零件连接。
[0027]参照图6所示，所述下连接杆6通过下球座61与活动球3连接，下球座61为半月形，刚好契合活动球3的活动轨迹，活动球3可在下球座61限定的范围内移动、滑动、旋转和翻转。
[0028]在上述技术方案中，所述下球座61为弹性橡胶件，防止活动球3受力后和下球座61硬性碰撞，增加活动球3的使用寿命。
[0029]参照图4所示，所述外壳2包括上壳21、中壳22和底壳23，所述上壳21安装在中壳22顶部，所述底壳23安装在中壳22底部，所述活动球3安装在中壳22内部，上连接杆I通过上壳21顶端设置的开口伸入外壳2内部，上连接杆I可在外壳2限制的范围内运动。
[0030]参照图4所示，所述中壳22内部镂空，所述中壳22—侧开有观察口，设置观察口更易于对壳内活动球3的观察，方便维修。
[0031]参照图5所示，所述上弹簧4安装在下球座61和底壳23之间，所述下弹簧5安装在底壳23和弹簧座台62之间，当上连接杆I受力时，活动球3和外壳2受压下移，下弹簧5受到外壳2的作用力被压缩，而上弹簧4被拉伸，上弹簧4的拉升和下弹簧5的压缩对受力起到很好的缓冲减震作用。
[0032]参照图3所示，所述上连接杆I包括上连接柱11、上球座12和保护罩13，所述上球座12安装在上连接柱11底端，所述保护罩13套封在上球座12上方，所述上连接杆I通过上球座12与活动球3连接，上球座12与活动球3之间留有一定的间隙，所述保护罩13遮覆在上壳21顶部，当不受力的时候，上连接杆I与外壳2可以相互运动，上连接杆I与活动球3之间也可以相互运动，当上连接杆I受力后，上连接杆I与外壳2接触，由于上连接杆I与外壳2之间是球面的弧形接触，在摩擦力作用下上连接杆I与外壳2之间不能相对滑动或旋转，此时上连接杆I将往下移动，外壳2在受到上连接杆I的作用力下往下移动，下弹簧5在受到外壳2的作用力下被压缩，而上弹簧4被拉伸，此时活动球3在下连接杆6的挤压力和上连接杆5的压力下被制动锁定。
[0033]参照图3所示，所述保护罩13表面开有两个圆孔，有利于运动过程中的热量散发。
[0034]为了更进一步说明本实用新型，特将本实用新型的工作原理解释如下:I)当不受力的时候，上连接杆I与外壳2可以相互运动，上连接杆I与球体3之间也可以相互运动;2)当上连接杆I受力后，上连接杆I与外壳2接触，由于上连接杆I与外壳2之间是球面的弧形接触，在摩擦力作用下上连接杆I与外壳2之间不能相对滑动或旋转，此时上连接杆I将往下移动，外壳2受力往下移动，下弹簧5在受到外壳2的作用力下被压缩，而上弹簧4被拉伸，此时活动球3在下连接杆6的挤压力和上连接杆5的压力作用下被制动锁定;3)受力解除，下弹簧5自动反弹，将外壳2和上连接杆3往上推，锁定解除。
[0035]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作出的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种多自由度承重自锁人工关节，其特征在于:包括上连接杆(I)、外壳(2)、活动球(3)、上弹簧(4)、下弹簧(5)和下连接杆(6)，所述上连接杆(I)安装在外壳(2)顶端，所述外壳(2)内部设置有活动球(3)，所述活动球(3)顶部与上连接杆(I)连接，底部与下连接杆(6)连接，所述下连接杆(6)与外壳(2)之间设置有上弹簧(4)和下弹簧(5)。2.如权利要求1所述的多自由度承重自锁人工关节，其特征在于:所述下连接杆(6)包括下球座(61)、弹簧座台(62)和下连接柱(63)，所述弹簧座台(62)安装在下连接柱(63)中部，所述下球座(61)安装在下连接柱(63)顶端。3.如权利要求2所述的多自由度承重自锁人工关节，其特征在于:所述下连接杆(6)通过下球座(61)与活动球(3)连接。4.如权利要求3所述的多自由度承重自锁人工关节，其特征在于:所述下球座(61)为弹性橡I父件。5.如权利要求1所述的多自由度承重自锁人工关节，其特征在于:所述外壳(2)包括上壳(21)、中壳(22)和底壳(23)，所述上壳(21)安装在中壳(22)顶部，所述底壳(23)安装在中壳(22)底部，所述活动球(3)安装在中壳(22)内部。6.如权利要求5所述的多自由度承重自锁人工关节，其特征在于:所述中壳(22)内部镂空，所述中壳(22)—侧开有观察口。7.如权利要求1所述的多自由度承重自锁人工关节，其特征在于:所述上弹簧(4)安装在下球座(61)和底壳(23)之间，所述下弹簧(5)安装在底壳(23)和弹簧座台(62)之间。8.如权利要求1所述的多自由度承重自锁人工关节，其特征在于:所述上连接杆(I)包括上连接柱(11)、上球座(12)和保护罩(13)，所述上球座(12)安装在上连接柱(11)底端，所述保护罩(13)套封在上球座(12)上方，所述上连接杆(I)通过上球座(12)与活动球(3)连接，所述保护罩(13)遮覆在上壳(21)顶部。9.如权利要求8所述的多自由度承重自锁人工关节，其特征在于:所述保护罩(13)表面开有两个圆孔。
【专利摘要】本实用新型提供了一种多自由度承重自锁人工关节，包括上连接杆、外壳、活动球、上弹簧、下弹簧和下连接杆，所述上连接杆安装在外壳顶端，所述外壳内部设置有活动球，所述活动球顶部与连接杆连接，底部与下连接杆连接，所述下连接杆与外壳之间设置有上弹簧和下弹簧。本实用新型提供的一种多自由度承重自锁人工关节具有较好的减震缓冲作用，具有较好的灵活性，同时能够实现承重自锁功能。
【IPC分类】F16F15/04, F16C11/06, F16C11/10
【公开号】CN205244116
【申请号】CN201521023742
【发明人】陈家霆, 刘博良, 黄永裕, 刘照麟, 刘宗建, 黄培鑫
【申请人】佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院, 陈家霆, 刘照麟
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月11日