性可旋转内齿圈、行星架，其中:输入轴由箱体前侧端装入箱体，在输入轴上刚性连接着由前太阳轮和后太阳轮组成的太阳轮组，筒状刚性可旋转内齿圈包括刚性连接的前内齿圈和后内齿圈，它们分别由若干组旋转内齿圈外轴承定位在箱体内壁上，行星架由行星架轴承和旋转内齿圈内轴承通过筒状刚性可旋转内齿圈连接在箱体上，前太阳轮和后太阳轮分别通过前行星轮和后行星轮与前内齿圈和后内齿圈传动连接，行星架后端与输出轴一体连接。
[0006]上述行星轮机器人关节减速器中，前太阳轮、前行星轮和前内齿圈组成机器人关节减速器的前行星轮系，后太阳轮、后行星轮和后内齿圈组成机器人关节减速器的后行星轮系，当输入轴输入动力时，前、后太阳轮分别通过前、后行星轮同时作用于前、后内齿圈上，使扭矩通过前行星轮轴和后行星轮轴经行星架后由输出轴输出。
[0007]与现有技术相比，本发明所述行星轮机器人关节减速器的最大特点在于:输入轴、 前太阳轮和后太阳轮在一个钢性轴上，筒状刚性可旋转内齿圈上的前内齿圈和后内齿圈在一个钢性筒上，工作时无论输出轴承受多大的扭矩，其主要作用力均分布在前行星轮轴承、 前行星轮轴、后行星轮轴承和后行星轮轴上，所有齿轮受力基本等同于前太阳轮和后太阳轮的受力，这样即使得该行星轮机器人关节减速器齿面受力明显小于传统机器人关节减速器齿面受力，大大提高了产品的机械性能及使用寿命。【附图说明】
[0008]图1是本发明一个具体实施例的结构示意图。
[0009]图2是本发明的外装结构示意图。
[0010]图中各数字标号的名称分别是:1 一输入轴，2—前太阳轮，3—后太阳轮，4一筒状刚性可旋转内齿圈，5—前内齿圈，6—后内齿圈，7 —旋转内齿圈外轴承，8 —箱体，9一行星架，10—输出轴，11 一行星架轴承，12—旋转内齿圈轴承，13—前行星轮，14 一前行星轮轴承，15 —前行星轮轴，16—后行星轮，17—后行星轮轴承，18 —后行星轮轴，19一输入轴机械密封，20 —输出轴机械密封。【具体实施方式】
[0011]以下将结合附图对本
【发明内容】
做进一步说明，但本发明的实际制作结构并不仅限于下述的实施例。
[0012]参见附图，本发明所述的行星轮机器人关节减速器由箱体8以及设置在箱体8内的输入轴1、输出轴10、太阳轮组、前行星轮13、后行星轮16、筒状刚性可旋转内齿圈4、行星架9 等部分组成。动力输入轴1钢性连接着前太阳轮2和后太阳轮3，筒状钢性可旋转内齿圈4中有一组内齿圈，分别为前内齿圈5和后内齿圈，筒状钢性可旋转内齿圈4由几组旋转内齿圈外轴承7定位在箱体8的内壁上。行星架9和输出轴10为一体;行星架9由行星架轴承11和旋转内齿圈内轴承12通过筒状刚性可旋转内齿圈4连接在箱体8上，行星架9通过其行星架轴承11及旋转内齿圈内轴承12与筒状钢性可旋转内齿圈4形成统一的回转中心。本发明结构中还设有前行星轮13和前行星轮轴承14、前行星轮轴15,后行星轮16和后行星轮轴承17、后行星轮轴18,前太阳轮2、后太阳轮3分别通过前行星轮13、后行星轮16与前内齿圈5、后内齿圈6传动连接，即本发明中的前太阳轮2、前行星轮13和前内齿圈5组成了机器人关节减速器的前行星轮系，后太阳轮3、后行星轮16和后内齿圈6组成了机器人关节减速器的后行星轮系。该行星轮机器人关节减速器的密封由输入轴机械密封19和输出轴机械密封20构成，内部润滑为酯润滑。
[0013]本发明所述行星轮机器人关节减速器的运动规律为:当输入轴1输入动力时，前太阳轮2和后太阳轮3通过前行星轮13和后行星轮16同时作用于旋转内齿圈4的前内齿圈5和后内齿圈6上，输入轴1中的前太阳轮2、后太阳轮3和旋转内齿圈4中的前内齿圈5、后内齿圈 6尺寸的差异将形成整个行星轮减速器的传动比，其强大的扭矩通过前行星轮轴15和后行星轮轴18最终传递到行星架9上，进而再通过输出轴10使动力输出。
【主权项】
1.一种行星轮机器人关节减速器，包括箱体(8)和设置在箱体(8)内的输入轴(1)、输出 轴(10)、太阳轮组、前行星轮(13)、后行星轮(16)、筒状刚性可旋转内齿圈(4)、行星架(9)， 其特征在于:输入轴(1)由箱体(8)前侧端装入箱体(8)，在输入轴(1)上刚性连接着由前太 阳轮(2)和后太阳轮(3)组成的太阳轮组，筒状刚性可旋转内齿圈(4)包括刚性连接的前内 齿圈(5)和后内齿圈(6)，它们分别由若干组旋转内齿圈外轴承(7)定位在箱体(8)内壁上， 行星架(9)由行星架轴承(11)和旋转内齿圈内轴承(12)通过筒状刚性可旋转内齿圈(4)连 接在箱体(8)上，前太阳轮(2)和后太阳轮(3)分别通过前行星轮(13)和后行星轮(16)与前 内齿圈(5)和后内齿圈(6)传动连接，行星架(9)后端与输出轴(10)—体连接。2.根据权利要求1所述的行星轮机器人关节减速器，其特征在于:前太阳轮(2)、前行星 轮(13)和前内齿圈(5)组成机器人关节减速器的前行星轮系，后太阳轮(3)、后行星轮(16) 和后内齿圈(6)组成机器人关节减速器的后行星轮系，当输入轴(1)输入动力时，前、后太阳 轮(2、3)分别通过前、后行星轮(13、16)同时作用于前、后内齿圈(5、6)上，使扭矩通过前行 星轮轴(15)和后行星轮轴(18)经行星架(9)后由输出轴(10)输出。
【文档编号】F16H3/46GK106090148SQ201610638459
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年8月5日 公开号201610638459.3, CN 106090148 A, CN 106090148A, CN 201610638459, CN-A-106090148, CN106090148 A, CN106090148A, CN201610638459, CN201610638459.3
【发明人】李晨光, 王建文
【申请人】李晨光, 王建文